基于PLC的十字路口交通信号灯控制系统的设计-毕业论文

毕业论文二〇一七年五月2 IAbstract I 11.1引言 11.2课题的背景 11.3课题研究的目的意义 21.4国内外现状及未来发展趋势 31.4.1国外发展现状 31.4.2国内发展现状 41.4.3未来发展趋势 41.5课题研究的主要内容 5 82.1系统的基本要求 82.1.1信号灯的基本构成 82.1.2基本控制要求 92.2PLC的结构及原理 2.2.2PLC的基本结构及原理 2.2.3PLC设计的基本原则 2.3PLC的选用 2.4本章小结 3.1信号灯结构设计 3.1.1工作时序图 3.1.2可编程控制器I/O端口分配 3.1.3程序梯形图 203.1.4信号灯的PLC外部连线图 253.2倒计时数码管的设计 263.2.1程序梯形图 2633.2.2数码管的PLC外部连线图 3.3本章小结 4.1信号灯无线遥控系统的原理 4.1.1系统结构及原理 4.1.2系统的组成 4.1.3系统的工作方式 4.1.4器件选则 4.2发射系统的设计 4.2.1按键系统 4.2.2时钟电路 4.2.3发射电路 4.3接收系统的设计 4.4本章小结 47附录1信号灯程序指令表 附录2数码管显示程序指令表 附录3红外遥控程序 附录4信号灯仿真程序 4随着社会的发展和进步以及人民生活水平的提高，上路的车辆越来越多，但相应的公路设施却没有相应的改善，这就导致了城市交通拥堵问题突出，而且拥堵的地方多是十字路口等车辆汇集处。如何改善交通灯控制系统，以适应现在的交通状况，成为竞相研究的课题，本文对该问题给予了深刻地研究。本文十字路口交通灯控制系统主要用于处理十字路口车辆及行人通过的问题，使其减少相互干扰，提高了十字路口的通行能力。本文总结了交通灯控制技术的发展，讨论了基于PLC的十字路口交通信号灯控制系统的设计可行性。根据PLC的工作原理并结合城市交通的实际状况，本文提出了以三菱公司生产的FX2N-128MT-001型PLC作为基本控制核心，安排了四个方向的直行、左转红黄绿灯，人行道红绿灯以及倒计时数码管的具体配置；设计完成了PLC的I/O端口分配和控制程序；探索了基于红外遥控的十字路口交通信号灯的无线强通控制方案并设计了具体的硬件电路及软件控制程序。5可编程控制器属于微型计算机的一种，并且最早为工业控制应用而设计制造。由于其在最初功能上只可实现定时、计数以及逻辑控制等功能，故也被称为可编程逻辑控制器，简称PLC。它具有可靠性高，功能完善，抗干扰性好、结构简单、编程方便、体积小、重量轻等优点，是一种专门用于工业环境及过程控制的数字运算操作的电子系统并且主要用来代替继电器实现逻辑控制。PLC以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术、网络技术和通讯技术发展而来的一种新型工业控制自动化装置。随着现代技术的发展，该装置在功能及构造上己经远远超过了早期的PLC。交通问题是现代社会发展的一个重要表现，同时也是社会发展的重要依托。交通运输是城市功能活动的命脉，它直接影响社会经济与生活的各个方面。无论是在古代还是现代，交通运输都具有十分重要的经济意义和战略意义。在现代经济高速发展的今天，交通问题己经被许多国家和地区提上了日程。如何高效、快捷地出行，是关乎人们生产和日常生活的重要问题。而与之相关的方方面面也就自然而然地成为了人们所研究和关注的焦点。本课题通过深入地研究PLC的硬件结构与工作方式，成功地将PLC与十字路口交通信号灯联系起来，初步解决了交通拥堵问题。系统地设计了基于PLC的十字路口交通信号灯控制系统，对包括具体信号灯配置、硬件与软件的设计在内的控制环节进行了深刻研究，并且探索了手持式无线遥控装置对于信号灯的控制。随着社会的发展和进步以及人民生活水平的提高，上路的车辆越来越多，但相应的公路设施却没有相应的改善。这就导致了城市交通拥堵问题突出，而且拥堵的地方多是十字路口等车辆汇集处。在世界各大城市，交通堵塞尤为严重，尽管人们发明了红绿灯，修建了立交桥，但是交通堵塞问题始终没有解决，使之成为世界性的难题。但城市中的交通堵塞状况严重与否还是或多或少地反映出所在城市的经济发达程度和所处的发展阶段。大多数人选择汽车的初始动机主要是为了出行快捷和节省时间，然而由于交通堵塞所造成的出勤的低效率，往往使得人们的愿望与实际结果产生较大的差异。6目前国内城市人口密集区，机动车和非机动车数量讯速增长，严重匮乏且陈旧的道路交通设施、布局不尽合理的城市路网已经不堪重负，这些都导致了城区交通拥堵频繁、交通秩序混乱等问题。特别是早晚行车流量高峰期，道路人流、车流量基本处于饱和或超饱和状态，车辆行驶缓慢，加上小商贩占道摆摊设点、车辆随意停乱放，使得蚕食、侵占道路现象比较突出，而“行车难、停车难”已越来越成为中心城区内的一种常态，是城市交通管理的难点和热点。随着城镇人口不断增长，机动车、非机动车拥有量还会逐年递增，城市安全设施建设的滞后性凸显，交通违法事故、治安事件时有发生，城市安全防控已成为了整个社会所关注的焦点。从相关部门的事后查处的结果来看，造成这些现象其中的一个重要原因就是机动车驾驶员在交警视线外违法行驶的情况非常普遍，交通参与者的交通安全意识普遍偏低。随意违法的问题也在很大程度上反映了我区交通秩序管理缺乏科技手段给予支撑的问题，这些都成为我区道路交通事故处在多发态势的主要原因。面对日益严重的交通拥堵问题，想要仅仅依靠行政措施是远远不够的。解决交通问题还应该利用科技力量对城市交通进行有效的管理，如何对异常的交通拥堵等交通事件进行有效的监督管理，是城市实现智能交通时需要考虑的重点之一。利用交通灯对车流进行管理，无疑是最为便捷且最为行之有效的方法。眼下一个极为迫切的问题就是如何优化目前的交通信号灯系统。1.3课题研究的目的意义交通运输是城市功能活动的命脉，它直接影响社会经济与生活的各个方面。在世界范围内，随着人口密度高速增长，城市化的脚步不断加快，交通问题日渐严重。龙其在国际性大都市，拥挤的交通己经造成了巨大的能源损失和环境污染，同时也给人们的生活带来了巨大的困扰。