自主智能系统智慧树知到期末考试答案章节答案2024年哈尔滨工程大学

自主智能系统智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年哈尔滨工程大学若校正环节具有和传感器非线性特性成反函数的输出特性，则可以实现对传感器输出非线性的矫正。（）

答案:对层次型骨干网络：可有效减少冗余信息交互的数据量、任务耦合约束的复杂度和控制分组的开销，从而显著增强网络的可扩展性和提高系统的吞吐量，有助于延长网络寿命和提高多智能体系统对于任务和环境变化的灵活性和适应性。（）

答案:对对于分布式拓扑控制，在系统进行协同任务操作的过程中，每个智能体均需要与其所有的邻接节点进行信息交互，因而在复杂环境下维护和交换这些动态变化的数据信息需要大量的控制代价、通信代价及消耗不容忽视的网络带宽。（）

答案:对黑板系统的模型有三个主要组成部分：1、知识源，即Agent，是作为求解问题的独立单元，具有不同的专门知识，独立完成特定的任务。2、黑板，即公共工作区，为知识源提供信息和数据，同时，供知识源进行修改。3、监控机制。根据黑板当前的问题求解状态，以及各知识源的不同求解能力，对其进行监控，使之能适时相应黑板变化，及时进行问题求解。（）

答案:对粒子滤波适用于任何能用状态空间模型表示的非线性系统以及传统卡尔曼滤波无法表示的非线性系统，精度可逼进最优估计。（）

答案:对基于地图的全局路径规划，根据先验环境模型找出从起始点到目标点的符合一定性能的可行或最优的路径。基于传感器的局部路径规划，依赖传感器获得障碍物的尺寸、形状和位置等信息。环境是未知或部分未知的。（）

答案:对在绝对定位中：信标或标识牌的建设和维护成本较高，地图匹配技术处理速度慢，卫星导航只能用于室外，目前精度还很差。（）

答案:对反无人作战系统“蜂群战术”的主要途径包括发现、控制、摧毁等。（）

答案:对常见图像底层特征提取算法可以基于颜色的特征、基于纹理的特征、基于形状的特征。（）

答案:对无人机蜂群系统可以划分为：蜂群无人机平台、导航系统、遥测遥控系统、任务载荷四个部分进行设计分析。（）

答案:对Reynold蜂拥模型三个基本规则：1、避免碰撞；2、中心汇聚；3、速度匹配。（）

答案:对分布式时变编队跟踪协议只使用部分跟随者与目标的相对信息，同时一定需要知道目标的机动信息和整个集群系统的拓扑网络关系。（）

答案:错轮子打滑和地面不平都能导致严重的方向误差。在室内环境中，轮子打滑对机器人定位精度的影响要比地面不平对定位精度影响要大，因为轮子打滑发生的频率更高。（）

答案:对常见的激光点云特征提取流程分别为区域分割和特征提取两个步骤。（）

答案:对全局动态窗口，在局部动态窗口方法的基础上增加了全局思考。全局动态窗口法只在所选的矩形区进行计算，该区域指引机器人朝向目标。如果在这个所选区域的约束内不能达到目标，则扩大区域的宽度并重新计算。（）

答案:对协调和协作是MAS研究的核心问题之一，是一个系统智能水平的重要体现。（）

答案:对一致性协议问题作为智能体之间相互作用、传递信息的规则，它描述了每个智能体和与其相邻的智能体的信息交换过程。（）

答案:对全路径导引的协同路径跟踪，每艘船舶跟踪一条参数化路径，集群行为通过参数化路径变量的协同实现。（）

答案:对多智能体集群系统当中，连通图代表所有智能体最终都可以信息交换，因此分布式拓扑控制最终目标是得到联通的拓扑结构。（）

答案:对集群系统智能涌现的5大关键技术为协同制导——链路层、协同感知定位——控制层、协同控制——链路层、动态自组网——制导层、协同决策规划——决策型。（）

答案:对随着舰船科学、控制科学、网络科学、通信科学、电气工程、人工智能的飞速发展,舰船科学与各学科交叉融合,无人艇集群控制技术不断取得新的研究进展。（）

答案:对多军兵种一体化联合作战的形式要求，决定了在同一个“蜂群”中，不仅有陆上的机器人和无人战车，有海上的水面无人舰船和水下无人潜艇，还有空中的无人机。（）

答案:对上洗速度将会帮助头雁在保持位置的时候节约能量。（）

答案:错同首先是遗传算法，他提出于1975年，它的优点是收敛速度较快，通用性较强，它的缺点是实现较复杂，易陷入早熟收敛，依赖于初始种群，依赖于初始种群，适用范围是适用于函数优化和组合优化问题。（）

答案:对计算机视觉支持采用图像处理，模式识别，人工智能技术，对图像进行计算分析，对目标识别，使用几何模型知识表达，采用基于模型的匹配和搜索技术，主要提供分析理论算法。（）

