《变电站机器人巡检识别技术规范》

ICS29.240.10

L66

T/CEC

中国电力企业联合会标准

T/CEC1079—2018

变电站机器人巡检识别技术规范

Substationinspectionrobotrecognitiontechnologyspecification

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（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布2018-XX-XX实施

中国电力企业联合会发布

T/CEC1079-2018

变电站机器人巡检识别技术规范

1范围

本规范规定了变电站机器人巡检识别术语和定义、功能要求、基本要求等。

本规范适用于35kV～±1100kV交直流电压等级变电站（换流站）机器人巡检作业。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB26860-2011电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）

GB/T28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

DL/T664-2016带电设备红外诊断应用规范

DL/T1610-2016变电站智能机器人巡检系统通用技术条件

DL/T1637-2016变电站智能机器人巡检技术导则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站巡检机器人robotforsubstationinspecting

由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业

的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.2

变电站机器人本地监控系统robotlocalmonitoringsysteminsubstation

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的

计算机系统（以下简称本地监控系统）。

3.3

环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem

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由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。

3.4

机器人室robotroom

变电站巡检机器人完成自主充电的场所。

3.5

机器人巡视通道robotpatrolpassage

在变电站内机器人巡视设备需通过的道路（以下简称巡视通道）。

3.6

远程操作remoteoperation

运行人员利用机器人客户端远程控制机器人巡视设备的操作。

4功能要求

a)应实现对变电站一次设备的外观及标识牌，断路器、隔离开关的分合状态，变压器、互感器等充油

设备的油位计指示，SF6气体压力等表计指示，避雷器泄漏电流、动作次数指示准确识别；

b)应实现对保护屏信号灯、空开、压板等设备状态识别的功能；

c)应实现对变电站一次设备的本体和接头的温度识别；

d)应实现对变压器、电抗器等设备的噪声识别；

e)应实现站内可见光异物识别；

f)应实现昼夜全时段巡视，具备在不同光线、背景下对设备状态的准确识别功能；

g)目标设备在图像中应始终位于显著位置。

5基本要求

机器人识别应满足以下要求：

a）充油设备应对地面油污进行可见光高清拍摄，以检查是否有漏油；

b）变压器（油浸式电抗器）、干式电抗器、并联电容器等设备应从3个及以上方向进行可见光拍摄与

红外测温；

c）断路器、互感器等较大柱型设备应从2个及以上方向进行可见光拍摄与红外测温；

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d）柱型设备本体测温，应覆盖整个绝缘子区域；

e）红外图像智能识别图片的标注方式宜采用矩形框坐标+倾斜角度的方式标注，减少背景信息干扰；

f）应实现全站一次设备覆盖率100%，可通过安装反光镜、增加摄像头、新建巡检通道、调整表计角

度、安装观察窗等辅助手段以满足识别要求；

g）应实现全站仪表识别率100%，可通过表计清洁、更换表计、背景匹配等方法实现；

h）在对户外表计及分合指示（操作机构）进行自动判断和数字识别时，误差率应小于±5%；

i）在自动巡检过程中，应实现每100个表计识别时间小于60分钟，每100个设备红外测温识别时间

小于20分钟；

j）应对各类屏柜内设备信号灯状态、空开位置、切换开关位置、压板位置、表计数值等进行准确识别，

误差率应小于±2%。

5.1设备识别

5.1.1变压器（油浸式电抗器）

a）应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应从3个及以上方向对地面油污进行识别；

c）应对变压器附件进行可见光外观识别，附件包含：油枕、套管、散热器、风扇、瓦斯继电器、断流

阀、消防注氮管路、潜油泵、阀门、压力释放装置、油压感应装置、铁心及夹件接地引下线、瓷瓶、

端子箱门、冷控箱门、气体在线监测仪、导气管、端子盒、中性点隔离开关、呼吸器硅胶颜色等；

d）应对油温表、油压表、档位表、油位表、有载调压等表计进行识别；

e）应对设备进行声音采集识别；

f）应对本体、套管末屏、附件、引流线、接头等进行红外检测识别。

5.1.2电流互感器

a）应在2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）如存在充油设备，应对地面油污进行可见光识别；

