平行四边形双足步行机器人的设计与研究设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 毕业设计 (论文 ) 平行四边形双足步行机器人的设计与研究 学 号： 姓 名： 专 业： 机械设计制造及其自动化 系 别： 机械工程系 指导教师： 师 教授 二一五年五月买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 i 摘 要 机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对平 行四边形双足步行机器人进行改良和优化是当务之急，平行四边形双足步行机器人的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。 国内平行四边形双足步行机构的研发及制造要与全球号召的高效经济、灵活、多样等主题保持一致。近期对机器人行业中平行四边形步行机构的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，平行四边形连杆机构的使用非常普遍。自然而然在机械设备中它们的设计也非常频繁。传统的平行四边形连杆机构结构单一，实现的功能有限，所以设计一个专用的平行四边形双足步行机器人势在必行。 本文运用大学所学的知识，提出了平行 四边形双足步行机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了平行四边形双足步行机器人总的指导思想，从而得出了该平行四边形双足步行机器人的优点是高效，经济，并且变化灵活，多样，运行平稳的结论。 关键词： 机械工业；结构；平行四边形双足步行机器人；结论买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 he of by at to an in a of In is a of of to of of a in of of of of is of in is of in of is In if of is of is to so of a be is a to of of is of on to to a a of of in of of 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 录 摘 要 . i . 录 . 绪论 . 1 题的来源与研究的目的和意义 . 1 行四边形双足步行机器人的发展现状 . 2 足步行机器人的研究趋势 . 3 计基础 . 4 图绘制 . 5 准特征，参考几何体的创建 . 6 伸、旋转、扫描和放样特征建 . 7 程图的设计 . 10 配设计 . 11 2 平行四边形双足步行机器人总体结构的设计 . 12 行四边形双足步行机器人的总体方案图 . 12 行四边形双足步行机器人的步态规划 . 13 3 机械传动部分的设计计算 . 13 机的选型计算 . 13 动轴的设计计算 . 13 承的选型计算 . 14 4 各主要零部件强度的校核 . 14 动轴强度的校核与计算 . 15 承强度的校核计算 . 15 结 论 . 16 致 谢 . 17 参考文献 . 18 附录 一 . 32 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 录 二 . 35 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 1 1 绪论 题的来源与研究的目的和意义 由于机械工程的知识总量已经远远超越个人掌握所有，一些专业知识是必不可少的。但是过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。机械工程可以增加产量，提高劳动生产率，提高生产的经济 效益为目标，并研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，降低资源消耗，清洁的可再生能源，成本的控制，减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任务。机器能完成人的手和脚，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任务。现代机械工程机械和机械设备创造出更多、更精美的越来越复杂，很多幻想成为过去的现实。人类现在能成为天空的上游和宇宙，潜入海洋，数十亿光年的密切观察，细胞和分子。电子计算机硬件和软件，人类的新兴科学已经开始加强，并部分代替人脑科学，这是人工智能。这一新的发展已经显示出巨大的作用，但在未来几年还将继续创 造出不可思议的奇迹。人类智慧的增长并没有减少手的效果，而是要求越来越精致，手工制作，更复杂的工作，从而促进手功能。又一方面实践促进人脑智力。在人类的进化过程中，以及在每个人的成长过程中，大脑和手是互相促进和平行进化。 