多功能液压机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 优秀设计 （ 20*届） 本科 生 毕业设计（论文）资料 学 院、系： 专 业： 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 最终评定成绩： 二 *年九月制 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20*届 本科 生 毕业设计（论文）资料 第一部分 过程管理资料 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20*届毕业设计（论文）课题任务书 院 (系 )： 专业： 指导教师 学生姓名 课题名称 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计 内 容 及 任 务 （ 1）设计内容： 1、查阅有关的工业机械手设计资料，确定设计柴油机机体多功能机械手的主要技术参数。 2、进行柴油机机体自动线上用多功能机械手总体方案设计。 3、完成多功能机械手抓取机构和送放机构的机构结构设计。 4、完成机械手液压系统或电器控制系统设计 （ 2）任务和要求： 1、根据总体设计方案，绘制出多功能机械手总体外观图一张（三维计算机图）。 2、进行手臂驱动力计算，绘制出机械手机身机械结构图一张（ 3、进行腕部驱动力计算，绘制出机械手腕部机械结构图 一张（ 4、根据控制系统总体设计方案，绘制出液压系统一张（ 算机图）。 5、绘制出机身零件图一张（根据情况由教师指定）。 6、科技译文（不少于 2000 汉字）。 7、编写毕业设计说明书一套（不少于二万字，有英文摘要，全部用计算机打出）。 拟 达 到 的 要 求 或 技 术 指 标 1、最大抓取重量 15 2、工件最大尺寸（长宽高）： 250 170 140 3、最大操作范围：提升高度 转半径 1m；行走范围 30m； 4、机械手自由度： 4 5 个； 5、定位精度： 1 6、装料高度： 1050送轨道宽度 350送速度 20m/ 7、生产纲领： 10 万件 /年；生产节拍： 3； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 进 度 安 排 起止日期 工作内容 20*20*题调研，收集资料，拟定总体方案，画总图 ， 完成开题报告。 20*20*械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂、机身结构图 ， 完成 中期检查。 20*20*制系统设计，画液压系统图一张 20*20*理设计说明书及翻译科技外文， 准备答辩。 主 要 参 考 资 料 1 成大先 卷 2 吴振彪 武汉 :华中科技大学出版社 ,3 王承义 北京 :机械工业出版社， 4 沈兴全、吴秀玲 北京 :国防工业出版社， 5 孙桓、陈作模 版 高等教育出版社， 6 濮良贵、纪名刚 北京 :高等教育出版社， 7 诸静 杭州 :浙江大学出版社， 1991 8 陈铁鸣主编 M等教育出版社，2003 9 甘永立 主编 编 海科学技术出版社， 10 于永泗、齐民 大连：大连理工大学出版社， 11 周开勤 M 等教育出版社， 1989 12 孔庆华主编 M 济大学出版社， 13 哈尔滨工业大学理论力学教研室 北京；高等教育出版社，14 刘鸿文主编 M 等教育出版社， 15 邹慧君主编 M 等教育出版社， 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 教研室 意见 签名： 年 月 日 院 (系 )主管领导意见 签名： 年 月 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 本科毕业设计（论文）开题报告 （ 20*届） 学 院、系： 专 业： 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 20*年 12 月 22 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 题目： 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手 1. 结合课题任务情况，查阅文献资料，撰写 1500 2000 字左右的文献综述。 在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中 工作。机械手的设计原理是以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下四部分来实现：自由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕 (手 )的动作。 机械手由执行机构、驱动 制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动 驱动系统中可以分：机械式、电气式、液压式和复合式，其中液压操作力最大。 早期的机械手的结构和功能都比较简单，专用性很强，仅配合某台主机完成辅助性工作，如抓取工件、上料下料、换夹刀具等。这种机械手称为专用机械手。随着工业技术的发展，出现了能 够独立地按控制程序、自动重复操作的机械手，这种机械手具有很快地改变程序的功能，适应性很强，在中小批量，多品种的工业生产中得到广泛的应用。