c）应对压力表、油位百分比等表计进行可见光识别；

d）应对瓷瓶、引线接头、末屏、箱门等设备外观进行可见光识别；

e）应对设备进行声音采集识别；

f）应对设备本体、末屏、引线接头红外检测识别。

5.1.3电压互感器

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a）应在2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）如存在充油设备，应对地面油污进行可见光识别；

c）应对压力表、油位百分比等表计进行可见光识别；

d）应对瓷瓶、引线接头、末屏、电磁单元等设备外观进行可见光识别；

e）应对设备进行声音采集识别；

f）应对设备本体、末屏、引线接头、电磁单元等设备红外检测识别。

5.1.4并联电容器

a）应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对设备引线接头、熔断器、放电线圈、避雷器、电抗器、端子箱门等设备外观进行可见光识别；

c）应对设备进行声音采集识别；

d）应对本体、熔断器、放电线圈、电抗器、引线接头等设备进行红外检测识别。

e）应对避雷器泄流电流和动作次数表等表计进行可见光识别；

5.1.5干式电抗器

a）应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对外绝缘、瓷瓶、引线接头、引流线等设备外观进行可见光识别；

c）应对设备进行声音采集识别；

d）应对本体、引线接头、引流线等设备进行红外检测识别。

5.1.6断路器

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对设备本体外观、加热带、均压环、引线接头、引下线、端子箱门、汇控箱门进行可见光识别；

c）应对压力表、油压表等表计进行可见光识别；

d）应对分合闸、拐臂、储能指示等设备状态位置进行可见光识别；

e）应对设备进行声音采集识别；

f）应对本体、加热带、均压环、引线接头等设备进行红外检测识别。

5.1.7隔离开关

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对触头、触指（包括滑动触指）、传动机构、机械闭锁、均压环、引线接头、绝缘支柱、机构箱

门等设备外观进行可见光识别；

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c）应对分合闸等设备状态指示进行可见光识别；

d）应对设备进行声音采集识别；

e）应对本体、触头、触指（包括滑动触指）、均压环、引线接头等设备进行红外检测识别。

5.1.8开关柜

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对手车试验和检修位置、保护外观、保护面板、电度表等设备外观进行可见光识别；

c）应对断路器分合闸、储能指示、空开分合闸、接地开关、高压带电显示等设备状态位置进行可见光

识别；

d）应对设备进行声音采集识别。

5.1.9避雷器

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

e）应对均压环、引线接头、瓷套及法兰等设备外观进行可见光识别；

f）应对泄漏电流和动作次数等表计进行可见光识别；

g）应对设备进行声音采集识别；

h）应对本体、均压环、瓷套、引线接头等设备进行红外检测识别。

5.1.10高频阻波器

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

a）应对引线接头、绝缘子等设备外观进行可见光识别；

b）应对引线接头、绝缘子等设备进行红外检测识别。

5.1.11耦合电容器

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对结合滤波器隔离开关、套管、末屏、引线接头等设备外观进行可见光识别；