在我国这个情况尤为突出。这就说明了交通路口的车辆指挥工作是极为重要的一环，而疏导交通的主要工具.交通信号灯的性能就更为重要。以往的交通灯大都采用继电器或单片机来实现，虽然简单可控成本低，但同时也存在着功能少，可靠性较差，维护量很大等缺点。目前我国的交通信号灯主要靠单片机甚至是更初级的控制方式。该控制方式虽然简单易行，但由于单片机工作稳定性差、易受外界干扰、可实现功能少且联网性差，己越来越不能适应现代化都市对于交通控制的需求。而国内外到目前为止尚无完善的解决方案，这就为PLC的研发应用提供了广阔的空间。PLC控制的信号灯的出现使得该问题迎刃而解。7和单片机控制的十字路口信号灯相比，用PLC进行控制主要是考虑PLC具有很强的环境适应性，同时其内部定时器资源非常丰富，可对交通灯进行精确控制。PLC是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术、网络技术和通讯技术发展而来的一种新型工业控制自动化装置。可靠性高，功能完善，抗干扰性好、具有结构简单、编程方便、体积小、重量轻等优点，是一种专门用于工业环境及过程控制的数字运算操作的电子系统。PLC对交通信号灯的控制，主要是考虑其具有对使用环境适应性强的特性，同时其内部定时器资源丰富，可实现精确控制，且具有通讯联网功能，可以将相关路口统一调度管理。并且由于PLC内部均配有实时时钟，因此通过PLC控制可对交通灯实施全天候无人化管理。另外因为PLC具有通信联网功能，所以可以将同一条道路上的交通灯组成局域网进行的统一调度管理，这样就可以缩短车辆等候时间，进而实现科学化管理。该课题的提出和研究有利于填补国内外PLC应用领域的空白和不足，充分发挥PLC在现代工业控制中的优越性。也正是因为如此，如何充分地利用PLC系统的控制优势，使其适应现在的交通状况，成为竞相研究的课题。1.4国内外现状及未来发展趋势1.4.1国外发展现状在交通信号灯的控制方面，国外尤其是欧美等发达国家，PLC控制的交通信号灯在大中城市甚至是小城填也早己数见不鲜。在日常出行中，高质量的交通信号无疑也对车的智能控制和减少交通拥堵上起到了至关重要的作用。而且由于PLC具有高可靠性和超长寿命的优点，平时并不需要人工维护，这在人力资源奇缺的西方发达国家来说，是节约劳动力的最好方式。目前，世界上大约有200家PLC生产厂商，400多品种的PLC产品，按地域来说可分成美国、欧洲、和日本等三个流派产品，各流派PLC产品也都各具自己的特色。如日本主要发展中小型PLC,其小型PLC设计先进，结构紧凑，价格便宜，在世界市场上占用重要地位，以PLC为基础的红绿灯在各大城市并不少见，各个PLC生产公司也因此大获其利。就这一角度来说，以PLC控制的信号灯将极具竞争力。PLC的初期由于其价格高于继电器控制装置，使得其在应用方面受到了限制。但近十多年以来，PLC的应用面却越来越广。究其原因，主要是一方面由于微处理器芯8片有关的元件价格大为下降，这使得PLC的成本迅速下降；另一方面PLC的功能大大增强，也能够解决复杂的计算以及通信问题。PLC的应用范围通常可分成5种类型，它们分别是：顺序控制、运动控制、过程控制、数据处理和通信网络。在工业自动化领域中，国外的PLC己经成为大多数自动化系统的设备基础，由于综合了计算机和自动化技术，PLC的发展更是日新月异，现在己经很大程度地超过了其刚刚出现时的技术水平。1.4.2国内发展现状虽然PLC在国外的研究己得到了长足的进步，但我国工业企业的自动化程度还普遍较低，不仅PLC产品应用范围有限，生产PLC的厂家也是凤毛麟角，如机械行业80%以上的设备仍然采用传统的继电器和接触器进行控制。PLC在我国的应用潜力远远没有得到充分发挥，PLC产品还有着很大的应用空间。虽然我国大中型企业普遍采用了先进的自动化系统对生产过程进行控制，但绝大部分的小型企业还尚未应用自动化系统和产品对生产过程进行控制。对于交通灯这种技术要求不太高的控制，与PLC有关的研究更是无人问津。近几年来，随着上路的车辆越来越多，与此同时城市交通拥堵问题日益突出，城市交通问题己成为了关乎人民正常生活与否的重要一环。合理的交通控制方法能有效的缓解交通拥挤、减少尾气排放及能源消耗、缩短出行延时，改善我国独有的交通问题，所以对交通信号控制方法的研究具有重大意义。当前我国的十字路口信号灯还主要靠单片机控制，该控制方式虽然简单易行，但由于单片机工作稳定性差、易受外界干扰、可实现功能少且联网性差，己越来越不适应现代化都市对于交通的需求。本文要研究的由PLC控制十字路口交通信号灯正是为了解决上述问题运应而生。PLC凭借其高精度、高可靠性及长寿命为其在交通信号灯的控制上提供了巨大的发展空间。产业的自动化改造将为PLC控制。我国的工业发展及自动化应用水平与工业发达国家相比有几十年的滞后，按目前的经济形势分析，我国将迎来一个PLC市场高速增长的1.4.3未来发展趋势和单片机控制的十字路口信号灯相比，用PLC进行控制主要是考虑PLC具有很强的环境适应性，同时其内部定时器资源非常丰富，可对交通灯进行精确控制。由于PLC9内部均配有实时时钟，因此通过PLC控制可对交通灯实施全天候无人化管理。另外因为PLC具有通信联网功能，所以可以将同一条道路上的交通灯组成局域网进行的统一调度管理，这样就可以缩短车辆等候时间，进而实现科学化管理。正是由于PLC较之单片机及其它控制的种种优点，以PLC取代城市现有的交通灯控制方法是势在必行的。城市的交通系统是一种时刻变化且非线性的系统。以往的交通控制方面的研究多倾向于实际操作的考虑而非基于理论控制的方法。近年来，随着众多研究控制理论的学者教授的参与，城市交通的自动控制领域方面的研究出现了新的思路和方法，人工智能是新的研究方法之一。人工智能是将PLC控制与智能化计算机结合，利用模糊控制与神经网络控制的技术进行十字路口交通信号灯控制能够取得比定时控制更为有效的结果。这是今后的交通信号灯的主要研究方向。将模糊控制和神经网络控制两者结合起来用于十字路口交通信号灯的控制将很有可能成为今后交通信号灯控制研究的重点，所以对其进行一次系统全面的研究是十分必要的。