这种机械手称为通用机械手，通用机械手又称为“工业机器人”，即第一代机器人。机器人在此基础上进一步发展，出现了具有某些感官功能（如视觉、触觉、听觉）的机器人，称为第二代机器人，以后又出现了具有某些思维和语言功能的智能型机器人，称为第三代机器人。 工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动 强度，提高了生产率水平。综上所述，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋 势。 从机器人诞生到本世纪 80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程 。到 90 年代 ， 随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展 ， 机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外 ， 各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展 。 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展 。目前的研究内容主要集中在： 工业机器人操作机结构的优化设计技术 、 机器人控制技术 、多 传感技术 、 机器人遥 控及监控技术 ,机器人半自主和自主技术 、 虚拟机器人技术 、 多智能体调控制技术 、 软机器人技术 、 仿人和仿生技术 、 微型和微小机器人技术 。其中微型和微小机器人技术是 机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命， 并且对社会进步和人类活动的各个方买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 面产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。 在我国对此进行了深入的研究，如徐卫平和张玉茹发表的六自由度微动机构的运动分析对六 自由度微动机构进行了位移分析并为其结构设计提供了计算依据。还有刘辛军 、 高峰和汪劲松发表的并联六自由度微动机器人机构的设计方法研究了微动机器人机构的设计方法，建立了并联六自由度微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的机构尺寸与各向同性、刚度等性能指标的关系得到了一系列性能图谱，从各图谱中可以看出各项性能指标在空间模型设计参数空间中的分布规律，这有助于设计者根据性能指标来设计该微动机器人的机构尺寸，是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具。 在以后，工业机器人会越来越灵活， 功能会越来越多，适应性越来越广，更好的为工业生产服务。 要研究内容、研究思路及方案。 (1)、依据：随着科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。因此，有效地应用机械手，是发展机械工业的 必然趋势。 (2)、研究的内容：本次设计主要研究的是柴油机机体加工线上用多功能机械手，使其完成上料、转位和翻转等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。 (3)、研究思路及技术方案：本工业机械手机身采用机座式，坐标形式为球坐标式，使用液压驱动，选用双联叶片泵，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 5 个自由度，定位采用机械挡块定位，定位精度为 1用行程控制系统实现点位控制。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20*20*课题调研，收集资料 ，拟定总体方案，画总图，完成开题报告。 20*20*机械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂、机身结构图，完成中期检查。 20*20* 控制系统设计，画液压系统图一张 20*20* 整理设计说明书及翻译科技外文，准备答辩。 1 吴振彪 武汉 :华中科技大学出版社 ,2 王承义 北京 :机械工业出版社， 3 沈兴全、吴秀玲 北京 :国防工业 出版社， 4 孙桓、陈作模 北京 :高等教育出版社， 5 濮良贵、纪名刚 北京 :高等教育出版社， 6永立 主编 编 海科学技术出版社， 7永泗、齐民 大连：大连理工大学出版社， 指导教师： 年 月 日 说明：开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格 审查的依据材料之一，此报告应在导师指导下，由学生填写，将作为毕业设计（论文）成绩考查的重要依据，经导师 审查后 签署意见生效。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 本科毕业设计（论文）中期报告 填表日期： 20* 年 月 日 院（系） 班级 学生姓名 课题名称： 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计 课题主要任务： 1、根据总体设计方案，绘制出多功能机械手总体外观图一张（三维计算机图）。 