c）应对油位表等表计进行可见光识别；

d）应对结合滤波器隔离开关、套管、末屏、引线接头等设备进行红外检测识别。

5.1.12GIS组合电器

a）应对外壳、套管、均压环、引线接头等设备外观进行可见光识别；

b）应对设备仪表识别，包括SF6气室压力表、避雷器泄漏电流及动作次数表、油压表、空气压力表、

断路器机构储能指示、断路器、隔离开关、接地刀闸等分合指示；

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c）对设备进行声音采集识别；

d）应对机构箱门、汇控柜门等设备外观进行可见光识别；

e）应对设备外壳、套管、均压环、引线接头等设备红外检测识别。

5.1.13母线及绝缘子

a）应对本体、软连接、均压环、线夹、接头、绝缘子、引线接头、导线、导线杆等设备外观进行可见

光识别；

b）应对本体、软连接、均压环、线夹、接头、绝缘子、引线接头、导线等设备进行红外检测识别。

5.1.14穿墙套管

a）应对金属封板、套管瓷瓶、引线接头等设备外观进行可见光识别；

b）应对金属封板、套管瓷瓶、引线接头等设备进行红外检测识别。

5.1.15电力电缆

a）应对本体、支架、电缆终端等设备外观进行可见光识别；

b）应对本体、支架、电缆终端等设备进行红外检测识别。

5.1.16消弧线圈

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应从2个及以上方向对地面油污进行识别；

c）应对油温表、油位表等表计进行识别；

d）应对设备进行声音采集识别；

e）应对瓦斯继电器、呼吸器、瓷瓶、引线接头、引流线、套管末屏、端子箱箱门、引线及接头等设备

外观进行可见光识别；

f）应对瓦斯继电器、呼吸器、瓷瓶、引线接头、引流线、套管末屏、引线接头等设备进行可见光识别。

5.1.17高压熔断器

a）应对本体、触头等设备外观进行可见光识别；

b）应对本体、触头等设备进行红外检测识别。

5.1.18接地装置

a）应对接地引下线、铜排压接等设备外观进行可见光识别；

5.1.19端子箱及检修电源箱

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a）应对箱体、箱门等设备外观进行可见光识别；

5.1.20站用交流电源系统

a）应对断路分合指示、手车开关位置、转换开关位置、空开分合、隔离开关、屏柜门等设备状态进行

可见光识别；

b）应对指示灯、仪表、储能等指示进行可见光识别。

5.1.21站用直流电源系统

a）应对蓄电池组、绝缘监测装置、信号采集器等设备外观进行可见光识别；

b）应对指示灯进行识别；

c）应对交直流断路器分合指示、操作把手、屏柜门等设备状态进行可见光识别；

d）应对蓄电池组等设备进行红外检测识别。

5.1.22设备构架

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对绝缘子、避雷针等设备外观进行可见光识别；

5.1.23独立避雷针

a)应识别设备上有无异物、避雷针针节数；

b)应能自动识别计算独立避雷针垂直方向的偏移角度。

5.1.24辅助设施

a)应对红外对射、电子围栏、电磁阀、照明灯、摄像头、沉降观测点等设备外观进行可见光识别；

b)应对箱门、消防主机指示灯、声光报警器等设备状态进行识别；

c)应对压力表、水泵指示、水位线指示等表计进行可见光识别。

5.1.25土建设施

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对变电站门窗、消防门、围墙、地面沉降等设施状态进行可见光识别。