答案:对雄蜂是蜂群中最多的成员，负责蜂群内的一切劳作如采集、哺育、守卫、清理等。（）

答案:错在多智能体系统中，一般而言，单个智能体动态的崩溃不会影响整个系统的动态演化，也就不会影响整个系统控制目标的实现。（）

答案:对1988年，生态学家Reynold对鸟群、鱼群等群体行为进行仿真，提出了蜂拥模型。（）

答案:错移动机器人定位方式可以通过：里程计、摄像机、激光雷达、声纳、速度或加速度计来实现。（）

答案:对德国空气动力学家卡尔·魏斯伯格在1914年提出了人字形编队可以节省能量的假说。（）

答案:对在设计多无人机编队飞行构型时要考虑（）。

答案:飞行过程中避免飞机间的碰撞及躲避周围地形环境中的威胁障碍###不同飞机之间的气动力影响###不同无人机之间的信息交互、通信架构###飞行任务的动态需求路径规划的方法有（）

答案:人工势场法###可视图法###单元分解法###对极几何法那么基于信息融合，我们建立的复合型的大数据智慧指挥中心，那么智慧指挥中心包括的功能，有（）。

答案:情报一体###态势感知###融合指挥###数据状态无人艇集群协同控制方法包括（）。

答案:集中式控制###分布式控制###分散式控制自主系统的导航系统是一个自主式智能系统，其主要任务是如何把()等模块有机地结合起来。（）

答案:决策###规划###感知###行动无人机蜂群的哪些特性，为丰富其作战运用提供了可能（）

答案:小型化###规模化###定制化###低成本HOG特征提取实现过程，HOG特征提取方法就是将一个图片（你要检测的目标或者扫描窗口）：（）

答案:将图像划分成小cells###统计每个cell的梯度直方图（不同梯度的个数），即可形成每个cell的描述特征###灰度化（将图像看做一个x,y,z（灰度）的三维图像），归一化###计算图像每个像素的梯度（包括大小和方向）计算法指的是在实际过程中，被测参数和输出电压常常是一组测定的数据，这时需要根据实际情况用曲线来拟合传感器的输入输出特性，如果近似的表达式为线性时，则可采用（）来进行拟合。

答案:端点平移法###端点线法###最小二乘法###理论直线法无人机蜂群带来的具体威胁有（）。

答案:先发制人的火力诱骗###无处不在的立体式侦察###灵活多变的电子干扰###形式多样的特种作战常见的激光点云分割算法不包含：（）

答案:基于功能的方法###基于图形的方法骨干网络概述包括（）。

答案:层次型骨干网络###平面型网络自主系统若具备自组织和环境适应能力，则要求系统能够（）。

答案:学习###理解###推理属于智能传感器的优点有：（）

答案:测量范围很宽，并具有很强的过载能力###低功耗###高信噪比与高分辨率###超小型化、微型化机器人集群的关键技术有（）

答案:分布式作战管理与优化技术###大规模抗干扰弹性组网融合技术、协同感知技术###人机协作与融合技术###基于多种学习方法的策略生成技术、智能任务分配与优化技术无多UUV协同导航精度的提高主要需要从UUV内部影响因素、各UUV间的影响因素以及整个UUV协同系统等多方面进行考虑。主要涉及哪些问题:（）

答案:对协同导航网络中的误差因素的补偿(如通信延迟、洋流等)###精确建立协同导航模型以及协同导航算法的开发###对协同导航系统中的编队构型进行优化设计无人艇集群协同控制根据无人艇运动导引方式的不同可以分为（）。

答案:基于路径导引的协同控制###基于轨迹导引的协同控制###基于目标导引的协同控制鱼群的群体协调性包括（）。

答案:鱼群迁徙###集体觅食###躲避天敌自主智能系统内涵的定义为（）。

答案:自主感知与理解###决策与控制一体化###全知与协同控制常见图像局部描述子包括（）。

答案:SIFT描述子###DAISY描述子###SURF描述子行为决策主要是保障无人车的行驶安全。（）

答案:对随着人工智能、网络信息、增材制造等领域科学技术的飞速发展，战争形态也正从信息化战争向智能化战争加速推进。（）

答案:对避免陷入局部最优的常用方法是在算法中保持一定的随机性或者添加扰动信息，这些措施在一定程度上能避免算法陷入局部最优，但是却改变蚁群算法正常的迭代优化过程，降低了算法的收敛速度。（）

答案:对未来的无人机蜂群将广泛运用于等作战活动，给防空作战带来多样化挑战。（）

答案:干扰###打击###侦察###评估智能无人机蜂群，将大量无人机基于开放式体系架构进行综合集成,以系统群智涌现能力为核心，以通信网络信息为中心，以平台间的协同交互能力为基础，以单平台节点能力为支撑，构建具有抗毁性、低成本、功能分布化等优势的智能体系。（）