2、进行手臂驱动力计算，绘制出机 械手机身机械结构图一张（ 3、进行腕部驱动力计算，绘制出机械手腕部机械结构图一张（ 4、根据控制系统总体设计方案，绘制出液压系统一张（ 算机图）。 5、绘制出机身零件图一张（根据情况由教师指定）。 6、科技译文（不少于 2000 汉字）。 7、编写毕业设计说明书一套（不少于二万字，有英文摘要，全部用计算机打出） 1、简述开题以来所做的具体工作和 取得的进展或成果 调研、收集资料，熟悉课题内容。 拟定了总体方案，画总图。 机械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂结构图 2、下一步的主要研究任务，具体设想与安排 机械部分设计、计算，机身结构图 控制系统设计 整理设计说明书及翻译科技外文 3、存在的具体问题 本次设计的研究重点是机械手结构的设计、尺寸的确定、控制部分的设计，难点是尺寸的确定和控制部分的设计 4、指导教师对该生前期研究工作的评价 指导教师签名： 日 期： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20*届 本科生毕业设计（论 文）资料 第二部分 设计说明书 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 本次设计的多功能机械手用于 要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 5个自由度。 驱动方式为 液压驱动， 选用双联叶片泵，系统压力为 机功率为 有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸 6 个液压缸 。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包括 调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路 压回路 。 定位采用机械挡块定位，定位精度为 1用行程控制系统实现点位控制。 关键词 ： 机械手，球坐标，液压，机械挡块 ，点位控制 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 he of 175of so of of is of of to of a of of a of to 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 第 1 章 概述 1 执行系统 . 1 驱动系统 1 控制系统 2 第 2 章 方案设计及主要参数的确定 3 方案设计 3 主要 参数的确定 4 第 3 章 抓取机构的设计 5 抓取机构结构形式的确定 5 夹紧力（握力）的确定 5 夹紧缸驱动力的计算 7 夹钳式抓取机构的定位误差分析 8 夹紧液压缸主要尺寸的确定 10 液压缸内径 10 活塞杆直径 11 液压缸壁厚的计算 12 液压缸外径 12 液压缸行程 12 第 4 章 送放机构的设计 13 13 14 液压缸工作载荷的确定 15 液压缸推力的确定 15 液压缸流量的计算 15 液压缸基本尺寸的确定 15 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 腕部结构形式的确定 16 腕部回转缸驱动力矩的计算 17 腕部回转液压缸尺寸的确定 21 腕部摆动缸驱动力矩的计算 22 腕部摆动液压缸尺寸的确定 24 25 手臂和机身结构形式的确定 25 手臂驱动力的计算 27 31 31 调压回路 31 缓冲回路 32 调速回路 32 换向回路 33 锁紧回路 33 保压回路 33 第 5 章 控制系统的设计 34 参考文献 35 致谢 36 附录 1：科技论文翻译 37 附录 2： 实习报告 49 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 1章 概述 机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹、和要求 实现自动抓取 ，搬运或操作动作的自动化机械装置 。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。 工业机械手由执行系统、驱动系统和控制系统组成。执行系统又可分为抓取，送放和机身三部分，如图 示 1统 2 3 图 行系统 执行系统是直接握持物件实现所需的各种运动的机械部分，它包括以下机构 （ 1）抓取机构 抓取机构又称手部或手爪，是机械手直接与被抓取物件接触并施加约束和加紧力的部分。 （ 2）送放机构 送放机构是执行系统中将被抓取物件送放到目的地的机械部分。它主要由手臂、手腕、行走装置等部分组成。 手臂是用来支撑腕部和手部并改变被送放物件的空间位置的。它是机械手的主要运动部件。 手腕主要是 用来调整和改变被送放物件的方位，并连接手臂和手指。 行走装置的主要作用是扩大机械手的送放范围，以适应远距离操作的需要。 （ 3）机身 机身是机械手中用来支撑送放机构的部件，也是安装驱动系统，控制系统的基础部件。 动系统 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机械手的驱动系统是为执行系统各部分提供动力的装置。驱动系统可分为液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等多种形式。液压驱动系统主要由油泵，油缸，油压阀机管路组成。 