简易寻迹机器人设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 目 录 第 1 章 绪论 . 3 器人的发展进程 . 3 器人的定义 . 4 器人的分类 . 4 第 2 章 小车电机的选择 . 5 动电机的选择 . 5 机的简介 . 5 进电机原理介绍 . 5 应式步进电动机的步进原理 . 6 机型号确定 . 7 第 3 章 小车机械部分设计 . 9 车机械减速部分设计 . 9 卸减速器 . 9 析装配方案 . 9 析各零件作用、结构及类型： . 10 动系统运动分析计算 . 10 动比确定 . 10 级减速器齿轮计算 . 11 向机构一级减速装置圆柱直齿齿轮计算 . 18 的校核 . 22 常州工学院成人教育学院 第 2 页 共 32 页 承寿命计算 . 24 的校核 . 26 级减速器装配图设计 . 27 车车架与轮胎设计 . 27 第 4 章 控制系统的硬件 . 29 进电动机的环型分配器 . 29 第 5 章 结 论 . 30 致 谢 . 31 参考文献 . 32 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 第 1 章 绪论 机器人的诞生、机器人学的建立和发展是本世纪自动控制最具说服力的成就，是 20 世纪人类科学技术进步的重大成就。机器人从爬行到学会两腿直立行走，仅仅只花了 20 年，而人类的这一过程则经历了上百万年。现在全世界已经拥有将近 100 万台机器人，有近万家工厂在生产机器人，销售额每年增长 20%以上，机器人工业和技术得到了前所 未 有的飞速发展。机器人已经能够使用工具、能看、能听、能说，并且开始能进行一些决策和思考的智慧行为。其应用也从传统的加工 制造业逐渐扩展到军事、海洋探测、宇宙探索等领域，并开始进入家庭和服务行业。作为一种先进的机电一体化产品，机器人技术的发展与自动控制技术的发展息息相关。自动控制系统是机器人的中枢神经，它控制着机器人的思维、决策和行为。几乎所有的自动控制技术都在机器人的控制上得到过应用。近些年来，智慧控制的发展十分迅速，这必然将促使机器人的智慧化水平达到一个新的高度 。 器人的发展进程 20 世纪 20 年代，“机器人（ 作为专有名词第一次出现 。 1920 年，捷克作家卡雷尔查培克（ 写了一部幻想剧：罗沙姆的万能机器人（ s 剧中描写了一家公司发明并制造了一大批能听命于人，能劳动且形状象人的机器，公司用这些机器从事各种日常劳动，甚至取代了各国工人的工作，后来的研究使得这些机器具有了感情，进而导致了它们发动了反对主人的暴乱。剧中的人造机器取名为捷克语 语 此衍生而来，在我国则被译为“机器人”。 在机器人从幻想世界走进现实世界的发展 过 程中，多连杆操纵器和数控机床的出现为机器人的产生准备了技术条件。 机器人技术的迅速发展，已对许多国家的工业生产、太空和海洋探索、国防以及整个国民经济和人民生活产生了重大影响，而这种影响正在进一步扩大。对机器人的需求和机器人工业的迅速发展，促成了机器人技术形成了一门综合性学科 机器人学。一般地说，机器人学的研究目标是以智能计算机为基础的机器人的基本组织和操作，它包括基础研究和应用研究两方面的内容，其涵盖的研究领域有：机械手设计；机器人运动学、动力学和控制；轨迹设计和路径规划；传感器；机器人视觉；机器人控制语言；装置与系统结构；机器智慧等。近年来，关于智能机器人的研究得到 了越来越多的重视。智能机器人具有学习、推理和决策的能力。为了提高智能机器人的这些能力，许多最新的智慧技术在智能机器人中得到了应用，如虚拟现实技术、多智慧体技术、人工神经网络技术、多传感器融合技术等。 现在机器人学这一新学科已从它的幼年时代转入朝气蓬勃的青年时代。许多国家已先后成立了机器人学会或协会。以机器人学科为中心的 国际学术会议，如国际工业机器人会议、国际工业机器人技术会议、 国际科学技术发展协会主办的国际机器人与常州工学院成人教育学院 第 4 页 共 32 页 自动化学术讨论会以及 办的国际机器人学与自动化会议等，每年或来年举行一次 。同时，也出现了许多关于机器人研究的国际杂志。 在我国， 1985 年已先后在几个学会内设立了机器人专业委员会。中国人工智能学会智能机器人学会也于 1993 年成立，并成功地举办了四次全国性的学术会议。