液压传动机械手机械设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 编号 湖 南 科 技 大 学 毕 业 设 计（ 论 文 ） 题目 液压传动机械手 作者 学院 专业 学号 指导教师 二一五 年 五 月 二九 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 液压机械手是模仿人的关节动作，按照给定的轨迹通过液压系统和电机传动实现抓取和搬运操作的自动装置。 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的理论、知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸和电机传动；在液压传动机构中，机械手的升降采用 升降油缸，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的机械手可在空间抓放物体，可代替人工在重复的机械动作进行作业，只能抓去质量较小的工件。 可以改善劳动条件，减少人力，并便于有节奏的生产。 关键词 ： 机械手；液压；控制回路 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 to in a to by a of in of of to s by to in of a to of of in of of of be It 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 第一章 绪论 . - 械手的基本概念的研究内容和意义 . - 1 - 械手的基本概念 . - 1 - 械手的研究意义 . - 1 - 械手的发展现状及应用 . - 1 - 世界机器人发展状况 . - 2 - 国工业机器人的发展 . - 2 - 本课题达到的要求 . - 4 - 第二章 液压机械手主要结构的机械设计 . - 力的确定 . 错误 !未定义书签。 定工作范围 . 错误 !未定义书签。 定运动速度 . 错误 !未定义书签。 臂的配置形式 . 错误 !未定义书签。 置检测装置的选择 . 错误 !未定义书签。 动与控制方式的选择 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 第三章 X 轴抓持结构的设计 . - 述 . - 6 - 动力的计算 . - 6 - 支点回转式钳爪的定位误差的分析 . - 7 - 章小结 . - 7 - 第四章 X 轴的结构 . - X 轴概述 . - 7 - X 臂结构的设计 . - 8 - X 转轴的设计计算 . - 9 - 承的选择 . - 13 - 进电机的选择 . - 14 - 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 轮的设计 . - 15 - 第五章 Y 臂传动及结构的设计 .1 - Y 臂概述 . - 21 - X 转轴的连接部位设计 . - 21 - Y 臂主体机构设计 . - 24 - 承的选择 . - 27 - 第六章 液压系统的设计 .9 - 压系统简介 . - 29 - 压系统的组成 . - 29 - 械手液压系统的控制回路 . - 29 - 力控制回路 . - 29 - 度控制回路 . - 30 - 向控制回路 . - 30 - 械手的液压传动系统 . - 31 - 械手液压系统的简单计算 . - 31 - 作 用单杆活塞油缸 . - 31 - 泵的选择 . - 33 - 定油泵电动机功率 N . - 34 - 第七章 结 论 .5 - 参考文献 .6 - 致谢 .7 - 附录 .8 - 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 1 - 第一章 绪论 械手的基本概念的研究内容和意义 械手的基本概念 液压机械手，从本质上来说是属于工业机器人的范围的， 机器人问题是最近几十年的热门研究课题。它包括了机械工程、计算机科学、电子工程和自动控制以及人 工智能等多种学科，体现了机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的范围之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（ 大部分是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（我国一般称作机械手或专用机械手）。比如自动生产线、自动机的上下给料系统，加工中心自动化装置 1。 械手的研究意义 应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换、以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生 产率，降低生产成本。 