制系统 机械手控制系统的功用是通过对驱动系统的控制使执行系统按照规定的要求进行工作，并检测其工作位置正确与否 。它主要包括程序控制和位置检测等部分 . 程序控制装置指挥机械手按规定的程序进行运动 ,并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序 ,运动轨迹 ,运动速度 ,运动时间等 ),同时按其控制系统的信息对执行系统发出指令 ,必要时它还可对机械手的动作进行监视 ,当动作有错误或发生故障时 ,即发出报警信号 . 信息检测装置主要用来控制机械手执行系统的运动位置 ,并随时竟执行系统的实际位置反馈给控制系统 ,并与设定的位置进行比较 ,然后通过控制系统进行调整 ,从而使执行系统以一定的精度达到设定位置 . 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 2 章 方案设计及主要参数的确定 案设计 根据课题要求，机械手需要具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作，因此可采用以下多种设计方案。 （ 1）直角坐标系式，自动线成直线布置，机械手空中行走，顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，这使设计复杂程度增加，运动质量增大。 （ 2）机身采用立柱式，机械手侧面行走，顺序完成上料、翻转、转位等功能，自动线仍呈直线布置。这种方案可以集中设计液压站，易于实现电 气、油路定点连接，但占地面积大，手臂悬伸量较大。 （ 3）机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点，但配线要求较高。 本设计拟采用第三种方案，如图（ 1）所示。这是一种球坐标式机械手，具有立柱旋转 (z )、手臂伸缩 (x )、手臂俯仰 (y )、腕部转动 (x )和腕部摆动 (y )五个自由度。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 球坐标式机械手 要参数的确定 （ 1）抓取重量 15 2）坐标形式和自由度 坐标形式为球坐标式，有五个自由度。 （ 3）工作行 程 工作行程由已知条件及方案分析确定： 最大工作半径 1500 手臂最大中心高 1000 手臂水平中心高 700 手臂伸缩行程 450 手臂回转范围： =0 270； 手腕回转范围：翻转 =0 180； 腕部摆动范围：转位 =0 90； 手臂上下摆动角度： =0 60。 （ 4）运动速度 直线运动速度：手臂伸缩行程 l=450动时间 t=2s，则手臂伸缩速度为：v=s； 回转运动速度：定为 60 /s。 （ 5）驱动方式 驱动方式采用液压驱动的方式。由于机械手操作时各缸不同时工作，手臂伸缩缸和手臂回转缸所需的流量大，其余各缸所需的流量均较小，因此可选用双联叶片泵。在小流量时，只需高压小流量供油，大流量低压泵卸荷；在大流量时，两泵同时供，这样可以减少系统功率损失，防止油温升高。 （ 6）定位精度 定位采用机械挡块定位，定位精度为 1 （ 7）控制方式 采用行程控制系统实现点位控制。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 3 章 抓取机构的设计 3 1 抓取机构结构形式的确定 抓取机构的结构形式主要决定于工件的形状和质量，本课题的抓取工件为 250170 140此采用平行连杆杠杆式手部结构较为合适。夹紧装置为常开式，当夹紧液压缸通油时，推动活塞带动杠杆机构合拢将工件夹紧。当夹紧液压缸断油时，活塞杆通过弹簧复位，手爪张开。 3 2 夹紧力（握力）的确定 当用不同的手部机构夹紧同一种工件时，由于各手部机构的增力倍数不同，所需拉紧油缸的驱动力也不同。当手部机构选定后，由于工件的方位不同（如工件水平放置或垂直放置），钳爪的受力状态不一样，因而所需拉紧油缸的驱动力也不一样。下图（ 2）为两钳爪式手部机构，由于驱动力 P 使一对平行钳口对被夹持的工 件产生两个作用力 N，当忽略工件重量时（即相当于夹紧一块握力表），这两个力大小相等，力产生的夹紧力。 图 紧力 现引入一个称为“当量夹紧力”的概念，所谓当量夹紧力，就是指把重量为 某一方位夹紧可以求得其拉紧油缸具有的最小驱动力，这个最小驱动力所能产生的夹紧力，就称为工件在这个方位的当量夹紧力。 当量夹紧力的数值与具体的手部机构方案无关。只与工件的重量 明如下： （ 1）首先求驱动力 P 与夹紧力 N 的关系。当驱动力推动活塞杆移动一小段距离个钳爪都相应产生一微小转角 据虚功原理，驱动力 夹紧力 N 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 N= （ 2）当量夹紧力与工件重量之关系。当钳爪水平夹紧重为 G 的工件时，根据工件的平衡条件 F=0可得 2+G 可以看出 ，上下钳爪对工件的夹紧力并不相等，且随驱动力的增大而增大，但 2 的差值永远为工件之重量 G，如 ， ，驱动力最小。这个最小驱动力可以由下述方法求出： 1 将 ， 代入上式得 （ 由 P 所产生的夹紧力 N ，即当量夹紧力。将（ 代入（ 得 2212 （ 从计算结果可以看出，当量夹紧力 N 与具体的手部结构方案无关。不同的手部机构的增力倍数特性 不一样，而当量夹紧力与 无关，只与工件的重量和它相对于钳爪的放置方位无关。 