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文档简介

§2.4经典步骤传递函数§2.4.1百分比步骤§2.4.2惯性步骤（一阶惯性步骤）§2.4.3微分步骤§2.4.4积分步骤§2.4.5振荡步骤（二阶振荡步骤）§2.4.6延时步骤（拖延步骤）1/31§2.4.1百分比步骤凡输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟，而按百分比地反应输入步骤，称为百分比步骤。动力学方程为：

2/31§2.4.2惯性步骤：（一阶惯性步骤）动力学方程为：K为惯性步骤增益或放大系数；T为时间常数

理想一阶惯性步骤

3/31例1.无源滤波电路4/31解：LT得：5/31例2、弹簧阻尼系统6/317/31§2.4.3微分步骤微分步骤含有输出正比于输入微分即T为微分步骤时间常数

8/311、理想微分步骤2、实际微分步骤3、微分步骤对系统控制作用9/31例1、

电压下列图为一直流发电机原理图。激磁电压ui恒定，磁通不变。此时电枢u0与转速成正比(θ为转子转角)，即输入量为θ，输出量为u0。10/31解：因为磁通不变，既ui恒定直流发电机作为测速发电机时能够认为是一个微分步骤11/31例：液压阻尼器原理图，图中A为活塞右边面积；k为弹簧刚度；R为节流阀液阻；p1、p2分别为油缸左、右腔单位面积上压力。xi—活塞位移x0—油缸位移12/31油缸力平衡方程式：经过节流阀流量：13/31此系统为包含有惯性步骤及微分步骤系统。

当|Ts|<<1时，G(s)=Ts，才近似为理想微分步骤。14/31（1）预见输入（使输入提前）t1o百分比步骤15/31百分比+微分t1o16/31(2)增加阻尼17/31(3)强化噪声18/31§2.4.4积分步骤积分步骤是输出正比于输入对时间积分步骤。19/31例题：20/31当A盘作恒速转动，并靠摩擦力带动B盘以角速度ω转动时，因B盘和I轴间以滑动键联接，故B盘滑动就会改变偏心量e；当初e=0，A盘转动而B盘不转；e增大，B盘角速度ω正比增大，设K为百分比常数，B盘转角为θ(t)。输入—e输出—θ(t)21/3122/31§2.4.5振荡步骤（二阶振荡步骤）23/3124/312)ξ≥1时，二阶步骤不是振荡步骤，而是两个一阶惯性步骤组合。所以二阶步骤不一定是振荡步骤。注意：1）0≤ξ＜1时，二阶系统为振荡步骤。25/31例：无源R-C-L网络26/31解：27/31§2.4.6延时步骤（拖延步骤）τ为延迟时间28/311、一个元件和一个步骤不是等价。一个元件可能划分为几个步骤，也可能几个元件组成一个步骤。

强调：

2、不要把表示系统结构情况物理框图与分析系统传递函数框图混同。3、步骤传递函数也不是固定不变，这取决于选取输入及输出量是什么。当输入、输出量不一样时，传递函数不一样。29/31相同原理对于上述两图知是电系统与机械系统两种装置。30/31对于这两种机构求其传递函数均为二者物理模型不

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