大脑和手之间的人工智能和机械工程的近似关系，唯一不同的是，智能硬件还需要使用机械制造。在过去，各种机械离不开人类的操作和控制，反应速度和运算精度的进化是非常缓慢的大脑和神经系统，人工智能将消除这种限制。相互促进，计算机科学和机械工程进展之间的平行，将在更高层次的新一轮发展的开始使机械工程。在 第十九世纪，机械工程的知识总量仍然是有限的，大学在欧洲，它与一般的土木工程是一门综合性的学科，称为土木工程，下半场的第十九个世纪成为一门独立的学科。在第二十世纪，随买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 2 着机械工程和知识增长的发展开始分解，机械工程专业，有分支机构。在第二十世纪中期趋势分解，在时间之前和之后的第二次世界大战结束时达到的峰值。由于机械工程的知识总量已经远远从个人掌握所有，一些专业是必不可少的。但是过度的专业知识使分割，视野狭隘，可以查看和统筹大局和全球工程和技术交流，缩小范围，新技术的进步和整个块的技术，外部条件变化的适应能力差。封 闭的专业知识的专家太狭，考虑的问题太特殊，在工作协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。综合职业分化和发展知识循环过程的合成，是合理和必要的。从不同的专业和专业知识的专家，也有综合的知识了解不够，看看其他学科和项目作为一个整体，从而形成一种相互强烈的集体工作。综合和专业水平。有机械工程全面而专业的冲突；在综合性工程技术也有综合和专业问题。在人类所有的知识，包括社会科学，自然科学和工程技术，有一个更高的水平，更广泛的综合性和专业性的问题。 行四边形双足步行机器人的发展现状 20 世纪 60 年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。随着计算机技术和机器人 控制技术的研究和应用， 到了 20 世纪 80 年代， 现代四足步行机器人的研制工作进入了 广泛开展阶段。 世界上第一台真正意义的四组步行机器人是由 1977 年制作的。 该机器人具有较好的步态运动稳定性， 但缺点是， 该机器人的关节是由逻辑电路组成的 状态机控制的，因此机器人的运动受限制，只能呈现固定的运动形式。 20 世纪 80， 90 年代最具代表性的四足步行机器人是日本 验室研制 的 列。 19811984 年 授研制成功脚步装有传感和信号处理系统的 的脚底步由形状记忆合金组成，可自动检测与地面接触的状态。姿态传 感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策，实现在不平整地面的自适应步行。 器人采用新型的直动性腿机构，避免了上楼梯过程中两腿的干涉，并采用 两级变速驱动机构，对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。 2000，日本电气买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 3 通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器 人 的每个关节安装了一个光电码盘，陀螺仪，倾角计和触觉传感器。系统 控制是由基于 控制器通过反射机制来完成的。 够实线不规则地面 的自适应动态步行， 显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优点。 它 的另一特点是利用了激光和 像机导航，可以辨别和避让前方存在的障碍，能够 在封闭回廊中实现无碰撞快速行走。 目前最具代表性的四组步行机器人是美国 验室研制的 能以不同的步态在恶劣的地形上攀爬，可以负载高达 52重量，爬升斜坡可达 35。其腿关节类似动物腿关节，安装有吸收震动部件和能量循环部件。同时，腿部连 有很多传感器，其运动通过伺服电机控制。该机器人机动性和反应能力都很强，平衡能 力极佳。但由于汽油发电机需携带油箱，故工作时受环境影响大，可靠性差。另外，当 机器人行走时引擎会发出怪异的噪音。 国内四足机器人研制工作从 20 世纪 80 年代起步，取得一定成果的有上海交通大 学、清华大学、哈尔滨工业大学等。 上海 交通大学机器人研究所于 1991 年开展了 列四足步行机器人的研究。 1996 年该研究所研制成功了 该机器人采用开式链腿机构， 每个腿有 3 个自 由度，具有结构简单，外形轻巧，体积小，质量轻等特点。它采用力和位置混合控制， 脚底装有 力传感器，利用人工神经网络和模糊算法相结合，实线了对角动态行 走。但行走速度极慢，极限步速仅为 h,另外其负重能力有限，故在实际作业时 实用性较差。 清华大学所研制的一款四足步行机器人，它采用开环关节连杆机构作为步进 机构， 通过模拟动物的运动机理，实现比较稳定的节律运动，可以自主应付复杂的地形条件， 完成上下坡行走，越障等功能。