1.5课题研究的主要内容本设计主要研究了基于PLC的十字路口交通信号灯控制。十字路口信号灯系统的具体构成元素包括：东、西、南、北方向装有主干道直行“红绿黄”灯和左转“红绿黄”灯，人行道红、绿灯和四个数码管倒计时显示装置以及手持式无线控制器。1.信号灯的设计PLC系统的信号灯的设计主要是各个方向的红、黄、绿灯信号。对于南北方向上某一行车方向的信号灯输出，本设计共设置了三组信号灯，其中两组车信号灯，分为直行红、黄、绿灯和左转红、黄、绿灯，另外一组是人行道上的红、绿灯。南北向和东西向灯均以120s为一个循环周期，以南北向红黄绿灯来说(1)直行红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以绿灯(35s)——→黄灯(5s)—→红灯(80s)依次循环。(2)左转红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以红灯(35s)→绿灯(15s)→黄灯(5s)—→红灯(60s)依次循环。(3)人行道红绿灯，各自以红灯(35s)—→绿灯(85s)依次循环，并且与直行方向与左转方向绿灯状态相反。东西方向信号灯与南北向配置相同，但亮、灭状态相反。即在某一方向为绿灯时，另一方向为红灯或黄灯。2.倒计时数码显示的设计数码显示主要是为了显示各个信号灯的倒计时时间，由于系统对于信号灯倒计时的显示并无特殊要求，故本设计采用了七段数码管。对于普通七段数码管，其供电电压为24V时即可正常工作，故电源采用外部接入直流24V供电。数码管一端接外部电本设计中四个方向数码管共设置了四组，分别是南北方向和东西方向，每一方向各设两组，且每一方向的两组数码管显示示内容完全相同，所以其对应的输入端共用一个输入信号。对于某一组数码管，又分为了个位数字显示和十位显示。每组数码管分别用来显示直行、左转灯当中的绿、黄灯倒计时时间以及处于绿、黄灯间隔中的红灯的倒计时时间。3.手动无线强通的设计对于手动无线强通的设计，本文主要是通过AT89SC052单片机来实现的。本设计在南北方向和东西方向车道上各配置了一个点动按键式红外遥控器，通过单片机的发射发出红外信号并通过接收端接收后译码，并将信号送至PLC输入端，从而起到开关的作用。对于无急车时，按照正常循环时序控制。当有急车来时，打开急车强通开关，不管原先信号状态如何，一律强制让急车来车方向的绿灯亮，直到急车通过为止。当断开强通开关时，PLC即复位，以正常时序时进行控制。急车强通控制只能响应一条路上来的控制信号，基两条交叉路均有信号到来，则先响应先来的一方，再响应另外一遥控接收器是根据接收到的不同频率的红外光信号，由CPU转化为相应的控制方法进而对控制电路实施控制。无线遥控系统就其组成来说，主要分为发射电路、接收电路及外围控制电路等部分。最后通过接收电路的输出端与PLC输入端相连以完成控制功能。该设计的特点是对于紧急通过的车辆，可以进行人性化管理，确保该车顺利通过，最大限度地利用PLC的现代控制优势，充分发挥信号灯应有的作用。本设计的研究技术路线如图1.1所示：研究了解信号灯的工作原理和动作规律查阅相关资料并选择适合本课题的技术确定PLC的技术路线实现PLC控制系统设计的基本要求PLC的控制程序依照自己的设计做出总体布局设计完成PLC控制系统设计流程图绘制编写毕业论文图1.1设计技术路线数码管显示数码管显示数码管显示数码管显示第2章控制系统总体方案与技术要求2.1系统的基本要求2.1.1信号灯的基本构成十字路口交通的具体的交通灯分布如图2.1所示，在十字路口的东、西、南、北方向装有主干道直行“红绿黄”灯和左转“红绿黄”灯，人行道红、绿灯和四个计数器以及手持式无线控制器。系系动控制面板道数码管显示强通强通开涵关南北向手动强i强通关图2.1交通灯分布1.南北主干道南北主干道的交通灯有6个，分别是左转红灯、左转绿灯、左转黄灯、直行红灯、2.东西主干道分为南北向和东西向计时器，分别显示南北和东西方向的倒计时时间。(1)按下启动按钮后，交通信号灯系统开始工作。先亮南北方向绿灯和东西方向的红灯，再亮东西方向绿灯和南北方向红灯，然后再亮南北方向绿灯和东西方向的红(2)南北向主干道直行绿灯先亮35s,再亮直行黄灯5s,然后是直行红灯亮80s;(3)东西主干道直行红灯先亮60s,其次是直行绿灯亮35s,最后是直行黄灯亮5s;同时东西向左转红灯亮100s,其次是左转绿灯亮15s,最后是左转黄灯亮5s后转至左转(4)南北向和东西向人行道均设有红灯、黄灯、绿灯。人行道上的红、黄、绿灯开始开始南北左转红灯亮40s灯亮100s南北左转绿东西左转绿灯亮15s南北左转黄南北直行红东西直行黄东西左转黄南北左转红灯亮60s东西直行红灯亮20s南北直行绿灯亮35S东西直行绿灯亮35s东西直行红灯亮60s南北直行黄灯亮5s东西左转红灯亮80s灯亮15s图2.2交通灯正常循环运行流程图2.无线手动强通控制无线手动强通控制是为了适应警车、救护车等急车所设计的，它可以实现对某一方向灯的开关控制，其逻辑流程图如图2.3所示。具体控制要求如下：(1)强通控制受无线遥控开关控制。无急车时，按照正常循环时序控制。当有急车来时，打开急车强通开关，不管原先信号状态如何，一律强制让急车来车方向的绿灯亮，直到急车通过为止。当断开强通开关时，PLC即复位，以正常时序时进行控制。(2)急车强通控制只能响应一条路上来的控制信号，基两条交叉路均有信号到来，则先响应先来的一方，再响应另外一方。(3)当无线强通停止按钮按下后，该信号将原先的强通电路关闭，同时PLC复位，各个通路以初始状态为起始点开始循环运行，进入原先的运行状态之中，道路恢复通车。由于该过程对时间的要求并无限制，所以该系统同时还可以作为交通故障及道路施工时关闭交通来用。开始铵钮3.倒数计时功能的实现转绿灯显示15s,后是左转黄灯5s,最后是红灯显示60s,此次工作循环节束，进入下一(2)东西方向在该方向，先显示红灯接通时间60s,然后是直行绿灯显示35s,其次是直行黄灯显示5s,后是左转绿灯显示15s,最后是左转黄灯显示5s,此次工作循环节束，进入下一循环。