免人身事故。 便于有节奏的生产。 一般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。 大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。 械手的发展现状及应用 机械手的迅速发展是因为它的积极作用正逐渐被人们所认可；第一，它能部分代替体力人工操作；第二，它可以按照生产工艺的要求，按照一定的程序，时间和位置来完成工作的传送和装卸；第三，它能操作必要的器具进行 焊接和装配。从而改善人们的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，各先进工业国家都对此十分重视，投入大量的人力物力进行研究和应用。尤其在高温、高压、粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视 2。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 2 - 世界机器人发展状况 国外机器人领域发展 近几 年有如下几个趋势： （ 1） . 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。 （ 2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 （ 3）工业机器人控制系统向基于 的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （ 4）机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 （ 5）虚拟现实技术在机器人中的作用 已从仿真、预演发展到用于过程控制。 （ 6）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 （ 7）机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出 “虚拟轴机床 ”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域 3。 国工业机器人的发展 “ 863计划”制定了工业机器人发展计划，一汽集团、哈尔滨工业大学、沈阳自动化所等单位，都相继进行了工业机器人探索，开发出了一系列产品。到了“十一五”期间，在机 器人模块化、体积、结构、设计、功能部件等基础技术领域， 例如在理论研究方面，在机器人运动学、动力学、构成研究、综合算法、传感器编程等领域，基本上掌握了工业机器人所有的关键技术；在关键元器件的开发方面，我国自行研究出交流、直流伺服电机和驱动系统；在器械方面，交叉组织轴承等领域也有了一定基础；在系统设计方面，开发了多 机控制、网络化控制等；而在成套装备上，我国已开发出点焊、弧焊、装配、登记、搬运等一系列的机器人。 “可以说，在系统技术和机械器件等方面，我们已经打下了很好的基础。”李瑞峰说。 而在产业化层 面，上世纪 90年代末，我国建立了包括沈阳新松、哈尔滨博实等9 个机器人产业基地。经过近 20 年的发展，新松形成了 5 大产品线，成为国内创业板首批上市企业之一，也是目前机器人领域惟一的上市公司；博实机器人公司设立了工业机器人与成套装备、精密作业机器人与装备、教育娱乐机器人三大事业部，分别针对不同的机器人细分市场进行研发和市场推广， 除了这些老牌机器人企业之外，奇瑞装备制造公司与哈工大、北航等联合开发的点焊机器人已经有超过 30台应用在了奇瑞汽车生产线上，并已使用了两年多。而在此基础上开发的 6 公斤弧焊和 165 公斤点焊机 器人也开始批量生产。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 3 - 同时，奇瑞还与北航合作研究控制器和成套的码跺机器人； 2010 年，西安北村精密机械有限公司与哈工大联合开发的机床上下料搬运机器人已经成功研制出两个型号，并于今年开始小批量生产；哈工大海尔机器人公司研发的多型号重型机器手累计销售超过 3000台；浙江万通科技的浇铸机器人也于今年 7月下线，最大能够拓展至 150公斤，兼具搬运、电焊作业等功能，预计明年将开始量产。 此外，数十家国内新兴企业正在进入机器人产业，除了传统焊接和搬运机器人领域，还开发了医疗、外墙清洗、特殊空间作业、抢险救灾等机器人。 数 据显示，截至 2010 年，中国工业机器人累计安装 套。特别是 2006 年以来，国内每年新增部署机器人 50008000 台套，年增长率接近 30%。 尽管如此，中国机器人依然是一个名副其实的“小”产业。“相对于中国制造业大国和强国的地位，中国机器人产业的发展十分不匹配。”王田苗教授指出。 