不足之处是腿运动时的协调控制比较复杂，而且承载能 力较小。 综上所述，美国，日本的研究最具代表性，其技术水平已经较为先进，实用化程度 也在不断提高。国内四足步行机器的研究起步比较晚，在上个世纪 90 年代以后才逐渐 有了成果，但研究水平距世界先进水平还有差距。 四足步行机器人的研究趋势： （ 1） 实现腿机构的高能，高效性； （ 2） 轮，足运动相结合； （ 3） 步行机器人微型化； 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 4 （ 3） 增强四足步行机器人的负载能 力； （ 5）机器人仿生的进一步深化； 足步行机器人的研究趋势 本论文主要研究运用 平行四边形双足步行机器人 进行设计。在设计过程中，了解平行四边形步行机构的结构特征和三维软件的使用要领。当今社会，双足步行机器人的研究趋势主要分为以下几个方面： （ 1） 实现腿机构的高能，高效性； （ 2）轮，足运动相结合； （ 3）步行机器人微型化； （ 4）增强双足步行机器人的负载能力； （ 5）机器人仿生的进一步深化； 计基础 掌握 点、直线、矩形、弧度圆等基本图形的绘制方法；掌握样条、文字等高级几何图形的绘制方法；理解集合约束的概念并在草图绘制中熟练应用几何约束；熟练应用阵列、实体转换等草图绘制工具；能综合应用各种草图绘制实体和利用草图绘制工具完成草图绘。 准特征 清楚明白基于特征的建模方式、参数化思想等概念；灵活运用各种建立基准点的方法；灵活运用各种建立基准轴方法；灵活运用各种建立基准面的方法；灵活运用坐标系的建立方法；能根据建模需要综合应用各种参考几何体。 转、扫描和放样 特征建模 灵活运用拉伸特征的概念与建立方法；灵活运用旋转特征的概念与建立方法；掌握扫描特征的概念与建立方法；灵活运用放样特征的概念与建立方法；通过实践能够准确分析零件的特征，灵活运用拉伸和旋转也正建立三维模型。综合应用扫描、放样、弯曲、镜向、阵列等特征建立各种实体。 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 5 灵活运用用户自定义工程图格式文件的方法；灵活运用建立标准三视图，剖视图，断面图，局部图，辅助视图等方法；灵活运用各种注释的方法。 灵活运用自底向上的装配方法；灵活运用生成装配 体爆炸图的方法；灵活运用 活运用装配体零部件的状态和属性控制，并能够在装配体中设计子装配体；灵活运用干涉检查；灵活运用自上向下的装配方法；灵活运用在装配模型工程图中添加零件序号；灵活运用生成装配体材料明细表的方法。 2 平行四边形双足步行机器人总体结构的设计 行四边形双足步行机器人的总体方案图 本次设计的 平行四边形双足步行机器人 采取的方案是：采用碳钢板通过螺纹连接的方式来制作主体，通过主体里面的直流电机带动 的摆动从而来实现机器人的步行功能，该机器人为双足，通过连杆机构分别将两条 过控制系统的控制从而来实现机器人的步行功能，该机器人控制灵活，运行平稳。其具体方案布局图如下： 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 6 行四边形双足步行机器人的步态规划 平行四边形双足步行机器人由两个“ T”形足组成，通过电机带动足的旋转，从而实现两个足的轮流着地，其中该机器人的前进是靠底部的驱动电机通过驱动这个平行四边形连杆机构来实现的。 根据两足的着地状态，一个周期可分为五个状态： 1）、初始时：两足着地 。 2）、右足迈步，从初始时刻开始，电 机带动右足压向地面，左足充当机架。在反作用力的情况下，左边部分被抬起。当电机转过最高点时，左边部分抬至最高点，电机带动下，向前迈步。 3）、右足落地，两足同时着地。 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 7 4）、左足迈步，和过程 2 一样。 5）、左足落地，回到状态。 3 机械传动的设计计算 机的选型计算 已知整个 平行四边形双足步行机器人 的总 重量 150他重量 50们取总重量为 200动速度为 12r/： m m m g = 2 0 0 1 0 = 2 0 0 0 1 - 2 m / m i n = 1 6 . 6 - 3 3 . 3 / 具体的电机设计计算如下 : 1、确定运行 时间 本次设计加速时间 01(t 60 m/ 有速度可知每秒上升 50 . 0 3 31 . 2 = 1 . 23 6 0 电 机 0 0 / m i 0 0 5电 机 0 . 3 1 0 2 0 0 0 . 0 0 5 1 . 7 3 0 . 9 N m 式中： 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 8 启动转矩 12 ( ) 2 6 3 6 . 9 ( 0 . 0 0 0 3 2 ) 1 . 2 5 6 0 1 . 2 J M J L J 必须转矩 2 . 