答案:对鱼群行为被广泛应用在：（）

答案:智能体集群控制模型建立###水下智能体模型建立###潜航器设计、潜艇设计###鱼雷设计世界军事强国纷纷开展机器人集群的协同作战项目，以推进相关技术在未来无人化、智能化战争中的应用，并形成了体系智能、群体智能、单体智能三层的机器人集群关键技术体系。（）

答案:对较于巡航导弹、空地弹等不可回收的精确打击弹药，无人机蜂群可以回收反复利用，表现出较高的经济性；而较于价值昂贵的传统防空武器，蜂群的不对称成本优势更加凸显，但是不可以用于吸引防空火力和消耗防空弹药。（）

答案:错Reynold蜂拥模型的基本规则是（）

答案:避免碰撞：所有个体与邻近个体保持适当间距，以免碰撞###中心汇聚：所有个体试图靠近邻近个体###速度匹配：所有个体试图与邻近个体的速度保持一致黑板系统的模型的主要组成部分为（）。

答案:知识源，即Agent###监控机制###黑板，即公共工作区针对于自适应时变编队控制需要设计（）。

答案:编队误差估计器###状态观测器###自适应耦合因子以及控制协议属于编队控制策略的有（）

答案:轨迹跟踪式###驱动式###行为模式###领从式在避障规划中，动态窗口方法的特点有（）

答案:最小无避障###全局思考###实时###动态约束知识交换格式语言KIF基于谓词逻辑，可以作为描述专家系统、数据库、多智能体的知识表示工具。（）

答案:对多智能体系统的体系结构有（）

答案:黑板结构###网络结构###联盟结构无人潜水器智能搜救关键技术包括（）。

答案:探索环境感知与地图构建###搜索路径规划与安全避障搜索路径跟踪###目标识别网格法是一种近似描述，易于创建和维护，对某个网格的感知信息可直接与环境中某个区域对应，机器人对所测得的障碍物具体形状不太敏感，特别适于处理超声测量数据。（）

答案:对SLAM经典算法有（）

答案:最大似然估计###粒子滤波器###Markov定位###扩展卡尔曼滤波器依据环境空间的描述方式，可将自主系统的视觉导航方式划分为三类。（）

答案:对全局动态窗口法能获得全局路径规划的有点，不需完整的先验知识。（）

答案:对环境地图表示方法有（）

答案:拓扑图###网格图###直接表征法###特征图关于信息融合的方法，接下来我们来介绍几种我们常用的方法。首先在概率统计方法领域，包括（）。在人工智能类方法里面包括了模糊逻辑推理，人工神经网络法。

答案:卡尔曼滤波法###加权平均法###ds证据推理法###贝叶斯估计法态势感知指：在特定时间空间范围内，对环境要素的认知理解以及对当前或近期状态的预测。（）

答案:对智能传感器指具有信息检测、处理、记忆、逻辑思维和判断功能的新型传感器。它不仅具有传统传感器的各种功能，而且还具有（）等多种功能。

答案:自校正、自调整###人机通讯###非线性处理###数据处理、故障诊断数字化海战场包含了雷达组网技术、信息安全技术、全球定位技术、语音图像识别技术、路由技术、人机接口技术、（）这几项关键技术。

答案:自动目标识别技术###高速并行处理技术###数据压缩技术###无线网络传输技术非线性自校正的三种实现方法有（）

答案:查表法###计算法###插值法机器视觉偏重于计算机视觉的技术工程化，可自动获取和分析特定的景物，以控制相应的行为提供传感器模型系统构造，用于物体定位、特征检测、缺陷判断、目标识别、运动跟踪等。（）

答案:对在我们刚刚结束的北京冬奥会中，大家或许关注了我们的一项冰壶比赛，那么而在我们的冰壶比赛中也是用到了我们的智能传感器，我们的智能传感器能够监测运动员手部握着手柄的存在，进而作为运动员投掷距离是否违规的评判方法，规避了传统裁判员肉眼看到的高错误率和不一致，让每次判别都能够同步量化。（）

答案:对自主智能系统的内涵为：应用传感器和复杂软件，使设备或系统在较长时间内无需通信或只需要有限通信，无需其他外部干预就能独立完成任务，能够在未知环境中自动进行系统调节，保持性能优良的过程。（）

答案:对自主智能系统面临的挑战有（）。

答案:情景理解能力###学习能力###系统认证与审核###网络的挑战有人/无人平台协同正在成为地面作战的主要模式。（）

答案:对针对自主智能系统中“故障频发”问题挑战，应该如何解决（）。

答案:多智能体系统应具备自主故障检测和容错控制能力自主智能系统的“学习能力”实现路径包括（）。

答案:模糊逻辑###遗传和进化算法###神经网络自主化可以被看作是自动化的外延，是智能化和更高能力的自动化。（）

答案:对作战人员会根据以下哪些方面选择使用不同的自主系统（）。

答案:任务需求###协作关系###使