据了解， 2010年中国装备制造业工业总产值超过 14万亿元，位居世界第一，已成为名副其实的装备制造大国；而机器人的产值却仅占全球机器人 190 亿美元市场的 从工业机器人在市场应用角度来说，在工业机器人应用最集中的汽车行业 ，日本每 1万名生产工人中就拥有 1700多台机器人，在意大利则是 1600台； 此外，中外机器人产业的巨大差距还表现在市场竞争上。据了解，以目前工业机器人领域最常见的 165公斤焊接机器人为例，通常价格在 35万元左右，对于工业制造企业而言，部署一套数十台机器人的生产线并不算昂贵。可是，一旦机器人在使用过程中出现问题，而且已经过了保修期，国外品牌的维修费用就会高得惊人， 对此，张相木司长强调，装备制造业是为国民经济发展和国防建设提供装备的基础性和战略性产业，是各行业产业升级、技术进步的重要保障，更是国家综合实力和技 术水平的集中体现。作为智能制造装备业的重要环节，“大家都说新松是中国机器人产业的龙头，但在我们自己看来，新松顶多是个蛇头，因为中国机器人产业太小了，但这种小，是有多种原因的。”沈阳新松机器人自动化股份有限公司总裁曲道奎告诉记者，从中国机器人诞生起，尽管有“ 863”计划的扶持，却始终存在着难以突破的瓶颈和制约，首当其冲的就是基础零部件制造能力差。 由于中国的工业基础相对较差，无法生产必需的高性能材料，或是加工工艺达不到国外一流水平，因此基础零部件无论是质量、产品的系列，还是批量化生产方面，都与国外的产品有 较大差距，特别是在高性能的交流伺服电机、高精密度成套工艺方面的差距尤为明显。这些差距导致关键零部件必须依靠进口，从而制约了国产机器人的价格竞争力 在一台机器中，电机、伺服、传动等核心部件占 60%70%，国内能做的部分很少，国产品牌的议价能力可想而知。 其次， 中国机器人缺乏大型支柱企业，更难以形成产业集群和规模效应。目前，国内除了新松、博实等少数企业，中国工业机器人还没有形成自己的品牌，特别是像 卡、发那科等在全球有竞争力的品牌。“尽管目前已经有一批企业从事工业机器人技术开发，但都没有形成较大规 模，也缺乏市场品牌认知度 。 ” 李 瑞 峰 说 。 而究其更深层原因，曲道奎认为，这与机器人行业本身的特点，以及中国国情有关。 “采用机器人，不外乎两个原因：一是替代，比如在恶劣的环境下代替人们完买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 4 - 成一些工作；二是拓展，作为人类的延伸，完成一些超出人类能力范围的工作。”曲道奎说，替代并不是必须的，特别是中国巨大的人口红利更加淡化了这种替代的必要性；另一方面，中国自实行市场经济以来，主要以低成本、劳动密集的低端制造为主，这种经济形态，对于革命性的拓展型机器人的需求也很低。 我国的智能机器人和特种机器人在“ 863”计划的支持 下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人， 6000 米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行 列之中 4。 机器人是人才资本密集型产业，但机器人应用、维护和维修人才严重缺乏，影响了机器人的大批量应用。这需要主管单位建立有效的行业协会技术沟通机制，加强人才的培训，以促进基础薄弱的中国机器人产业向良性发展 本课题达到的要求 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作范围和自由度，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、系统传动简图。机械手的机械结构采用步进电机为主要动力输出，用以完成 X 臂 Y 臂在树直面的摆动，但却有一定的工作范 围；在液压传动机构中，机械手爪部的张合采用液压缸，机械臂的升降采用升降油缸。动作的控制为液压和 本论文内容包括以下几个方面： X/Y）的设计计算及验算校核； 个液压缸）进行计算设计并校核； 臂 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 5 - 第二章 液压机械手主要结构的机械设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 6 - 第三章 述 手部是机械手直接用于 抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式 等，这里采用 连杆 杠杆式。 计时 应考虑的几个问题 应具有足够的握力（即夹紧力） 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。 手指间应有一定的开闭角 两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。 