从 1987 年起，由中国电子学会、中国自动化学会、中国人工智能学会等 9 家单位联合举办的全国机器人学术讨论会每两年举办一次。机器人专业刊物，如机器人、机器人技术与应用等，也已出版发行。在我国，机器人学这一新学科已基本形成。 器人的定义 关于机器人的定义目前尚无一个统一的说法。在 国际上，关于机器人的定义主要有以下几种 ： (1) 国际标准化组织：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。 (2) 美国机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。 (3) 日本工业机器人协会：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 (4) 美国国家标准局：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 综合以上各家的定义，可以按以下的特点来描述机器人： (1) 机器人的动作机构类似于人或人的某些器官，如上肢； (2) 机器人具有一定程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等； (3) 机器人具有通用性，工作种类和工作程序灵活多变； (4) 机器人具有独立性，一旦工作程序设定，机器人在工作时不需要人的干预。 (5) 机器人是人造的机械电子装置 。 器人的分类 关于机器人如何分类，国际上没有制定统 一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般分类方式为 ： 操作型机器人、程控型机器人、示教再现型机器人、数控型机器人、 感觉控制型机器人、适应控制型机器人、学习控制型机器人、智能机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、检测机器人、军用机器人、买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 太空机器人和机器人足球等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有 独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 第 2 章 小车 电机的选择 动电机的选择 机的简介 控制电机在自动控制系统中的作用 在各类自动控制系统、遥控和解算装置中，需要用到大量的各种各样的组件。控制电机就是其中的重要组件之一。它属于机电组件，在系统中具有执行、检测和解算的功能。 控制电机己经成为现代工业自动化系统、现代科学技术和现代军事装备中不可缺少的重要组件。它的应用范围非常广泛，例如：飞机的自动驾驶，阀门的遥控，以及机器人、医疗设备、录音录像设备等中的自动 控制系统。 步进电机又称为脉冲电动机，是数字控制系统中的一种执行组件。其功用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移，即给一个脉冲电信号，电动机就转动一个角度或前进一步。步进电动机可以在很宽的范围内通过改变脉冲频率来调速：能够快速启动、反转和制动。 进电机原理介绍 反应式步进电机工作原理 按励磁方式分类，步进电动机可分为 3大类： (1)反应式步进电动机 反应式步进电动机又称为磁阻式步进电动机。它的结构简单，成本低，步距角可以做得很小，但动态性能较差。 (2)永磁式步进电功机 它的输出转矩大， 动态性能好。转子的极数与定子的极数相同，所以步距角一般较大。需供给正负脉冲信号。 (3)混合式步进电动机 混合式步进电动机也称为感应式步进电动机。它综合了反应式和永磁式两者的优点，它的输出转矩大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本较高。 因此这种步进电动机应用的非常广泛，在单片机系统中常使用这类电机。 一、反应式步进电动机的结构 图 。从图中可以看出，由转子和定子两部分。定子是由硅钢片迭成的。定子上有 6个磁极 (大极 )，每 2个相对的磁极组成一常州工学院成人教育学院 第 6 页 共 32 页 对，共有 3对。每对磁 极部缠有同一绕组，也即形成一相，这样 3对磁极有 3个绕组，形成三相。