工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 习题及答案汇 钟健 ch04 轨迹规划示教编程-ch06 码垛示教编程

学习单元4轨迹规划示教编程简答题任务一1.等待函数指令有预进和没有预进时CONT分别有什么区别?

计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。

有预进和没有预进的加工：与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不***，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。2.逻辑OUT、PULSE指令控制夹爪信号时，添加预进和不添加预进有什么区别?

1、如果在OUT联机表格中去掉条目CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停。给输出端赋值后继续该运动。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT42、插入条目CONT的作用是，预进指针不被暂停(不触发预进停止)。因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。在预进时发出信号。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUECONTLINP4Vel=0.2m/sCPDAT4注意：预进指针的标准值占三行。但预进是会变化的，即必须考虑到，切换时间点不是保持不变的!3.“juxiang”程序开头为什么要将夹爪张开信号和夹爪关闭信号设置为假?

各个部件的位置和运动方式。实现设置各个部件的位置和运动方式。此机械装置运动部件为左夹爪和右夹爪，分别实现左右移动完成夹爪的开合动作。4.juxiang”程序可以在哪些方面优化?

减少重复计算；预先计算；延迟计算；降低计算代价；不计算。5.在程序语句中，能否调用相同的点?

可以。

6.选择和打开程序之间的区别是什么?

工业机器人选择和启动机器人程序：如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell程序（由PLC控制机器人的管理程序）始终在文件夹“R1”中。1、导航器：文件夹/硬盘结构。2、导航器：文件夹/数据列表。3、选中的程序。4、用于选择程序的按键。对于程序启动，有启动正向运行程序按键，和启动反向运行程序按键供选择。如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式。7.程序运行方式有哪些?各有什么用途?

解释执行和编译执行

编译方式是指利用事先编好的一个称为编译程序的机器语言程序，作为系统软件存放在计算机内，当用户将高级语言编写的源程序输入计算机后，编译程序便把源程序整个地翻译成用机器语言表示的与之等价的目标程序，然后计算机再执行该目标程序，以完成源程序要处理的运算并取得结果。

解释方式是指源程序进入计算机后，解释程序边扫描边解释，逐句输入逐句翻译，计算机一句句执行，并不产生目标程序。

前者过程简单，后者执行速度快。

任务二1.通过哪些方式可以定义变量?

定义变量的三种方式定义变量是编程中最基本的操作之一，它是为了在程序中存储数据而创建的。在不同的编程语言中，定义变量的方式也有所不同。本文将介绍三种常见的定义变量的方式。1.静态定义变量静态定义变量是在程序运行之前就已经分配了内存空间，它的值在整个程序运行期间都不会改变。在C语言中，静态定义变量使用关键字“static”来声明。例如：```staticintnum=10;```这里定义了一个静态变量num，它的初始值为10。在程序中，可以通过变量名来访问它的值。静态变量的作用是在函数调用之间保持数据的持久性。它可以在函数内部定义，也可以在函数外部定义。在函数内部定义的静态变量只能在该函数内部访问，而在函数外部定义的静态变量可以在整个程序中访问。2.动态定义变量动态定义变量是在程序运行时根据需要动态分配内存空间，它的值可以随时改变。在C语言中，动态定义变量使用关键字“malloc”来分配内存空间。例如：```int*num;num=(int*)malloc(sizeof(int));*num=10;```这里定义了一个指向整型变量的指针num，然后使用malloc函数分配了一个整型变量的内存空间，并将其地址赋给了num。最后，通过指针num来访问该变量的值。动态变量的作用是在程序运行时根据需要分配内存空间，可以有效地节省内存空间。但是，使用动态变量需要注意内存泄漏的问题，即在使用完变量后需要及时释放内存空间。3.常量定义变量常量定义变量是在程序中定义一个不可改变的值，它的值在整个程序运行期间都不会改变。在C语言中，常量定义变量使用关键字“const”来声明。例如：```constintnum=10;```这里定义了一个常量num，它的值为10。在程序中，不能通过变量名来修改它的值。常量变量的作用是在程序中定义一个不可改变的值，可以有效地保护程序中的数据不被修改。但是，使用常量变量需要注意它的作用域和生命周期，以免出现不必要的错误。定义变量是编程中最基本的操作之一，不同的定义方式有不同的作用和用途。在编写程序时，需要根据实际情况选择合适的定义方式，以保证程序的正确性和效率。2.一个局部子程序可以访问哪个DAT文件?