2.2PLC的结构及原理1.按I/O点数和存储器容量可分为：(1)小型PLC;(2)中型PLC;(3)大型PLC2.按结构型式可分为：(1)整体式PLC;(2)模块式PLC;(3)叠装式PLC3.按功能可分为：(1)低档机；(2)中档机；(3)高档机2.2.2PLC的基本结构及原理可编程控制器的硬件结构主要由微处理器、存储器、电源、I/O接口电路、扩展接口、外设接口和编程器等构成。PLC接受了来自现场的控制信号后经过中央处理元件处理后送入驱动受控元件进而实现对象的操作控制。PLC分为整体式和组合式两种结构，整体式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块以及电源等。所有这些元素组合成为一个不可拆解的整体。模块式PLC包括CPU模块、电源模块、内存、机架等，这些硬件设施可以按不同的排列组合形成一定功能PLC工作时主要是取指令及执行指令以完成一定的功能，其内部工作过程大致可分为如下阶段：以扫描的方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，立即转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的数据和状态也不会因此而改变。在用户程序执行阶段，PLC总是按照由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描一条梯形图的同时，又总是先扫描梯形图左边的控制线路，并按照先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根或者是刷新该输出线圈在I/O映象中所对应位的状态；又或者是确定是否要执行(3)输出刷新阶段当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的数据和状态来刷新所有的输出锁存电路，和外接电路，再经输出放大电路驱动相应的外设。2.2.3PLC设计的基本原则任何一种控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求，以提高生产效率和产品质如何充分发挥PLC的功能，最大限度地满足被控对象的控制要求，这是设计PLC控制系统的首要目标，这也是设计中最为重要的一条原则。要求设计人员在设计前就要深入现场来进行调查和研究，收集控制现场的各方资料以及相关先进的国内、国外2、保证PLC控制系统的安全可靠一个新的控制工程固然能够提高产品的数量和质量，带来巨大的经济面也要注意不断地降低工程的造价成本。这些要求设计者不仅应该且兼具经济性的特点，而且还要使控制系统的使用和维护方便、成4、适应发展的需要由于技术的不断发展，控制系统的要求也将会不断提高，所以设计时要适当考虑到今后控制系统的发展和完善的需要。这就要求在选择PLC的输入/输出模块、I/O点数和内存容量时，要适当地留有余量，以满足今后生产的发展和工艺的改进。在可编程逻辑控制器系统的设计时，首先应该确定控制方案，下一步工作就是可编程逻辑控制器的设计和选型。工艺流程的特点和应用要求就是设计选型的主要依据。可编程逻辑控制器及有关设备应该是高度集成的、标准的，按照其易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则来选用型号，而且所选用可编程逻辑控制器应是在相关工业领域有成熟可靠的系统和投运业绩的各类产品，与其系统硬件、软件配置及功能应该和控制要求相适应。2.3PLC的选用PLC发展到了今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各底部尺寸几乎小于100mm,重量小于150g,功耗仅数瓦。由于体积十分小从而很容易减少控制设备外部的接线，这使得控制系统设计及建造的周期大为缩短，与此同时维护也变得更加容易起来。最重要的是使同一设备经过了改变程序改变使得生产过程成本文采用的是三菱公司的FX2N-128MT-001,其中输入点：64,输出点：64,晶体管输出。FX2N-128MT-001属于第三代小型可编程控制器，集高速、高性能及高容从PLC功能来看，该型号PLC的CPU处理速度达到了0.065us并且内置了高达以及产生随机数指令等等。晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令；带DOG搜索的原点回归(DSZR),中断单速定位(DVIT)和表格设定定位(TBL),从而使得定位控制功能更加强大，使用更加地方便；内置了6点同时100kHz的高速计数功能，双相计数时可以进行4倍频计数，大大地提升了运行速度。此外该型号PLC还有一些其它特殊功能：2.可扩展高速脉冲输出模块FX3U-WHSY-ADP用于定位。3.可扩展定位模块FX3U-20SSC-H模块用于定位。4.可连接FX系列之前的定位模块。本章提出了信号灯系统的总体构思，并且提出了十字路口信号灯系统的具体构成元素：东、西、南、北方向装有主干道直行“红绿黄”灯和左转“红绿黄”灯，人行道红、绿灯和四个计数器以及手持式无线控制器。并且通过对PLC各个型号的对比以及从设计的实际要求出发选择了PLC的具体型号。第3章信号灯控制系统的设计括南北方向左转和直行红黄绿灯和人行道红绿灯各两组，东西方向左转红黄绿灯制时间相同，所以该方向两组数码管显示时间完全相同。本节设计主要围绕各个信号1.南北方向对于该方向，信号灯配置为左转红黄绿灯和直行红黄绿灯以及人行道红绿组。直行红黄绿灯控制直行车辆，同时左转红黄绿灯控制左转车辆，两组信对于直行红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以绿灯(35s)—→黄灯(5s)→红灯对于左转红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以红灯(40s)——→绿灯(15s)——→黄灯(5s)—→红灯(60s)依次循环。