3 6 . T M T L T S S N m 里取 根据以上得出数据，我们选用电机型号为 160电机厂家为机电产品。根据电机的特性曲线以及参数表如下： 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 9 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型号为160机额定功率为 定转矩为 定转速为 3000r/机大致图如下： 外形尺寸 110机输出轴径为 12 动轴的设计计算 轴是组成精密机械的重要零件之一。一切作为回转运动的零件，都必须在轴上才能传递运动和动力。在本课题所使用的轴，承受的负荷比较 小 ，尺寸也比较买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 10 小 ，制造精度高，要求材料具有足够高的机械强度和良好的加工性能。因此，选用材料 45#， 传动轴最大外圆直径 15， 热处理为对轴进行调质处理 。 此转轴大致图形如下： 承的选型计算 根据根据条件，轴承预计寿命 16 365 8=48720小时； （ 1）已知 n =轴承径向反力： 初先两轴承 为深沟球轴承 6205型。 根据课本 11轴承内部轴向力 (2) a= 故任意取一端为压紧端，现取 1端为压紧端 (3)计算当量载荷 263表（ 11 f P=据课本 11得 P1=fP(1 )= P2=fp(1 )= (4)轴承寿命计算 2故取 P= 深沟球轴承 =3； 4 各主要零部件强度的校核 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 11 动轴强度的校核与计算 1、轴的特点 : 轴是组成机械的主要零件之二。一切作回转运动的传动零件，都必须装在轴上刁 能进行运动及 时它又通过轴承和机架 联接，由此形成 个以轴为基准的组合体一轴系部件。 2、 轴的种类 1、根据承受载荷的不同分为 : 1)转轴 :定义既能承受弯矩又承受扭矩的轴 2)心轴 :定义 :只承受弯矩而不承受扭矩的轴 3)传送轴 :定义 :只承受扭矩而不承受弯矩的轴 z、根据轴的外形，可以将直轴分为光轴和阶梯轴 3、根据轴内部状况，又可以将直轴分为实心轴和空。 4、 轴的设计重点 1、轴的设计 主要进行轴的强度设计、刚度设计，对于转速较高的轴还要进行振动稳定性的计算。 轴的结构设计。 根据轴的功能，轴必须保证轴上零件的安装固定和保证轴系在机 器中的支撑要求，同时应具有良 好的工艺性。 一 般的设计步骤为 : 选择材料，初估轴径，结构设计，强度校核，必要时要进行刚度校核和稳定性计算。 2、轴的材料 轴是主要的支承件，常采用机械性能较好的材料。常用材料包括 : 碳素钢 :该类材料对应力集中的敏感性较小，价格较低，是轴类零件最常用的材料常用牌号有 :30、 35、 40、 45、 50。采用优质碳钢时，一般应进行热处理以改善其性能。 可以选用 255 等普通碳钢。合金钢 :对于要求重载、高温、结构尺寸小、重量轻等使用场 合的轴， 可以选用合金纲合金钢具有史好的 机械性能和热处理性能，但对应力集中较敏感，价格也较高。设计中尤其要买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 12 汁意从结构上减小应力集中，并提高其表面质量。 铸铁 :对于形状比较复杂的轴，可以选用球铸铁和高强度 。 铸铁。它们具有较好的加工性和吸振性，经济性好且 铸造质量不易保证。 3、轴的结构设计 根据轴在工作中的作用，轴的结构取决于 :轴在机器中的安装位置和形式，轴上零件的类型和尺寸，载荷的性质、大小、方向和分布状况，轴的加工工艺等多个因素。合理的结构设计应满足 :轴上零件布置合理，从而轴受力合理有利于提高强度和刚度 ;轴和轴上零件必须 有准确的工作位置 ;轴上零件装拆调整方便 ;轴具有良好的加工工 。 艺性 ;节省材料等。 1)轴的毛坯一般采用圆钢、锻造或焊接获得，由于铸造品质不易保证，较少选用铸造毛坯。轴主要由三部分组成。轴上被支承，安装轴承的部分称为轴颈 ; 支承轴上零件，安装轮毅的部分称为轴头 ;联结轴头和轴颈的部分称为轴身。轴颈上安装滚动轴承时，直径尺寸必须按滚动轴承的国标尺寸选择，尺寸公差和表面粗糙度须按规定选择 ;轴头的尺寸要参考轮毅的尺寸进行选择，轴身尺寸确定时应尽量使轴颈与轴头的过渡合理，避免截面尺寸变化过大，同时具 有较好的工艺性。 1、 分析所设计轴的工作状况，拟定轴上零 件 的装配方案和轴在机器中的安装情况。 2、 根据已知的轴上近似载荷，初估轴的直径或根据经验确定轴的某径向尺寸。 3、 根据轴上零件受力情况、安装、固定及装配时对轴的表面要求等确定轴的径向 (直径 )尺寸。 4、 根据轴上零 件 的位置、配合长度、支承结构和形式确定轴的轴向尺寸。 5、 考虑加工和装配的工艺性，使轴的结构更合理。 3)零件在轴上的安保证轴上零件可靠工作，需要在工作过程中有准确的位置，即零件在轴上必须有准确 的定位和固定。