面向AGV的LiDAR供应链现状一览

激光雷达按线数分类可分为单线激光雷达和多线激光雷达，单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，获取的是2D平面扫描图。多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达，市场上目前有4线、8线、16线、32线、64线和128线之分，多线激光雷达可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图。目前，国内激光雷达的使用主要包括：基于三角法测距原理的家用机器人和基于TOF单线原理的AGV。家用机器人方面：如扫地机器人、自动擦窗机器人等，代表企业国内有科沃斯，海尔，小米，美的，360等，国外在我国市场占比比较高的有iRobot，松下，浦桑尼克等。AGV方面：在AGV领域，以单线激光雷达应用为主，工业用的AGV采用激光导航技术的比例很小，约为7.5%。其中核心材料均依赖进口，AGV使用的激光雷达主要来自于德国和日本。目前国内一线AGV生产商主要依赖Sick生产的激光雷达，二三线的厂商采用Hoyuko所产的激光雷达居多。避障与导航雷达应用区分而在AGV应用领域，激光雷达按功能主要分为两种类型：避障和导航。市场空间：工业用AGV在自动化仓库等流通物流上得到较快的发展，AGV未来市场潜在空间至少110亿。如果AGV可以替代部分电动叉车，未来单一物料的搬运可通过AGV实现，货品种类繁多需要人工确认的搬运依然需要叉车。假设AGV替代50%的电动叉车并考虑叉车保有量的替代，AGV市场空间将超过110亿。激光雷达AGV：我国仍然以传统的磁带、电磁导航为主要使用导航技术，激光雷达导航技术在AGV技术中仅占约7.5%。目前激光导航的AGV进口成本约100万元/台。预计激光雷达国产化后，一台国产AGV成本有望降至26万元。一台AGV使用一个激光雷达规划路径，一个或两个激光雷达用于避障，应用于高端AGV的激光雷达价值量通常达到人民币10万元以上,是目前依赖于进口的关键设备。目前应用于我国AGV市场的激光雷达的市场规模约2.7亿。一般而言，传统的磁导AGV普遍搭载2个激光雷达来实现避障。叉车AGV由于对安全性要求更高，一般搭载3个避障雷达，前面两个，后面一个。而最新一代的自主导航AMR，基本上也都是搭载1-2个激光雷达，成对角布置。由于车体结构的原因，激光雷达不适合放在车体顶端，同时雷达的扫描角度一般在270°，所以大部分都需要前后或者对角布置两个雷达来实现360°的扫描。国内AGV激光雷达市场的发展近几年，伴随着AGV整体市场及激光导航AGV发展，赛道内的激光雷达厂商开始不断增多，尤其是国产企业。在相当长的一段时间内，国内的激光雷达市场处于被外商垄断的阶段，国外的雷达产业发展早，技术沉淀深厚，经过长久的打磨其稳定性和可靠性也比较高。当然相对的，价格也很高。企业产品情况外商品牌西克1994年进入中国市场，面向AGV领域拥有多款产品，除2D雷达外，也有针对AGV行业应用的MRS10003D激光雷达。倍加福1994年进入中国市场，目前面向AGV市场主要是R20002D导航雷达和R23004线激光雷达。北阳湘聚实业代理的北阳UAM-05LP-T301激光雷达，该款雷达在业界安全激光雷达中体积最小，同时也是外商品牌中性价比最高的安全激光雷达。劳易测德国企业，其面向AGV领域的RSL400安全激光雷达可以用来执行以前需要两个安全激光扫描器的任务。国产品牌镭神智能成立于2015年，可量产用于AGV的单线TOF激光雷达及激光雷达整体解决方案。兴颂机器人成立于2017年，兴颂此前产品以避障雷达为主，2019年开始开发导航产品，2020年其导航雷达开始正式推向市场。傲视智绘成立于2015年，最新推出的IE系列激光雷达属于新一代小型慧眼激光雷达，是一款集导航与避障功能兼备的单线2D数据型激光雷达产品。赛加得2014年成立，面向AGV应用领域，公司主要以避障激光雷达和安全激光雷达为主。赛加得TZ-02S系列避障雷达检测范围最大5米，扫描范围270°，是目前市场上最小的国产脉冲激光雷达。富锐光学成立于2017年，此后相继推出2D激光雷达产品C100和超高精度360°单线激光雷达R100，分别面向AGV机器人的避障及导航应用。欧镭激光成立于2016年，2017年推出了Toucan系列的2D、3D-16线激光雷达两款产品面向AGV、机器人领域应用。北醒创办于2014年，2015年发布ToF激光雷达，16年量产固态激光雷达，面对领域有AGV、无人驾驶等。科力光电2015年就推出了激光雷达产品，17年推出国内首款基于脉冲TOF测距原理的超小尺寸LS型激光雷达，18年全新推出国内首款有功能安全认证的全球最小尺寸的LSPDmini型激光雷达。星秒光电成立于2016年，目前面向AGV领域主要产品为二维TOF导航型PAVO激光雷达。力策科技是国内最早研发并销售ToF激光雷达（LiDAR）的企业之一。其单线和4线机械式激光雷达已经成功投入AGV行业。因泰立成立于2012年，位于北京，专注于激光检测技术多年。面对AGV行业有F和T系列激光雷达。万集科技智能交通领军企业，2016年成立激光雷达事业部，AGV行业主要两类产品：激光叉车的反光板导航雷达及移动平台的SLAM导航雷达。

砝石智能成立于2014年，早于2017年就已经推出一款运用于AGV工业小车的消费类蜂眼系列TOF激光扫描雷达并且实现量产。天河电子长期致力于可测距、测角激光雷达技术的研发，有小型化、长距离、高频激光雷达等。表：目前中国市场主要的激光雷达品牌