对于人行道红绿灯，本设计配置了红灯和绿灯两种状态，且该红、绿灯各自均以红灯(60s)——→绿灯(60s)依次循环，并且与直行方向与左转方向绿灯状态相反。即对于某一车道，当直行及左转红灯均亮时该侧的人行道绿灯才亮，当任一直行或左转绿灯亮时该人行道都显示为红灯亮。该循环方式保证了车、人的有南北直行绿灯南北直行黄灯绿十图3.1南北方向信号灯工作时序图2.东西方向东西方向的信号灯工作与南北方向呈对称方式，行车与南北方向道路交替进行，对于东西直行红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以红灯(60s)→绿灯(35s)—→黄灯(5s)—→红灯(20s)依次循环。对于东西左转红黄绿灯，该组信号灯的3个灯以红灯(100s)—→绿灯(15s)—→黄对于东西侧人行道红绿灯，各自以绿灯(60s)与直行方向与左转方向绿灯状态相反。→红灯(60s)依次循环，并且市用十用市用十用西直绿东东绿图3.2东西方向信号灯工作时序图由于本设计所选用的PLC为输入点：64,输出点：64,晶体管输出。而本设计中的输入输出点数共为52点，均在PLC的基本输入输出点数范围之内，所以无需进行I/O扩展，在设计时只需赋与其不同的端口地址即可。1.外部输入控制按钮本设计当中的6个外部控制按钮的具体/O端口分配方式如表3.3所示。PLC上的外部输入控制按钮总共分为6个，分别是系统启动按钮、系统停止按钮、南北无线手动强通启动按钮、南北无线手动强通停止按钮、东西手动强通启动按钮、东西手动强通停止按钮。各个按钮均占用1个PLC输入端口，当PLC正常运行时，各个输入表3.3外部输入控制按钮1/0端口分配启动停止南北强通启动南北强通停止东西强通启动东西强通停止2.信号灯输出PLC系统的信号灯输出量主要是由各个方向的红、黄、绿灯所构成的。对于南北方向上某一行车方向的信号灯输出，本设计共设置了三组信号灯，其中两灯，分为直行红、黄、绿灯和左转红、黄、绿灯，另外一组是人行道上的红绿灯。另一方行车方向上信号灯的设置与该方向完全相同；对于东西方向，由于其行车与南北表3.4所示：表3.4信号灯输出的1/0端口分配南北直行绿灯东西直行绿灯南北直行黄灯东西直行黄灯南北直行红灯东西直行红灯南北左转绿灯东西左转红灯南北左转黄灯东西左转绿灯南北左转红灯东西左转黄灯南北人行绿灯东西人行绿灯南北人行红灯东西人行红灯3.数码管输出各设两组，且每一方向的两组数码管显示示内容完全相同，所以其对应的输入端共用由于本设计中的显示装置为七段数码管，每个数码管有7个输入端与PLC的输出配如表3.5所示：表3.5数码管输出的1/0端口分配南北组数码管个位aY020东西组数码管个位aY040bY021bY041CY022CY042dYO23dYO43eY024eY044fY025fY045gY026gY046南北组数码管十位aY030东西组数码管十位aY050bYO31bY051CY032CYO52dYO33dYO53eY034eY054fY03.5fY055gY036gY0561.南北方向在35s后动作，接通直行黄灯，断开直行绿灯的通路，同时启动定时器T1。5s后T1图如图3.6所示：后断开自身通路。对于左转红灯，本设计采用左转红灯通路上串入左转绿灯和左转黄灯的常闭开关控制的方法，既可以简单地对左转红灯进行控制，同时还保证了红灯和小小刘控制其红灯和绿灯的通路，也大大简化了系统，符合设计的可靠性和经济性等要求。-s蜀南冬届开建南北直行黄Y002标盐南北直行绿K350B过ASl因00o行理黩IDC3虚毒普Y002新行黄)到8t南850S测图3.6南北方向程序梯形图(a)*张直TATT府HBin0雨开真时址转维l雄1g财和第Be间RY004¥00时1柳M0o南化缝高北压yun(nog转红商@开到Tol开yu0:村知东西方向的梯形图构成与南北方向相同，但启动次序不同，本文不加以详细论述。具体梯形图程序如图3.7所示：续图(b)甲甲00期序A网常里对woi鞭作8制M地EM0烯A曾PK&ELAu靠年mE辩度1D1T1T7唑3.1.4信号灯的PLC外部连线图信号灯的PLC外部连线较为简便，信号灯输出一端直接接PLC的输出端，另一端在并上一个24V的直流电源后接入PLC的接地端COM1。信号灯的PLC外部连线图如图3.8所示：B) /〔MA/()()Y002Y003|Y004Y005Y006Y007-0Y∩21南北直行绿南北直行黄南北直行红南北左转绿南北左转黄南北左转红南北人行绿南北人行红东西直行绿东西直行黄东西直行红东西左转红东西左转绿东西左转黄东西人行绿东西人行红图3.8信号灯的PLC外部连线图在实际的交通控制中，仅有信号灯是远远不够的，还需要系统将各个时序阶段的本设计中四个方向数码管共设置了四组，南北方向和东西方向各两组，每一方向当显示电路收到信号后首先将D0清零，并且每秒加1,然后用要显示的数依次减去和D4,最后用SEGD命令将D2和D4中的数字显示到数码管上。Y10w析样村Y0ug林炸*am图3.9南北方向程序梯形图(a)续图(b)画址#村导T0行黄州导判商甫九辆社行4001行俱TDei满之直浦1画女车牌上车上五确大，真行行黄南北压其成北大解集市有tD104l1211的12411#叶112111102219219219211开开该方向程序的梯形图设计如图3.10所示：钟g0D理村期体Mm样¥000州mit寒m0章0计品HD4gW村红村绿行算W*4转地F014-m精KSi0DI14过购酬想想五乖科0开图3.10东西方向程序梯形图(a)续图(b)品品T5蓝88383对于数码管的连线，南北向、东西向的两组数码管的各接头依次接在PLC输出端的Y020-Y056口上，另一端再并上一个24V的直流电源后接入PLC的接地端COM1,口)(几口)(几(一转买眼DId组易动操IE国U人ESO人rSO人SSO人9S0人QLOl7VUACL0lSVU入aaErO人己0人At2ɔaW□0W□0I0O-LIN8ZI-NZXH+00XraS0E0人+00XraSrS0人9E0人EASEASaaIGSSSAt2,Ja地研究。