可以得出，四相步进电动机有 4 对磁极、 4 相绕组 ； 五相步进电动机有 5对磁 极、 5相绕组 ； 依此类推。转子是由软磁材料制成的。其外表面也均匀分布着小齿， 这些小齿与定子磁极上的小齿的齿距相同，形状相似。 由于小齿的齿距相同，所以不管是定子还是转子，它们的齿距角都可以由下式来计算 : 2/Z Z（ 4 式中 数。 例如，如果转子的齿数为 40，则齿距角为 2 / 4 0 9Z应式步进电动机的步进原理 如果给处于错齿状态的相通电，则转子在电磁力的作用下，将间磁导率最大 (或磁阻最小 )的位置转动，即趋 向 于对齿的状态转动。步进电动机就是基于这一原理转动的。 步进电动机步进的过程也可通过图 开关 A 相磁场建立。 A 相定子磁极上的齿与转子的齿形成对齿，同时， B 相、 相似地，在 开关相通电建立磁场，转子又转动了 1/3个齿距角，与 C 相形成对齿，并且 A 相与转子错 1 /3 个齿距角， B 相与转子错 2/3个齿距角。 当 C 相断电，再给 A 相通电时，转子又转动了 1/3 个齿距角，与 A 相形成对齿，与 B, 此，所有的状态与最初时一样，只不过转子累计转过了一个齿距。 可见，由于按 轮流给各相绕组通电，磁场按 60 ，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 转子则沿相同方向转过一个齿距角。 同样， 如果改变通电顺序，即按与上面相反的方向 (通电，则转子的转向也改变。 如果对绕组通电一次的操作称为一拍，那么前面所述的三相反应式步进电动机的三相轮流通电就需要三拍。转子每拍走一步，转一个齿距角需要 3步。 转子走一步所转过的角度称为步距角N，可用下式计算： / 2 /Z （ 4 式中 N 步进电动机工作拍数。 机型 号 确定 1 直流 电 机 由于 电 机 为 短 时 工作，可以充分利 用 电 机的超 载 能力，以 减 少 电 机的容量，降低机器的成本和尺寸。 电 机型 号 ： 5 峰值堵 转转矩 ： 值堵 转电 流： 值堵 转电压 ： 20V 峰值堵 转 功率： 38w 效率： 92 空 载转 速： 500 外形尺寸： 总长 ： 88 径 ： 85径 ： 7州工学院成人教育学院 第 8 页 共 32 页 重量： 转向电 机 选用 步 进电 机。 1）初 选电 机 型 号 相数 额 定 电压 静态电 流 步距 角 轴径 2 4 12 0 16 5 空 载启动频率 （步 /s） 空 载运 行频 率 （步/s） 最大 静转矩 N m 总长 径 质 00 700 7 42 ）负载惯量的计算 2 5 21 11 0 . 0 4 3 0 . 1 0 8 1 044J m d k g m 2轴 （ 2 5 211 0 . 0 9 8 6 8 . 8 7 1 044J m d k g m 2齿 轮 （ 2 5 211 0 . 0 8 8 7 0 . 2 1 8 1 044J m d k g m 2轴 2 （ 等效负载转动惯量 5212 9 . 0 1 0J J J J k g m 总 轴 齿 轮 轴3） 总负载转矩 的 计 算 小 车 的速度： v m s 车轮 的 转 速： n=s 1 1 0 . 0 13 0 0 0 . 0 7 1 32 2 6 . 7 N 惯性矩的计算公式： a 总 电机的空载启动时间 1 2 2 3 . 1 4 5 4 0 5 6 . 5 /6 0 6 0n 则，角加速度 25 6 . 5 /d r a d 惯性矩： 45 . 0 8 1 0T J N m a 总买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 因此， 总转矩为： 0 7 1 3 0 . 0 0 0 5 0 . 0 7 1 8T T = + = ?考 虑 到机械的 总 效率，取 / 0 . 0 7 1 8 0 . 0 7 50 . 9 6 = = m a x 0 . 1 7 2 m=?因此，总负载转矩 / 进电机转矩能够满足要求。 第 3 章 小 车 机械部分 设计 车机械减速部分设计 卸减速器 按拆卸的顺序给所有零、部件编号，并登记名称和数量，然后分类、分组保管，避免产生混乱和丢失；拆卸时避免随意敲打造成 破坏，并防止碰伤、变形等，以使再装配时仍能保证减速器正常运转。 拆卸顺序： 、 拆 卸观 察孔 盖 。 