零件在轴上的准确位置包括轴向和周向买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 13 两个方面 种挡圈、套筒、圆螺母、锥端轴头等的多种组合结构。 轴肩分为定位轴肩和非定位轴肩两种。利用轴肩定位结构简单、可靠，但轴的直径加大，轴肩处出现应力集中 ;轴肩过多也不利于加工。因此，定位轴肩多在不致过多地增加轴的阶梯数和轴向力较大的清况下使用，定位轴肩的高度一般取3动轴承定位轴肩的高度需按照滚动轴承的安装尺寸确定。非定位轴肩多是为了装配合理方便和径向尺寸过度时采用，轴肩高度无严格限 制，一般取为1 套筒定位可以避免轴肩定位引起的轴径增大和应力集中，但受到套筒长度和与轴的配合因素的影响，不宜用在使套筒过长和高速旋转的场合。 挡圈的种类较多，且多为标准件，设计中需按照各种挡圈的用途和 l 国标来选用。 (1)从装配来考虑 :应合理的设计非定位轴肩，使轴上不同零件在安装过程中尽量减少不必要的配合 ;为了装配方便，轴端应设计 45。的倒角 ;在装键的轴段，应使键槽靠近轴与轮毅先接触的直径变化处，便于在安装时零件上的键槽与轴上的键容易对准采用过盈配合时，为了便于装配，直径变化可 用锥面过渡等。 (2)从加工来考虑 :当轴的某段须磨削加工或有螺纹时，须设计砂轮越 程槽或退刀槽根据表面安装零件的配合需要，合理确定表面粗糙度和加工方法 为改善轴的抗疲劳强度，减小轴径变化处的应力集中，应适当增大其过渡圆角径，但同时要保证零件的可靠定位，过渡圆角半径又必须小于与之相配的零件的圆角半径或倒角尺寸。 轴的设计时应考虑多方面因素和要求，其中主要问题是轴的选材、结构、强度和刚度。其中对于轴的强度校核尤为重要，通过校核来确定轴的设计是否能达到使用要求，最终实现产品的完整设计。由此看来合理的进行轴的 强度校核成为轴设计的主要内容，同时也是评定轴的设计成败得先决条件。校核结果如不满足承载要求时，强度校核是对材料或设备的力学性能进行检测并调节的一种方式，并且这种方式以不破坏材料或设备性能为一前提。 进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 14 力情况，采取相应的计算方法，并恰当地选取其许用应力。对于传动轴应按扭转强度条件计算。 承强度的校核计算 （ 1）滚动轴承的选择 滚动轴承为双列圆锥滚子轴承 350324B，由文献 2表 得 862N，1490N， 83.0e ， Y 。 （ 2）寿命验算 轴承所受支反力合力 222 （ 对于双列圆锥滚子轴承，派生轴向力互相抵消。 0 F N 由文献 2表 得， ， 0 0 51 （ 按轴承 9310366 h （ hL h= 年 经审核后，此轴承合格。 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 15 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 16 结论 在最近的一段时间的毕业设计，使我们充分把握的设计 方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度，本文所设计的是平行四边形双足步行机器人的设计，通过初期的定题，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，不断进取才可要做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 17 致 谢 直到今天，论文总算完成了， 我的心里感到特别高兴和激动，在这里，我打心里向我的导师和同学们表示衷心的感谢！因为有了老师的谆谆教导，才让我学到了很多知识和做人的道理，由衷地感谢我亲爱的老师，您不仅在学术上对我精心指导，在生活上面也给予我无微不至的关怀支持和理解，在我的生命中给予的灵感，所以我才能顺利地完成大学阶段的学业，也学到了很多有用的知识，同时我的生活中的也有了一个明确的目标。知道想要什么，不再是过去的那个爱玩的我了。导师严谨的治学态度，创新的学术风格，认真负责，无私奉献，宽容豁达的教学态度都是我们应该学习和提倡的。通过近半年的设计 计算，查找各类 平行四边形双足步行机器人 的相关资料，论文终于完成了，我感到非常兴奋和高兴。虽然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因为我是怎么想的，这是我付出的汗水获得的成果，是我在大学四年的知识和反映。四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的个人能力，更重要的是来自老师和同学的潜移默化让我学到很多有用的知识，在这里，谢谢老师以及所有关心我和帮助我的人，谢谢大家 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 18 参考文献 1 张华 机械设备设计 北京：科学出版社， 2 李念 平行四边形双足步行机器人概 述 北京：机械工业出版社， 3 张栋 平行四边形双足步行机器人的创新设计 4 姜继海，宋锦春，高常识 . 