5.1.26串联补偿装置

a）应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；

b）应对引线接头、间隙接头、脉冲变压器、均压电容器、触发控制箱、设备本体、测量箱等设备外观

进行可见光识别；

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c）应对油位百分比等表计进行可见光识别；

e）应对引线接头、间隙接头、脉冲变压器、均压电容器、设备本体等设备红外检测识别。

5.1.27中性点隔直（限直）装置

a）应对本体、绝缘子、套管、接地点等设备外观进行可见光识别；

b）应对接地刀闸、隔直（限直）刀闸等设备状态进行可见光识别。

5.2各类屏柜识别

a）应对指示灯、空开、切换开关、保护压板、屏柜门等设备状态进行可见光识别；

b）应对仪表读数进行可见光识别。

5.3安全防范识别

a）具备人脸识别功能，对变电站作业人员进行身份认证；

b）具备对安全隔离带、施工车辆及工器具本体高度、安全标识牌、安全帽、安全带、工作服等进行全

区域安全识别的功能；

c）具备对高空挂物等异物识别的功能。

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附录A

（资料性附录）

变电站巡检机器人识别内容

变电站巡检机器人识别内容如表A.1所示：

表A.1

识别设备识别项目识别内容识别手段备注

地面检查地面油污可见光

油枕检测

油枕及油位是否正常红外+可见光如图B.7所示

（本体、调压装置）

主变压器声音是否异常；

声音检测声音传感器

有无放电声

外表是否清洁，有无明显污垢；

外表有无破损现象；

外表有无放电痕迹；

法兰有无锈蚀；

红外+可见光如图B.37所示

套管检测法兰有无裂痕；

（高、中、低、升高座是否漏油；

中性点）套管末屏；

端子盒

如图B.3所示

套管油位是否正常可见光

如图C.3所示

套管有否异常红外+可见光

引线有无散股或断股现象可见光

油浸式变压引线接头

器（电抗器）接头有无过热情况红外如图B.10所示

中性点隔离开关可见光

中性点放电间隙红外+可见光

中性点

中性点避雷器红外+可见光

避雷器泄漏电流、动作次数可见光

呼吸器硅胶是否变色；

呼吸器检测

呼吸器油位是否正常；可见光如图B.2所示

（本体、调压装置）

呼吸器是否漏油

如图B.4所示

瓦斯继电器检测

瓦斯继电器是否漏油可见光如图B.8所示

（本体、调压装置）

如图C.6所示

是否渗漏油；

压力释放装置检测红外+可见光

信号杆是否突出

油压感应装置检测是否渗漏油可见光如图B.6所示

风扇运行状态；红外+可见光如图B.38所示

潜油泵是否渗漏油；

冷却系统检测

散热器是否渗漏油；可见光

冷却器连接管法兰是否渗漏油；

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油流继电器；

风扇运行；

阀门

本体端子箱、有载过滤各指示灯是否正常；

可见光

装置柜、冷控箱检测箱门、柜门是否关闭

消防设施断流阀、消防注氮管路、阀门可见光

外观有无裂痕；

外壳接地是否完好；

器身焊接处、法兰处或阀门是否渗可见光

如图B.39所示

漏油；

器身有无锈蚀；

导气管

如图B.5所示

本体及外观如图B.6所示

油温表、油压表、油位表、有载调可见光

如图B.7所示

压表读数是否正常

如图B.8所示

如图C.2所示

铁芯、夹件、瓷瓶红外+可见光

器身有无过热现象；

红外如图B.1所示

本体、油枕油位红外图谱是否正常；

导气管、端子盒可见光

气体在线监测装置气体在线监测仪可见光

中性点隔离开关隔离开关分合位置可见光

地面检查地面油污可见光

油位是否正常可见光如图B.16所示

油位检查（油浸式）

有无渗漏油现象可见光

气体压力检查（充气式）压力表指针是否指示在绿区可见光

外表是否清洁；

瓷瓶有无破损现象；

外表有无放电痕迹；

本体及外观可见光如图B.15所示

有无渗漏油情况（油浸式）；

有无锈蚀现象；

电流互感器

端子箱是否关闭

本体；

温度检测红外+可见光如图B.17所示

套管末屏

有无异响（有无电磁振动声，放电

声音检测声音传感器

声等）

引线有无散股或断股现象可见光

引线接头

接头有无过热情况红外如图B.17所示

套管末屏红外+可见光

其他

箱门可见光

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外表是否清洁；

瓷瓶有无破损现象；

外表有无放电痕迹；

本体及外观可见光

有无渗漏油情况（油浸式）；

有无锈蚀现象；

端子箱是否关闭

本体；

电压互感器温度检测红外+可见光如图B.19所示

套管末屏

有无异响（有无电磁振动声，放电

声音检测声音传感器

声等）

引线有无散股或断股现象；可见光

