深海模拟环境中液压水下机械手的仿真研究

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I 摘 要 较两种计了机导了阀控非对称定定了出机对于轨迹规划，电轨迹规划 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 of up to of in as a of an in in of is in of in is of of is to of EM in is by -H is by to of of in UI in of is on of as of of is by of in of of of of to of ID is to of in at ID ID in 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 of of ID of on is of on of 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 录 摘 要. 绪论 题来源.(1) 题的背景和意义.(1) 下机械手的国内外研究现状.(1) 文的研究工作.(5) 2 水下机械手总体方案的设计与研究 械手的工作环境.(7) 械手的基本参数要求.(7) 械手驱动方式的选择.(8) 械手的三维建模.(10) 械手静力负载分析.(10) 章小结.(12) 3 水下机械手运动学及工作空间的仿真分析 械手运动学正解分析.(13) 械手运动学逆解分析.(17) 作空间的求解方法与仿真分析.(20) 章小结.(27) 4 水下机械手电液控制系统建模与仿真分析 液控制系统建模.(28) 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 V 统静态设计.(39) 统动态设计.(42) 液控制系统的特性分析.(44) 压缸选型与校核分析.(47) 章小结.(51) 5 基于轨迹规划的水下机械手控制方法 液系统的模糊.(52) 迹规划的概念和意义.(59) 迹规划的方法.(59) 于轨迹规划的控制方法.(60) 迹规划的实例仿真分析.(61) 章小结.(63) 6 结论与展望.(64) 致 谢.(66) 参考文献.(67) 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 11 绪论 合对课题来试,2,3。担试、监视、修复、应急：复、锯装、堵漏而减少对同时，在果没有装备机，只有作国外研究现状 在国、日本、,6,7,8。他研人R、华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 2、R。作范围682气中kg，kg，mm，m，5作作范围 1664气中自3kg，m。围5 控围内 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 设计800m，气中45kg，7kg，m， 国公司的SE 计气中m，拿大国国的 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 4一方国科学中科,10,11。行了2个机内藏的直线2。有多种工具，我国当时有控3。63”计划国在作00 米，而本有安装机010年，由中龙取得了得我国成国、俄罗斯、日本有多个关当于人的多 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 5金钴结壳行配置的两只机4,15。 蛟龙号”水下载人潜器 蛟龙号”配备的水下机械手 文的研究工作 本课题的研究目标是根计出适用于：机（1）根照机 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 6（2）（3） （4）在 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 72 水下机械手总体方案的设计与研究 械手的工作环境 本文所设计的机于在况条件、作密其其末端作完成拔、锯1)自由 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 8臂20；20；小臂20；60；50（2）控（3）作500（4）0（5）300（6）气中70kg，（7）500N； （8）（9）工作条件需56： （1）气器人以于构价点是空气粘使工作虑