、 拆卸箱体与箱 盖联连 螺栓，起出定位 销钉 ，然后 拧动 起 盖 螺 钉 ，卸下箱 盖 。 、拆卸各轴两边的轴承盖、端盖。 、一边转动轴顺着轴旋转方向将高速轴轴系拆下，再用橡胶榔头轻敲轴将低、中速轴系拆卸下来。 、最后拆卸其它附件如油标、放油螺塞等。 析装配方案 按照先拆后装的原则将原来拆卸下来的零件按编好的顺序返装回去。 、 检 查箱体 内有无 零件及其它 杂 物留在箱体 内 后，擦 净 箱体 内 部。 将 各 传动轴部 件装入 箱体 内 ； 、 将 嵌入式端 盖装入轴 承 压 槽 内 ，并用 调 整 垫 圈 调 整好 轴 承的工作 间 隙。 、 将 箱 内 各零件，用棉 纱 擦 净 ，并涂上机油防 锈 。再用手 转动 高速 轴 ， 观 察 有无 零件干涉。 经检 查 无误后， 合上箱 盖 。 、松 开 起 盖 螺 钉 ， 装 上定位 销 ，并打 紧。装 上螺栓、螺母用手 逐一拧紧 后，再用扳常州工学院成人教育学院 第 10 页 共 32 页 手分多次均 匀拧紧。 、 装好轴 承小 盖 ， 观 察所有附件是否 都装好 。用棉 纱 擦 净减 速器外部，放回原 处 ，摆 放整 齐。 析各零件作用、结构及类型： （ 1）、主要零部件： 1） 轴：主要功用是直接支承回转零件，以实现回转运动并传递动力。高速轴和中速轴都属于齿轮轴；低速轴为 转轴、 2） 轴承：用来支承轴或轴上回转零件、保持轴的旋转精度、减小磨擦和磨损。高、中速轴的为 276 1994 沟球轴承 6206；低速轴为 276 1994深沟球轴承 6208。 3） 联轴器：主要用于联接两轴，使他们一起转动以传递运动和转矩。 （ 2）、附件： 1） 定位销：对由箱盖和箱座通过联接而组成的剖分式箱体，为保证其各部分在加工及装配时能够保持精确位置，特别是为保证箱体轴承座孔的加工精度及安装精度。 2） 启箱螺钉：由于装配减速器时在箱体剖分面上涂有密封用的水玻璃或密封胶，因而在拆卸时往往因胶结紧 密难于开盖，旋动启箱螺钉可将箱盖顶起。 动系统运动分析计算 动 比确定 由 电动 机的 满载转 速轴 的 转 速动装 置 应有 的 总传动 比 为： / 4 5 0 / 3 0 1 5n n 对 于展 开 式二 级齿轮减 速器， 为 保 证 其高，低速 级 大 齿轮 浸油深度大致相近，其 传动比要 满 足下式 12(1 1 中 1传动 比； 2传动 比。 故 传动 比 22 2 21 . 3 * 1 . 3 1 5i i i i ； 2i= 各 轴转 速 计 算： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 第 一 轴转 速0/ 4 5 0 / m i nn n i r 第 二 轴转 速2 4 5 0 / 4 . 4 1 5 8 8 1 0 1 . 9 0 5 / m i 各 轴 功率 计 算： 第三 轴转 速3 1 0 1 . 9 0 5 / 3 . 3 9 7 3 0 / m i 第 一轴 功率：1p=12. . 0 . 0 3 5 * 0 . 9 9 * 0 . 9 9 0 . 0 3 4 3p k w 第二 轴 功率：2p 0 . 0 3 4 3 * 0 . 9 9 * 0 . 9 7 0 . 0 3 2 9 4 第三 轴 功率：3p 0 . 0 3 2 9 4 * 0 . 9 9 * 0 . 9 7 0 . 0 3 1 6 3 1率； 2效率； 3 蜗 杆 传动 效率。 各 轴 扭矩 计 算： 第 一轴转矩 ：1 9 5 5 0 * ( 0 . 0 3 4 3 / 4 5 0 ) 0 . 7 2 7 9 m第二 轴转矩 ：2 9 5 5 0 * ( 0 . 0 3 2 9 4 / 1 0 1 . 9 0 5 ) 3 . 0 8 6 9 7 转矩 ：3 9 5 5 0 * ( 0 . 0 3 1 6 3 / 3 0 ) 1 0 . 0 6 9 m级减速器齿轮计算 1 高速轴圆柱直齿齿轮计算 1） 选择齿轮材料 查表 845 调质 1 2 4 5 2 7 5H B S H B S大齿轮选用 #45 正火 2 2 1 0 2 4 0H B S H B S2）按齿面接触疲劳强度设计计算 确 定 齿 轮 传 动 精 度 等 级 ， 按 3 111（ 0 . 0 1 3 0 . 0 2 2 ） 圆 周 速 度30 . 0 2 * 4 5 0 * 0 . 