引线接头

接头有无过热情况红外如图B.19所示

套管末屏红外+可见光

其他

箱门可见光

引线有无断股或散股现象；

红外+可见光如图B.20所示

引线接头母线排是否锈蚀

接头有无过热现象红外如图B.21所示

是否完好；红外+可见光如图B.20所示

熔断器

有无过热现象红外+可见光如图B.21所示

外表是否清洁；

绝缘子外表有无破损现象；如图B.20所示

外表有无放电痕迹可见光

油漆是否脱落；

如图B.20所示

本体及外观外壳是否鼓肚变形

本体红外+可见光如图B.21所示

声音检测有无异响声音传感器

并联电容器是否渗漏油；

套管有无闪络放电现象；

可见光

电压互感器箱门；

外观是否完好，器身有无裂纹

红外测温是否正常红外

放电线圈放电线圈外观红外+可见光

接地引下线有无松脱、锈蚀；

均压环有无锈蚀、变形；

计数器外观及引线是否完好；

可见光

避雷器泄漏电流监测值是否处于正常范

围；

上一次检查数据对比是否变化

引线接头有无过热情况红外

电抗器电抗器外观红外+可见光

声音检测有无异常声音声音传感器

干式电抗器

引线有无散股或断股现象可见光如图B.13所示

引线接头、引流线

引线接头、引流线有无过热现象红外如图B.14所示

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外表是否清洁；

绝缘子瓷瓶有无破损现象；如图B.13所示

外表有无放电痕迹

可见光

表层有无脱落现象；

本体及外观本体是否变形；如图B.13所示

表面有无烧灼痕迹

本体及外观红外测温是否正常红外如图B.14所示

外表是否清洁；

瓷瓶有无破损现象；如图B.22所示

本体及外观外表有无放电痕迹

可见光

加热带、端子箱、汇控箱门

分合闸、拐臂、储能指示

断路器

引线有无散股或断股现象如图B.22所示

引线接头

接头情况红外+可见光如图B.29所示

声音检测有无异响声音传感器

温度检测本体、加热带、均压环、引线接头红外

表计、油位表计、油位读数变化可见光如图C.1所示

本体、触头、触指有无过热现象红外如图B.31所示

触头检查如图B.30所示

分合闸是否到位

如图C.5所示

可见光

如图B.30所示

引线有无散股或断股现象

引线接头如图C.5所示

接头情况红外+可见光如图B.31所示

均压环均压环红外+可见光

隔离开关

连杆机构有无脱落；

如图B.30所示

传动机构传动拉杆是否变形、锈蚀；

如图C.5所示

机械闭锁有无脱落

可见光

外表是否清洁；

如图B.30所示

绝缘支柱外表有无破损现象；

如图C.5所示

外表有无放电痕迹

声音检测有无异常声音传感器

手车试验和检查位置；

保护外观；

保护面板；

电度表

开关柜本体及外观可见光

断路器分合闸；

空开分合指示；

接地开关分合闸；

高压带电显示

外表是否清洁；

外绝缘瓷瓶有无破损现象；

避雷器可见光

外表有无放电痕迹

引线接头引线有无散股或断股现象

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接头有无过热情况红外

计数器外观及引线是否完好；

泄漏电流、动作次数检泄漏电流监测值是否处于正常范

可见光如图C.4所示

查围；

上一次检查数据对比是否变化

声音检测有无异响声音传感器

温度检测本体红外测温是否正常红外

引线有无断股或散股现象可见光

引线接头

接头有无过热情况红外

有无闪络放电；

拉力绝缘子是否断裂；

绝缘子

高频阻波器支柱绝缘子是否断裂；

可见光

耦合电容器绝缘子是否断裂

阻波器上有无异物；

本体及外观部件有无锈蚀

本体红外测温是否正常红外

隔离开关；

套管末屏；红外+可见光

耦合电容器本体及外观

引线接头

油位表计可见光

外表是否清洁；

套管有无破损现象；

本体及外观可见光

外表有无放电痕迹；

箱门

引线有无散股或断股现象可见光

引线接头检测

接头情况红外+可见光

GIS组合电器

声音检测有无异响声音传感器

本体、套管、均压引线接头红外测

温度检测红外

温是否正常

表计、油位检测油压表、压力表、油位读数变化可见光

断路器、隔离开关、接储能指示；

可见光

地刀闸分合指示

有无闪络放电；

绝缘子是否断裂、破损；

绝缘子

外表是否清洁、有无明显污垢

绝缘护套是否破损、脱落

可见光

母线及绝缘线夹线夹是否脱落如图B.33所示

子导线导线有无断股

导线杆是否成直线；

导线杆

导线杆是否挂有异物

接头软连接、接头情况红外+可见光如图B.34所示

均压环均压环红外+可见光

穿墙套管本体及外观金属封板；红外+可见光

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套管瓷瓶；

引线接头；

套管末屏

支架；

电力电缆本体及外观本体；红外+可见光

电缆终端

地面检查地面油污