应保证工件的准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓 取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带 V形面的手指，以便自动定心。 应具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。 应考虑被抓取对象的要求 应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。 动力的计算 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 7 - 支点回转式钳爪的定位 误差的分析 钳口与钳爪的连接点 E 为铰链联结 ,如图示几何关系 ,若设钳爪对称中心 O 到工件中心 O的距离为 x,则 22 )s i n/(X （ 当工件直径变化时 , ,设工件半径 其最大定位误差为 = 22 )s x /( - 22 )s n /( （ 其中 l=45b=5a=27 1202 , R , 30 代入公式得最大定位误差 = =合要求 章小结 本章阐述了液压机械手手部在设计时需要注意的问题，计算出驱动力，分析了回转式抓手的定位误差。 第四章 X 轴概述 臂部是机械手 抓持机构与 X 轴摆动机 构的链接件 ，其作用是支承 抓持机构正常运作 ，并将被抓取的工件传送到给定位置和方位上，而一般机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降运动 ，本次设计并未要求伸缩运动。 手臂的回转和升降运动是通过 Y 轴步进电机， X 轴步进电机和 Z 轴升降机构 来实现的。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受手部 和 手臂自身的重量。手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即臂力）和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速 度及其定位精度的要求来设计手买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 8 - 臂的结构型式。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况、内部管路与 抓持部位 的连接形式等因素。因此设计臂部时一般要注意下述要求： 刚度要大 为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要合理。 工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大；空心管的弯曲刚度和扭曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆，用工字钢和槽钢作支承板。 重量轻，转动惯量小 所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机器人的运动速度，要尽量减少 臂部运动部分的重量，以减少偏重力矩和整个手臂对回转轴的转动惯量。 合理设计与抓持部位和机身的连接部位 X 臂的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观 承载能力足 X 臂只支撑抓持部位的部件，设计不仅要考虑抓取物体的重量和携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯量。 X 臂结构的设计 把 X 臂的截面设计成工字钢样式，这样抗弯系数大，截面面积小，从而减轻 起经济、轻巧。 工字钢是一种断面力学性能更为优良的经济型断面钢材， 其特点如下 翼缘宽，侧向刚度大。抗弯能力强。 翼缘两表面相互平行使得连接、加工、安装简便 与一般型钢相比，成本低，精度高，残余应力小，无需昂贵的焊接材料和焊缝检测，节约钢结构制作成本 30%左右。 相同截面负荷下热轧 H 钢结构比传统结构重量减轻 15% 与砼结构相比，工字钢结构可增大 6%的使用面积，而结构自重减轻 20%一 30%，减少结构设计内力。 工字钢可加工成 T 型钢，蜂窝梁可经组合形成各种截面形式。 经过考虑我们选 10 号工字钢。 图 10 号工字钢技术规格 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 9 - 图 10 号工 字钢断面图 X 转轴的设计计算 已知 X 臂长 350理论重 k g )( 钢校核： )( NG 取 40N。 