0 3 5 / 4 5 0 0 . 4 1 4 2 /t 0 4 2 /t 参考表 8表 8取 公差组 10级 小轮分度圆直径1d，由式 8常州工学院成人教育学院 第 12 页 共 32 页 3 2112 1 齿宽系数d查表 8按齿轮相对轴承为非对称布置 ，取 d=轮齿数1040中选 1Z=20 大轮齿数2 . 4 1 5 8 8 * 2 0 8 8 . 3 2Z i Z 圆整取 2 88Z 齿数比 21/ 8 8 / 2 0 4 . 4u z z 传动比误差 4 . 4 1 5 8 8 4 . 4/ 0 . 0 0 3 5 9 6 1 1 24 . 4 1 5 8 8 误差在 5% 范围内 合适 小轮转矩18 661110 . 0 3 4 39 . 5 5 1 0 * 9 . 5 5 1 0 * 7 2 7 . 9 2450 m 载荷系数 K 由式（ 8 K= K K 使用系数 动载荷系数向载荷分 布系数 K查图 8 K=间载荷分配系数 K由式（ 8 =0得 12111 . 8 8 3 . 2 c o 111 . 8 8 3 . 22 0 8 8 = 查表 8值 K=21 / ( ) 1 / ( 0 . 8 7 ) 1 . 3 2 1 1 则载荷系数 1 . 0 6 7 1 . 0 7 1 . 3 2 1 1 性系数 21 8 9 . 8 / m m买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 节点影响系数20 , 0 ） 合度系数 Z查图 80 ） Z=用接触应力 H 由式（ 8 l i m /H H N W S 接触疲劳极限应力 ,查图 8 2l i m 12l i m 25 7 0 /4 6 0 /m mN m m应力循环次数由式（ 8 1 6 0 6 0 4 5 0 1 ( 1 3 0 0 1 ) 8 1 0 0 0 0 0hN n j L 1 8100000N 21 / 8 1 0 0 0 0 0 / 4 . 4 1 8 4 0 9 0 9 . 1 82 1 1 0N 则 查图 8允许有 点蚀） 121 硬化系数 接触强度安全系数一般可靠度查 m 1 取 1 5 7 0 1 1 / 1 . 1H 21 5 1 8 /H N m m 2 4 6 0 1 1 / 1 . 1H 22 4 1 8 /H N m m 故13 212 1 . 5 1 2 6 2 7 2 7 . 9 2 4 . 4 1 1 8 9 . 8 2 . 5 0 . 8 70 . 8 4 . 4 4 1 8 1 齿轮模数 m 11/tm d Z=14。 645/20= 查表 8 m=1 轮分度圆直径的参数圆整值120*1=20 120 圆周速度 11 / 6 0 0 0 0 2 0 4 5 0 / 6 0 0 0 0 =s =s 与估取t=s 很相近，对必修正 州工学院成人教育学院 第 14 页 共 32 页 K= K=轮分度圆直径1d=1d=20轮分度圆直径22d m Z=1*88 2d=88心距 a a= 12()2m Z Z=1 (20 88)2a=52 宽 b b=1 = 取 b=轮齿宽 2b=b 2b=轮齿宽 1b=2b+（ 510） =2b+5 1b=）齿根弯曲疲劳强度校核计算 由式（ 8 112 S Y Yb d m 齿形系数 小轮 1轮 2用修正系数 小轮 1轮 2合度系数 Y由式（ 8 Y= Y=用弯曲应力F由式（ 8 li m /F F N x S弯曲疲劳极限图 8 460N/ 2390 N/ 2弯曲寿命系数 1 2 1尺寸系数 安全系数 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 则 1 l i m 1 1 1 / 4 6 0 1 1 / 1 . 3F F N X S 1 23 5 3 . 8 5 /F N m m 2 l i m 2 2 2 / 3 9 0 1 1 / 1 . 3F F N X S 2 23 0 0 /F N m m 故 1122 1 . 1 5 1 3 7 2 7 . 9 2 2 . 8 1 . 5 5 0 . 6 9 1 5 /1 6 . 7 2 2 0 1 m m 2222 1 . 1 5 1 3 7 2 7 . 9 2 2 . 2 1 . 7 8 0 . 6 9 1 9 . 5 /1 1 . 