由课题要求 可知，本机械手水平夹持悬伸工件，示意如图 力 示意 图 查表得进行握力计算： N= 213（ 式中 N 夹持工件时所需的握力； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 G 工件的重量， G=1550N； L、 H 尺寸， L=50H=80 将上述数值代入得 N= 03 N 考虑到工件在传送过程中还会产生惯性力、振动以及受到传力机构效率等的影响，故而实际握力还应按以下计算： N 实 21 （ 式中， 手部的机械效率，一般 = 安全系数，一般取 2； 工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，按下式估算： + /g，其中，为被抓取工件传送过程中的最大加速度， 若取 = g/2计算， + /g= N 实 21 =890N 紧缸驱动力的计算 抓取机构产生的握力是通过驱动装置产生的驱动力经传动机构传递而得到的。如图 中 握力。由图 图 P=2 （ | 因为 h=80 + ) = + （长度取正值） R|= N 实 所以 P=2实l )co s (co ss 由结构设计，确定 =10 ， =120 ， =50 ， 306入上式得 4 （长度取正直） 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 紧缸受力分析简图 图 钳式抓取机构的定位误差分析 图 示情况为分别夹持两种不同直径的工件时的情况。其中， 手指长度，即手指的回转中心 A 到 V 形槽顶点 B 之间的距离； 2 为 V 形槽的夹角； 为偏转角，即 V 形槽的角平分线 手指 的夹角； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 件的中心 之间的距离 c o ss i i nc o 2222 2222 s i ss i ns i 或 1s in c o ss 222 此式为双曲线方程，其曲线如图 中曲线表示了 变化的关系，而且 0为分界线左右对称的。当工件的半径由 ， ，其值为 c o ss i nm i i nm i nc o ss i nm a i nm a 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 设计手指时，只要给定手指的长度 选取合适的偏转角，即可根据工件的最大直径 了减少定位误差，可加大手指的长度，会使结构增大，重 量增加。另外，选择最佳的偏转角，也可使定位误差最小。 当 m 2 m 位误差最小，此时 s i nc o ss i nm i i nm i ns i nc o ss i nm a i nm a xm i 式中， e 最佳偏转角。 3 5 夹紧液压缸主要尺寸的确定 压缸内径 D 的计算 由单杆活塞式液压缸的推力公式： 11 （ 式中， 1F 液压缸的推力 (N)； p 系统的工作压力， p= 1A 活塞的作用面积（ 1A= 24DD 活塞直径（ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 推导得出： D=（ 式中， 1F 驱动力，即液压缸的实际工作载荷（ N）； p 系统的工作压力， p= m 机械效率，一般取 m= D 液压缸内径（ 将上述数值代入得 D=按 2348 D=32 塞杆直径 d 的计算 根据速度比的要求来计算活塞杆直径 d 1 （ 式中 ， d 活塞杆直径（ D 液压缸直径（ 速度比： 22212 2v 活塞杆的缩入速度（ mm/ 1v 活塞杆的伸出速度（ mm/ 液压缸的往复运动速度比，与 系统工作压力的关系如下 表 作压力 p/ 10 20 20 速度比 2 2 由于本次设计的液压系统工作压力为 选用 速度比为 不同速度比时活塞杆直径 的关系如下 表 d 2348 d=14 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 压缸壁厚的计算 对于低压系统，液压缸缸筒厚度一般按薄 壁筒计算： 2 式中， 液压缸缸筒厚度（ 试验压力（ 工作压力 p 16，作压力 p 16，p=于本次设计的液压系统压力为 D 液压缸内径（ 缸材料体的许用应力（ b 缸体材料的抗拉强度（ n 安全系数， n=5，一般取 n=5。 对于：锻钢 =100 120 钢 =100 110 管 =100 110 铁 =60 选用铸铁材料， =60 将以知数据代入上式得 因结构设计需要，取 =10 压缸外径 l 的计算 5 2 m m=102+32= 2+D=D 0 L （ 20 30） 结构需要确定，取 l=60 压缸行程 S 的确定 根据课题要求以及机构的运动要求按 234950 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 4 章 送放机构的设计 述 （ 1）送放运动 改变被抓取物体的位置和方向，并将其送放到一定的目的位置上，这一运动过程称为送放运动。送放运动是机械手或机器人或机器人最主要的运动，包括手臂、手腕和行走装置的运动，但不包括机械手或机器人手爪抓取物体的动作。因此，抓取动作只具有抓取功能，不能改变被抓取物的位置和方向，因而 不是送放运动。送放运动又可分为主运动和辅运动两部分，手臂的运动为主运动，手腕的运动和整机的行走运动为辅运动。主运动决定送放运动的空间范围的形状和性质，辅运动可扩大送放运动或改变被送放物体在空间的方位。 （ 2）送放范围 机械手或机器人将被抓取的物体送放到某一位置，其所能达到的空间范围称为机械手或机