本章研究了信号灯的具体配置、时序要求、端口分配连线等问题，己完成了交通信号灯控制系统设计的大部分。对于系统的仿真，本设计选用三菱公司的GX.Developer程序开发工具进行仿真模拟，具体程序见附录4。第4章信号灯无线遥控系统的设计而生，并在近几年得到了长足的进步。目前市场上出现了越来越多的红外线遥控家电设备及工控设备。这些都在逐渐地改变着人们的生活方式。红外线遥控是目前为止使用最广泛的一种通信和遥控手段。红外线遥控装置由于其具有体积小、功耗低、功能强以及成本低等特点，从而广泛地应用在了彩电、摄相机、空调甚至于手机上。在工业控制中，在高压、有毒气体、高辐射以及粉尘等恶劣条件下，采用红外线遥控不仅无线遥控方式可分为无线电波式、声控式、超声波式和红外线式等等。由于无线电式遥控方式很容易对其它电视机和无线电通讯设备造成干扰，而且，系统本身的抗干扰性能也很差，误动作多，所以未能大量地使用。超声波式频带较窄，且易受噪声干扰，系统抗干扰能力差以及声控式识别正确率比较低，制造难度大而也未能大量采用。红外遥控方式是以红外线作为载体来传送控制信息，信号易获得。同时随着电子发射器小型化且价格低廉；采用数字信号编码和二次调制方式，不仅能够实现多路信息的连续控制，增加遥控功能，很大程度上提高信号传输的抗干扰性，减少了很误动作，而且功率消耗低；而且，红外线不会向室外泄露，不会产生信号干扰；传输效率高、反应速度快、工作稳定可靠等。所以现在很多无线遥控方式都是采用的红外遥控红外遥控器由于其受遥控距离、角度等影响，使用效果不太好，若是采用调频或调幅发射接收编码，则可以大大提高遥控距离，并且没有角度的影响。红外遥控发射可以用在于室内红外遥控中，它不影响周边环境而且不干扰其它电器设备。但是由于它无法穿透墙壁，所以不同房间的家用电器可使用通用遥控器而不会产生相互干扰；控中得到了极为广泛的应用。另外模块还可以用在其他红外遥控系统中，应用前景十从光学的角度而言，红外线是频率低于红色光的不可见光，红外线的无线光谱的整个频率中只占有很小一个频率段，波长为0.75—100微秒之间。红外光就其性质而言很简单，与普通光线的频率特性并没有多大的区别，会有能量产生，所以红外的利用非常广泛。当今红外技术的一个很重要的分支，便是红外通信技术的应用。该应用的发展非常广泛而迅速，尤其是红外通信应用于计算机设备中，近几年的发展已经表现出十分成熟的特点。而目前单片机红外遥控器主要由单片机、红外遥控发射电路、红外遥控接收电路、状态指示电路、控制电路以及单片机的一些外围电路组成。此外还有电源电路及其它一些就其工作原理来说，当有键按下时，系统延时一段时间防止干扰，然后启动振荡为了节省电量和提高抗干扰能力，指令代码都是经32～56kHz范围内的载波调制后输出到放大电路，驱动红外发射管可以发射出94该红外遥控发射器的设计目的就是根据按键的不同，发射出不同的红外信号。本4.1.2系统的组成无线遥控系统就其组成来说，主要分为发射电路、接收电路及外围控制电路等部1.遥控器电源对于遥控器电源，由于普通遥控器功率一般都在几到几十mw,所以仅用一块电压为5V的干电池即可实现对遥控器的供电。2.红外线遥控发射器红外遥控发射器由键盘矩阵、遥控专用集成电路、驱动电路和红外发光二极管几红外发射遥控电路原理框图4.1,红外线遥控发射器的信号是由一串由数字0和1的二进制代码组成的，不同的芯片对0和1的编码会有所不同，现有的红外遥控包括两种方式：脉冲位置调制(PPM)以及脉冲宽度调制(PWW)。这两种形式编码的代单单片机+5V电源红外发射图4.1红外发射遥控电路原理框图红外线遥控接收器是由放大器、限幅器、带通滤波器、解调器、积分器、比较器接收部分红外发射遥控电路的原理框图如图4.2所示，当红外线发射端发出的信号到达后，红外接收电路负责对信号进行采集并单片机中进行运算，最后由接收端单片机将采集的信号转化为相应的高、低电平输出至PLC的X002-X005输入端，并由PLC控制生成相应的信号灯控制信号以及数码管单单片机红外接收图4.2红外接收遥控电路原理框图4.1.3系统的工作方式时器、计数器等知识。在实际操作中，遥控操作的不同，遥控发射器通过对红外光发本系统根据按红外发射频率的不同，来识别不同的按键。操作键发射时间确定为一个定值，由定时器1来定时，时间为100ms。当100ms时间到了以后，定时器1发生中断，停止计时，红外光也即时停止发射。4.1.4器件选则由于发射电路及接收电路的技术要求较低，控制方式简单。综合各方面因素，本设计采用了以AT89C2051型号单片机作为遥控器的发射接收核心部件。该种型号的单片机价格低廉，可靠性高，符合设计的可靠、经济的要求。AT89C2051是一个低电压，高性能的CMOS8位单片机。片内含有2KB可反复擦写的只读存储器(EPROM)以及128B的随机存取存储器(RAM),单片机器件采用ATMEL的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS.51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储器，功能强大。AT89C2051有20个双向输入/输出(I/O)端口，其中P1是完整的8位双向I/O口，2个16位可编程定时/计数器，两个外中断，两个全双向串行通信口，和一个模拟比较放大器。此外，AT89C2051的时钟频率可为零，这就具备了可用软件设置的睡眠省电功能，因而极大地减少了系统功耗。系统的唤醒方式有RAM、定时/计数器、串行口和以及内外部中断口，系统唤醒后即可再次进入工作状态。省电模式中，片内RAM将被冻结，时钟停止震荡，所有功能停止工作，直至系统被硬件系统复位单片机方可继续工作。采用该方式，可以大大地节约电能，并能延长遥控器的寿命，符合实用节约的设计理念。4.2发射系统的设计4.2.1按键系统本文采用独立式按键结构，该按键结构是指直接用I/O线构成的单个按键电路，每个独立式按键都独立地占有一根I/O口线，从而每根I/O口线上的按键的工作状态都不会影响其他I/O口线的工作状态。