由前面机械爪的设计估计 ： ）（机械爪 本设计我抓取的物体为 6585塑料棒，起估计重量为 ： ）（物 为使 X 臂回转力不至过大，我们把 X 臂回转电机和齿轮组设计在 X 回转轴的后面， 其长度为： 225计重： ）（电机组 受力图如下： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 10 - 图 X 轴关节轴受力图 可得在轴支撑点受到的扭矩为： ）（ 2121 4321 轴是重要的机械零件之一，轴的作用是实现回转运动，并用来固定，支撑轴上做回转运动的 X 臂，本次设计的轴是一个承受疲劳的零件，设计过程中要用到大量的公选性，本次设计考虑强度的优先级要比经济性高，所以取值会偏大，轴的材料选择 ：97112A 0 ， 5533/ 。 1）轴的扭 转强度计算准则： /109550 3 （ 式中： T 扭转切应力， 轴的抗扭 截面系数， ； n 轴的专速， r ； P 轴的传递功率， d 计算截面处轴的直径， T 许用扭转切应力， 2）轴的弯扭组合强度计算准则 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 11 - )( （ 式中： 轴的计算应力， M 轴所受的弯矩， ； T 轴所受的扭矩， ； W 轴的抗弯截面系数， 3 1 对称循环变应力时轴的许用弯曲应力， 3）轴的疲劳强度安全系数计算准则： 22 （ 式中： 危险截面静强度的计算安全系数； S 按屈服强度的设计安全系数； 只考虑弯矩和轴向力时的安全系数， 只考虑扭矩时的安全系数 3）实心轴的直径计算： （ 考虑到有一个键槽，轴径增大 7%。 综上考虑，初步计算本次设计所取最小轴径为 10 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 12 - 图 X 臂转轴 4) 一直轴的弯矩和扭矩，针对某些危险截面，即弯矩和扭矩大而轴径可能不住的截面做弯扭合成强度校核计算 。按第三强度理论，计算应力 22 4 （ 通过由弯矩所产生的弯曲应力 是对称循环变应力，而由扭矩所产生的扭转切应力则常常不是对称循环变应力。为了考虑两者循环特征的不同影响，而引入折合系数，则计算应力为 22(4 （ 扭转切应力为脉动循环变应力，取 的弯扭合成强度为 : )()2(4)( 12222 （ 式中： 轴的计算应力， M 轴所受的弯矩， T 轴所受的扭矩， 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 13 - W 轴的抗弯截面系数， 25) 轴的扭转变形用每米长的扭转角 来表示。圆轴（阶梯轴）扭转角的计算公式为： zi （ 式中： T 轴所受的扭矩， G 轴的材料的剪切弹性模量， 轴的截面的极惯性矩， 4L 阶梯轴受扭矩作用的长度， 、 分别代表阶梯轴第段所受的扭矩、长度和极性惯量； z 阶梯轴手扭矩作用的轴段数。 轴的扭转强度条件为： 对于一般传动轴，可取 m/)( 验算得知：轴符合刚度条件。 承的选择 选用轴承时所考虑的主要因属： 向的轴向力和较大的径向力，能在较高的转速下工作。接触角越大，轴向承载能力越 高。高精度和高速轴承通常取 15 度接触角。在轴向力作用下，接触角会增大。 单列角接触球轴承只能承受一个方向的轴向负荷。 在考虑轴承寿命时，必须把实际载荷转换为与确定基本额定动载荷的载荷条件相一致当量动载荷。这个当量动载荷对于以承受轴向载荷为主的轴承，称为轴向当量动载荷，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 14 - 计算公式为： （ 式中， X、 综合考虑，设计选用内径 12的角接触球轴承 1）齿轮轴轴承的选择：深沟球轴承 深沟球轴承是 滚动轴承 中最为普通的一种类型。基本型的深沟球轴承由一个外圈，一个内圈、一组钢球和一组保持架构成。 深沟球轴承类型有单列和双列两种， 深沟球结构还分密封和开式两种结构，开式是指轴承不带密封结构，密封型深沟球分为防尘密封和防油密封。深沟球轴承装在轴上后，在轴承的轴向游隙范围内，可限制轴或外壳两个方向的轴向位移，因此可在双向作轴向定位。此外，该类轴承还具有一定的调心能力，当相对于外壳孔倾斜 2 10时，仍能正常工作，但对轴承寿命有一定影响。深沟球轴承是应用范围最为广泛、最具代表性的滚动轴承。此类轴承内外圈滚道都呈圆弧状深沟，可承受径向、轴向及合成负荷。结构简单，容易得到高精度，适合高速旋转。 深沟球轴承一般采用钢板冲压保持架，但尺寸较大不易 冲压成型或用于高速旋转的，则采用车削成型保持架。此类轴承通常会有带防尘盖、带密封圈、非接触胶盖、接触胶盖或止动环轴承 综合考虑，设计选用内径 10的深沟球轴承，轴承代号 61800 2）轴承的密封装置：毡圈油封。在轴承盖上开出梯形槽，将毛毡按标准制成环形，放置在梯形槽中以与轴密和接触。这种密封主要用于脂润滑的场合，它的结构简单，但摩擦力大，只用于滑动速度小于 4 的地方 进电机的选择 本次设计中步进电机安装 在 以重量不易过大，应优先考虑两项步进电机，步进 电机 是将电 脉冲 信号转变为 角位移 或 线位移 的开环控制