1、RealPlayer可以打开dat文件(推荐)。2、射手影音播放器可以打开dat文件。

3、QVOD快播可以打开dat文件。

4、暴风影音播放器可以打开dat文件(推荐)。

3.通过本任务中所介绍内容之外的其他方法编写程序，实现本任务给定图形的运行轨迹。

开放性作业。任务三1.哪个运动指令可用于PTP样条组?

PTP(Point-To-Point),即点到点。机器人的TCP以最快的速度运动到目标点,这种运动叫做机器人的PTP运动。(1)按轴坐标的运动(PTP:Point-toPoint,即点到点。

(2)沿轨迹的运动:LIN直线运动和CIRC圆周运动。

(3)样条运动:SPLINE运动，点到点运动。

2.样条组的起始点在哪里?

在点模式下,选择样条上的点右击有个设置为起点.

3.在怎样的前提条件下样条运动时会低于编程速度?

1、由于零点开关出现问题，PLC没有产生减速信号；2、编码器或光栅尺的零点脉冲出现问题；3、数控系统的测量模块出现问题，没有接收到零点脉冲。车床在X轴或Z轴返回参考点时，出现报警号“20005”，指定坐标轴不能回参考点。报警说明：通道％1坐标轴％2回参考点运行被终止。根据故障现象分析，手动X轴或Z轴负方向可以运动，说明各轴参考点减速开关有问题，压上后，开关触电没有动作，单轴(X或Z)一直作正方向运动，直到压到正方向限位开关，出现“20005”报警。通过系统的PLC状态信息显示功能，如发现反映正方向限位开关的PLC数值为“1”，则说明确实是压在限位开关上了。在各轴返回参考点时。

4.改变样条运动时必须注意些什么?

（1）检查工作台完好，将使用到的工具、工件等外围部件准备齐全;（2）确定样条曲线的示教点，并做好记录;（3）确定夹爪张开与关闭的IO控制信号:（4）编写程序;（5）程序的调试与运行。学习单元5搬运示教编程简答题任务一1.在进行圆周运动时参数CA给定什么?

解题思路参考教材P173-175。

2.简述LIN运动时轨迹逼近的设置。

解题思路参考教材P173-174。

3.通过哪个指令可以调整FOR循环的步幅?

解题思路参考教材P174-175。

4.放置圆盘程序diskput0中使用分配器SWITCH进行放置位置的判断，是否可以使用F语句进行位置的判断?

解题思路参考教材P175-176。

5.是否有其他的编程方式实现机器人搬运的工作?请自己动手试一试。

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。

任务二1若想通过机器人输入信号IN20、IN21、IN22、IN23来控制圆盘123、4的位置，通过什么方式来实现?

解题思路参考教材P187-192。

2.在编写程序的过程中，变量可以重复定义吗?如果重复定义了会出现什么情况?

(1)C语言全局变量不可以重复定义，但需要注意的是在C语言函数中，可以定义与全局变量同名的局部变量，此时的全局变量会暂时无效。

(2)全局变量是相对于局部变量而言的。全局变量也称为外部变量，它是在函数外部定义的变量。它不属于哪一个函数，它属于一个源程序文件。其作用域是从定义该变量的位置开始至源文件结束。解释:在函数中使用全局变量，一般应作全局变量声明。只有在函数内经过声明的全局变量才能使用。但在一个函数之前定义的全局变量，在该函数内使用可不再加以声明。

(3)局部变量(Localvariables)指在程序中只在特定过程或函数中可以访问的变量。局部变量是相对于全局变量而言的。在C++、C#、Ruby这些面向对象语言中，一般只使用局部变量。

3.是否有其他的编程方式实现机器人搬运的工作?请自己动手试一试。

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。学习单元6码垛示教编程简答题任务一1.通过机器人数字输出信号(1~16)是否可以直接控制吸盘工具的吸取和释放?如果可以请进行相关设计，如果不可以请说明理由。

解题思路参考教材P194-207。2.在编写程序的过程中，还可以通过哪些方式定义全局变量number和tool，并进行相关验证?

定义全局变量方式1在所有的函数体外直接使用var关键字声明，因为在JS中，作用域就是靠函数划分的，所以在所有函数体外声明。

定义全局变量方式2直接添加到全局对象window上，在JS中，全局作用域对象是window。无论写在哪一个地方都是全局变量。定义全局变量方式3直接给未声明的变量赋值，它也是全局变量，这种全局变量被称作为隐式的全局变量。

3.是否有其他的编程方式实现机器人码垛的工作?请自己动手试一试。

开放性题目。任务二

1，为什么在编程的时候把示教点单独建立一个程序，有什么好处?

可参考分析：1、示教编程，是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式，采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。

2、离线编程，是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径