这种结构具有结构简单，易于实现的特点，但而本设计之所以采用了独立式按键结构，是基于系统的按键的数目少(仅有启动和停止按钮),以及系统对于按键并无特殊要求，PLC输入端只需得到南北向和东西向2组遥控器的共4个输入信号即可工作。这种工作方式除了有结构简单易实现的特点外，还有受外界干扰小的优点。独立式按键配置灵活，软件结构简单，上拉电阻保证了按键断开时，I/O口线可以保证有确定的高电平，其具体的电路结构如图4.3所示，其中S0为强通启动按钮，S1为强通停止按钮。当某一按钮被按下之后，该电路按通，松开后断电。当有急车通过时，按下S0,该方向的直行绿灯亮，同时另一方向及该方向左转方向全部显示为红灯亮；当急车通过之后，通过按下S1按钮使电路复位并以正常循环方式工作，实现无线手动强通控制的要求。SS图4.3独立式按键结构的某一个键后，即执行相应的红外发射程序。在无按键按下时，各位均为高电平态。但由于机械触点的弹性作用以及触点本身带有杂质灰尘等，在一个按键开关在闭和时电信号并不会马上稳定接通，在断开时也不会马上断开，而是在闭合和断开消抖措施通常有硬件和软件两种方式，硬件消除键盘抖动措施主要就是指外效信号。本电路采用的是软件消抖的方法，就是调用一个延时子程序，延时时间设定DL1:MOVR4,#0CHDL2:MOVR5,#OFFHDL3:DJNZR5,DL3DJNZR4,DL2RET延时时间的计算是根据执行指令所需时间的总和确定的。具体体现在执行每一指令的步数。其中，0CH、OFFH分别为十进制数的12和255,因此这个程序所耗用的1+(255*2+2+1)*12+1+2=6160(个)机器周期由于晶振采用的是12MHz,所以1机器周期=1us,执行程序的总时间为6.16ms与6ms存在0.16ms的误差，但该误差并不影响程序的执行。4.2.2时钟电路一般情况下，单片机时钟输入均采用外部时钟方式，外接一个震荡电路，而本系统采用外部时钟方式，晶振采用12MHz,其电路如图4.4所示：2RXDP34XTAL2XTA66424288931图4.4AT89C2051时钟电路4.2.3发射电路根据红外发射管本身的物理特性得知，若要发射所需的红外信号，就必须要有载波信号与即将发射的信号相“与”,然后将“与”之后的信号送至发射管，才能进行红外信号的发射传送。一般的，在频率为38KHz的载波信号下，发射管的性能最好，发射距离最远，所以在硬件设计上，本设计也采用了38KHz的晶振产生载波信号，与发射信号进行逻辑“与”运算后，通过三极管送至红外发光二极管上。本设计采用这种发射方式，是基于设计的简便易行的特点。并且元件都是通用化和模块化，可以大大地减轻工作量，同时可以很大程度上节约资金，达到集实用性、经济性和简便性为一身的设计要求。具体发射电路如图4.4所示，红外发送电路由4001MOS或非门38KHz振荡器、单片机发送控制电路以及红外发送管驱动输出电路组成。当单片机P3.4口输出为“0”时，发射管不发光；当单片机P3.4的输出口变为“1”时，红外发送管才可以发出38KHz调制红外线，与此同时发出可见光来显示系统的工作状态。该发射过程主要是通过单片机和发射系统实现的。当有输入端(独立按键)信号到来时，单片机控制生成调制信号发送到发射部分并发送至信号接收电路。20PFVCC9013VCP1.76P1.5VCP1.76P1.5P1.P10P3XTAL2XTAL1864 2234567 1 T1P3.5GND图4.4红外发射电路4.3接收系统的设计遥控接收器是根据接收到的不同频率的红外光信号，由CPU转化为相应的控制方法进而对控制电路实施控制。当接收电路接收到第一个红外线脉冲时，中断INT1被触发，同时启动定时器1和计数器0。定时器1作为计数时间控制器，计数器0作为在规定记数时间内所记得的红外脉冲数之用。接收信号端接至P3.3和P3.4口，这两个引脚为复用引脚，P3.3引脚可以复用为外部中断1的请求输入端；P3.4引脚可以复用为计数器0的计数脉冲输入端。当收到第一个红外脉冲时，INT1被触发，TO和T1开始工作，当收到一个红外脉冲时，计数器0记数值就加一。当定时器定时时间到之后，产生中断，保存计数器0的计数值。由于定时时间为50ms,故各种不同状态对应的红外脉冲数大约为15、30个，然后将这些记数值与上述各值比较后确定脉冲形式。由于存在误差，计数器0的记数值不可能严格和该值相等，但这不影响系统的正常运行。将结果与误差值相加减，得到两个数值，再判断哪一个值在这一范围之内，即可断定遥控发射器发射出的红外信号的发射频率。取该值就可以断定出遥控操作，然后再由接收遥控器CPU将其转化为控制操作，从而对外电路实施控制功能。P3.2口的开关SW为控制方式选择开关，当开关闭合，即P3.2=0时，单片机输出为上锁控制方式，在此状态下遥控器不能够对控制电路实施控制功能；但当开关断开，即P3.2=1时，就可变为单路控制方式，在此状态下遥控器就可以对外电路实施控如图4.5,红外接收电路采用的是集成电路RPM6938,RPM6938共有三个引脚：一个接电源一个接地，另外一个接信号端，它集光电转换、放大和解调于一身。信号脚接到P3.3和P3.4脚上，当RPM6938收到第一个红外脉冲时，就可以触发INT1产生中断，使单片机退出低功耗状态，进入正常工作状态，同时使记数器0和定时器1开始工作。22346GND47uFRPM6983CR2A(16心21图4.5红外接收电路本章主要对信号灯急通开关的无线遥控进行设计。通过分析输入与输出信号的具体发送形式，选定AT89C2051单片机作为遥控信号的发射接收电路核心，且以独立式按键作为输入端，以RPM6983作为接收端的接收头。设计了发射接收电路和时钟电路并编写了信号发送接收的汇编程序。十字路口交通信号灯是城市交通控制中重要的一环，信号灯合理化运行是车辆高 信号灯部分，本设计通过对PLC的工作原理和信号灯的工作规律进行深入探究，设计完成了信号灯的具体配置、时序要求、端口分配、梯形图程序，并且进一步设计了PLC外部接线。数码管部分，主要设计完成了数码管的显示原理、控制程序和外部连线，实现了直行、左转红黄绿灯的倒计时显示。