7 1 6 2 0 1 N m m 齿根弯曲强度足够 2 低速级圆柱直齿齿轮计算 1） 选择齿轮材料 查表 845 调质 1 2 4 5 2 7 5H B S H B S大齿轮选用 #45 正火 2 2 1 0 2 4 0H B S H B S2）按齿面接触 疲劳强度设计计算 确 定 齿 轮 传 动 精 度 等 级 ， 按 3 111（ 0 . 0 1 3 0 . 0 2 2 ） 圆 周 速 度30 . 0 2 * 1 0 1 . 9 * 0 . 0 3 2 9 4 / 1 0 1 . 9 0 . 1 4 4 /t 0 4 /t 参考表 8表 8取 公差组 10级 小轮分度圆直径1d，由式 8 3 2112 1 齿 宽系数d查表 8按齿轮相对轴承为非对称布置 ，取 d=轮齿数1040中选 1Z=22 大轮齿数2 . 3 9 7 * 2 2 7 4 . 7 3 4Z i Z 圆整取 2 74Z 齿数比 21/ 7 4 / 2 2 3 . 3 6 5u z z 传动比误差 3 . 3 9 7 3 . 3 6 5/ 0 . 0 0 9 4 23 . 3 9 7 误差在 5% 范围内 合适 小轮转矩18 常州工学院成人教育学院 第 16 页 共 32 页 661110 . 0 3 2 9 49 . 5 5 1 0 * 9 . 5 5 1 0 * 3 0 8 6 . 9 61 0 1 . 9 0 5 m 载荷系数 K 由式（ 8 K= K K 使用系数 动载荷系数向载荷分布系数 K查图 8 K=间载荷分配系数 K由式（ 8 =0 得 12111 . 8 8 3 . 2 c o 111 . 8 8 3 . 22 2 7 4 = 查表 8 K=21 / ( ) 1 / ( 0 . 8 8 ) 1 . 2 9 1 则载荷系数 1 . 0 2 1 . 0 7 1 . 2 9 1 1 . 4 0 9 性系数 21 8 9 . 8 / m m节点影响系数20 , 0 ） 合度系数 Z查图 80 ） Z=用接触应力 H 由式（ 8 l i m /H H N W S 接触疲劳极限应力 ,查图 8 2l i m 12l i m 25 7 0 /4 6 0 /m mN m m应力循环次数由式（ 8 1 6 0 6 0 1 0 1 . 9 1 ( 1 3 0 0 1 ) 1 8 3 4 2 0 0hN n j L 1 1834200N 21 / 1 8 3 4 2 0 0 / 3 . 3 6 5 5 4 5 0 8 1 . 7 2 2 5 4 5 0 8 1 N 则查图 8 接 触 强 度 的 寿 命 系 数12,不 允 许 有 点 蚀 ） 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 答辩无忧，值得下载！ 121 硬化系数 接触强度安全系数一般可靠度查 m 1 取 1 5 7 0 1 1 / 1 . 1H 21 5 1 8 /H N m m 2 4 6 0 1 1 / 1 . 1H 22 4 1 8 /H N m m 故13 212 1 . 4 0 9 3 0 8 6 . 9 6 4 . 4 6 5 1 8 9 . 8 2 . 5 0 . 8 80 . 8 3 . 3 6 5 4 1 8 1 2 4 7 7 1齿轮模数 m 11/tm d Z=2= 查 表 8 m=轮分度圆直径的参数圆整值122* 120 圆周速度 11 / 6 0 0 0 0 2 7 . 5 1 0 1 . 9 0 5 / 6 0 0 0 0 =s =s 与估取t=s 很相近，对必修正 = K=轮分度圆直径1d=1d=轮分度圆直径22d m Z=4 2d=心距 a a= 12()2m Z Z=1 (22 74)2a=60 宽 b b=1 = 取 b=轮齿宽 2b=b 2b=轮齿宽 1b=2b+（ 510） =2b+5 1b=）齿根弯曲疲劳强度校核计算 由式（ 8 常州工学院成人教育学院 第 18 页 共 32 页 112 S Y Yb d m 齿形系数 小轮 1轮 2用修正系数 小轮 1轮 2合度系数 Y由式（ 8 Y= Y=用弯曲应力F由式（ 8 li m /F F N x S弯曲疲劳极限图 8 460N/ 2390 N/ 2弯曲寿命系数 1 2 1尺寸系数 安全系数 1 l i m 1 1 1 / 4 6 0 1 1 / 1 . 3F F N