平行四边形双足步行机器人工作原理 5 张春林，曲继方，张美麟 机械工业出版社， 6 钱平 . 加工专机应用技术 机械工业出版社， 7 张辽远 . 平行四边形双足步行机器人的设计与实现 . 机械工业出版社，8 基恩士传感器选择手册 2010版本 9 黄长艺，严普强 机械工业出版社， 10 张桓，陈作模 高等教育出版社， 11 王昆，何小柏，汪信远 . 平行四边形双足步行机器人原理 12 徐锦康 高等教育出版社， 13 邓星钟 华中科技大学出版社， 14 刘延俊 机械工业出版社， 15 章宏甲，黄谊，王积伟 . 平行四边形双足步行机器人的逆向设计 16 胡泓，姚伯威 北京：国防工业出版社， 17 陈铁鸣 平行四边形双足步行机器人的创新 . 高等教育出版社， 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 19 18 孙靖民 机械工业出版社， 19 黄俊 北京 :清华大学出版社， 20of a 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 20 附录 一 机械工程的内容 机械工程的服务领域广阔而多面，凡是使用机械、工具，以至能源和材料生产的部门，都需要机械工程的服务。概括说来，现代机械工程有五大服务领域：研制和提供能量转换机械、研制和提供用以生产各种产品的机械、研制和提供从事各种服务的机械、研制和提供家庭和个人生活中应用的机械、研制和提供各种机械武器。 不论服务于哪一领域，机械工程的工作内容基本相同，主要有 ： 建立和发展机械工程的工程理论基础。例如，研究力和运动的工程力学和流体力学；研究金属和非金属材料的性能 ，及其应用的工程材料学；研究热能的产生、传导和转换的热力学；研究各类有独立功能的机械元件的工作原理、结构、设计和计算的机械原理和机械零件学；研究金属和非金属的成形和切削加工的金属工艺学和非金属工艺学等等。 研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有机械产品和生产新一代机械产品，以适应当前和将来的需要。 机械产品的生产，包括：生产设施的规划和实现；生产计划的制订和生产调度；编制和贯彻制造工艺；设计和制造工具、模具；确定劳动定额和材料定额；组织加工、装配、试车和包装发运；对产品质量进行有效的控制。机械 制造企业的经营和管理。机械一般是由许多各有独特的成形、加工过程的精密零件组装而成的复杂的制品 。 生产批量有单件和小批，也有中批、大批，直至大量生产 。 销售对象遍及全部产业和个人、家庭 。 而且销售量在社会经济状况的影响下 ， 可能出现很大的波动。因此，机械制造企业的管理和经营特别复杂，企业的生产管理、规划和经营等的研究也多是肇始于机械工业。 机械产品的应用。这方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，以保证机械产品在长期使用中的可靠性和经济性。 买 文 档 就 送 您 C A D 图 纸 全 套 ， Q 号 交 流 4 0 1 3 3 9 8 2 8 或 1 1 9 7 0 9 8 5 21 机械产品的应用。这 方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，以保证机械产品在长期使用中的可靠性和经济性。 研究机械产品在制造过程中，尤其是在使用中所产生的环境污染，和自然资源过度耗费方面的问题，及其处理措施。这是现代机械工程的一项特别重要的任务，而且其重要性与日俱增。 机械工程分类 机械的种类繁多，可以按几个不同方面分为各种类别，如：按功能可分为动力机械、物料搬运机械、粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械、矿山机械、纺织机械等；按工作原理可分为热力机械、流体机械 、仿生机械等。另外，机械在其研究、开发、设计、制造、运用等过程中都要经过几个工作性质不同的阶段 。 按这些不同阶段，机械工程又可划分为互相衔接、互相配合的几个分支系统，如机械科研、机械设计、机械制造、机械运用和维修等。 这些按不同方面分成的多种分支学科系统互相交叉，互相重叠，从而使机械工程可能分化成上百个分支学科。例如，按功能分的动力机械，它与按工作原理分的热力机械、流体机械、透平机械、往复机械、蒸汽动力机械、核动力装置、内燃机、燃气轮机，以及与按行业分的中心电站设备、工业动力装置、铁路机车、船舶轮机工程、汽车 工程等 都 有复杂的交叉和重叠关系。船用汽轮机是动力机械，也是热力机械、流体机械和透平机械，它属于船舶动力装置、蒸汽动力装置，可能也属于核动力装置等等。 机械工程的发展历程 人类成为