对于系统的仿真，本设计采用了三菱公司GX-Developer成功实现了信号灯及数码显示的仿真运行。无线遥控部分，本设计选定了AT89C2051单片机作为遥控信号的收发核心，确定了以独立式按键作为输入端，RPM6983作为接收端的接收头，并且进一步设计了信号发射、接收电路和时钟电路以及信号发送、接收的汇编程序，又通过接收端与PLC相连接成功实现了交通灯控制系统的“正常循环运行”和“手动无线控制”两种工作方式。本文着重就以下问题进行了较深入的研究并提出了相应的解决方法：1.行人道红绿灯和主干道红绿灯的对应关系因为实际生活中的红绿灯控制中行人道的红绿灯和主干道的红绿灯都是有这一定的对应关系，所以在编程前需要对其进行深刻地分析，这样有利于在编程时简化程序、减少PLC不必要的运算。2.手动强通控制的控制方式在设计时手动强通控制的启动容易实现，但当停止按钮按下后系统并不能正常复位。在经过对控制程序进行反复的分析后发现了问题所在：安装在各个信号灯通路上的强通启动和停止的常开(闭)开关安排不合理导致了系统不能正确响应关断信号。在重新安排开关后成功地解决了该问题。3.遥控响应不准确由于信号读取和程序响应过程中的时间差，在按键过程中电压的抖动，使得按键读取不准确，甚至不能正确读入。通过编写一个延时程序，可使按键信号被正确读入。参考文献组态软件在交通信号灯控制系统中的应用[M].武汉船舶职业[2]冯泽虎.基于PLC的交通信号灯模糊控制系统的研究[M].数字技术与应用，2010(4)触摸屏仿真软件在交通信号灯系统设计中的应用[M].石家庄铁道学院学报(自然科学版),2010(03)149.[4]李胜多，张惠莉.基于三菱PLC和组态技术的交通信号灯控制系统设计[M].青岛农业大学学报(自然科学版),2009(12)157.[5]布挺，王帆基.S7.226型PLC的交通信号灯系统设计[M].安徽电子信息职业技术学[6]孙晗.基于PLC交通信号灯控制系统在MCGS组态软件中的实现[M].工业控制计算机，2009(03)247[7]程周，常辉.电气控制与PLC应用技术[J].电子工业出版社，2011.[8]咸庆信.PLC技术与应用：专业技能入门与精通(第2版)[J].机械工业出版社，2011.[9]张泽荣.可编程控制器原理与应用[M].清华大学出版社，2010.[10]鲁远栋.PLC机电控制系统应用设计技术[M].电子工业出版社，2008(10).[11]梅丽凤，王艳秋.单片机原理及接口技术[M].清华大学出版社，2006.[12]李湘闽，唐宏，葛继.学习型红外遥控器[M].北京交通大学出版社，2010.[13]李洪明.漫谈红外遥控.电子世界[J].2000(01).[14]戴峻峰，付丽辉.多功能红外线遥控器的设计[M].电子工业出版社，2009.[15]严后选，孙健国等.无线红外智能遥控器的设计[J].电子工业出版社，[16]李光飞，楼然苗，胡佳文等.单片机课程设计实例指导[J].北京航空航天出版社，[17]苏长赞.红外线与超声波遥控[J].人民邮电出版社，2007.[18]杨恢先，王子菡，杨穗，陶霞.一种基于单片机的红外遥控软件解码方法[M].电子工业出版社，2010.[19]张爱全.红外线遥控的基本原理和应用范围[M].山西电子技术，2007.[20]胡汉才.单片机原理及系统设计[M].北京：清华大学出版社，2002,254～258.术.2004,4(17),15～17.[22]杨恢先，王子菡，杨穗，陶霞.一种基于单片机的红外遥控软件解码方法[J].自动化与仪器仪表.2004,22(2):16～18.系列单片机原理与设计[J].冶金工业出版[24]曲泊涛.微型计算机系统原理接口与组装[M].大连：大连理工大学出版社，1999,42～44.[25]杨光友，朱宏辉等.单片微型计算机原理及接口技术[M].北京：中国水利水电出版社，2002,188～194.[26]于明鑫，冯文涛.MCS.51系列单片机存储容量扩展的软硬件设计[M].辽宁师专学[27]杨绪东，刘行景，杨兴瑶.实用电子电路精选[M].化学工业出版社，2001,4.129~[28]蔡睿研.红外线遥控集成电路PT2243原理及应用[M].国外电子元器件，[29]曾哲昭.红外遥控电子密码锁应用研究[J].国外电子元器件，2002.11(2):7～8.[30]裴彦纯，陈志超.基于单片机系统的红外遥控器应用[J].现代电子技术出版[31]刘光斌，刘冬，姚志成.单片机系统实用抗干扰技术[M].北京：人民邮电出版社，2004,135～138.[32]丁元杰.单片机原理及应用[M].北京：机械工业出版社，2003,71～75.[33]鲍晓宇，黄松岭，刘国权.PLD器件在红外遥控解码中的应用[M].电子技术应[34]童厚健，吴青，孙光明.一种红外遥控系统的硬件和软件实现[J].自动化技术与应用，2004,6(14).14～18.[35]ChangP.ShhJS.AnalChim[M].Acta,1998,360(1.3):61.[36]Carlj.Weisman.TheEssentialGuidetoRFandWireless[M].PublishingHouseofElectronicsIndustry,2003,6.227～229.[37]JohanBorenstein,YonamKoren.Histogramicinmotionmappingformobilerobotobstacleavoidance[M].IEEETransactionsonRoboticsandAutomation,2000,7:4.[38]Cheded.A1.Mulla.Controlofmunicipalworksusingaprogrammablelogiccontroller[M].InternationalJournalofElectricalEngineeringEducation,2009.[39]MoJamshidi.Fuzzylogicbasedcollisionforamobilerobot[J].Robotica[40]Tom