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文档简介

L=T-V第二类拉氏方程当积极力均为有势力：

(j=1,2,…,k)动力学普遍方程Qj’:非有势力广义力当积极力既有有势力又有非有势力：

第1页第1页解：例7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。AB＝2L自由度2广义坐标:第2页第2页法一令令第3页第3页法二令令弹性势能零势位取在弹簧原长，重力势能零势位取在杆垂直时质心位。第4页第4页例8：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳另一端悬挂重力为PB物体，试求：运动微分方程。解：自由度2令A0rjB广义坐标:第5页第5页例9：半径为r、质量为m匀质圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长为3r，质量为m匀质杆。试求系统微摆动方程。解：自由度2

1q2x微振动时sinq1=q1，cosq1=1广义坐标:

1第6页第6页解微分方程组得：

1q2mg零势位第7页第7页例10：无重绳索一端悬挂质量m1物块，另一端绕质量m2，作滚动空心圆柱，放置光滑表面。试求：系统运动微分方程。解qbm2gm1gx1x2自由度2广义坐标:第8页第8页例11：二个重力为P匀质圆柱，圆柱B绕绳后下滚。试求：下滚

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