储罐底板漏磁检测器的结构设计【全套CAD图纸+毕业论文答辩资料】

湘潭大学兴湘学院 毕业设计说明书 题 目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 学 院： 兴湘学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 2010963017 姓 名： 李昱 指导教师： 徐志远 完成日期： 2014 年 5 月 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 湘潭大学兴湘学院 毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 学号： 2010963017 姓名： 李昱 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： 徐志远 系主任： 刘柏希 一、主要内容及基本要求 储罐是油库、港口和石油化工单位存储液体原料及中间产品的重要设备 ,罐底板位于储罐的最底层 ,上表面接触含水的存储介质 ,下表面和罐基础接触 ,是储罐腐蚀的主要集中区。漏磁检测具有快速、准确、经济等特点，逐步成为罐底板检测的重要手段。由于结构原因 ,罐底板的磁化不可能采用管道爬行器 (整体磁化模式 ,只能对其实行局部范围内的磁化和检 测 ,通过多次扫描实现整块钢板的无漏检测。因此检测传感器中的励磁装置设计是传感器设计的重要组成部分。 本课题要求设计出漏磁检测传感器及携带传感器的扫描装置，并分析励磁装置的若干参数对被测钢板磁化状况的影响 ,优化励磁装置的尺寸。 绘制 1 张装配图， 4 张零件图。 论文字数要求： 8000 字以上 二、重点研究的问题 1、设计出漏磁检测传感器及携带传感器的扫描装置。 2、用磁路分析或 件分析励磁装置的若干参数对被测钢板磁化状况的影响，优化励磁装置的尺寸。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 三、进度安排 序号 各阶段完成的内容 完成时间 1 查阅资料、熟悉设计内容 开题 报告、制定设计方案 传感器设计与优化 写出初稿 修改，写出第二稿 写出正式稿 答辩 、应收集的资料及主要参考文献 1 刘志平 , 康宜华 , 武新军 , 杨叔子 . 储罐底板漏磁检测传感器设计 J. 无损检测 , 2004, 26(12): 612 2 杨叔子 , 康宜华 . 钢丝绳断丝定量检测原理与技术 M. 北京 : 国防工业出版社 , 1995. 3 BJ . as a of . 1994, 36(9): 672- 677. 4 刘志平 . 基于有限元分析的储罐底板磁性检测与评价方法研究 D. 武汉：华中科技大学 , 2004. 5 杨鹏 , 黄松岭 , 赵伟 , 赵志刚 , 董甲瑞 . 便携式储罐底板漏磁检测器的研制 J. 石油化工设备 . 2007, 36(03): 1 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 湘潭大学兴湘学院 毕业论文（设计）评阅表 学号 2010963017 姓名 李昱 专业 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计）题目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 评价项目 评 价 内 容 选题 现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的； 量是否适当； 研、社会等实际相结合。 能力 合归纳资料的能力 ； 究方法和手段的运用能力； 论文 （设计）质量 述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号是否统一，图表图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范； 无观点提炼，综合概括能力如何； 无创新之处。 综 合 评 价 该同学 所完成的储罐底板漏磁检测器的结构设计，基本原理正确。毕业设计说明书的论述合理，设计计算方法正确，格式符合要求。所绘制的装配图与零件图错误较少，基本达到工程图的要求。该同学具备了一定的专业理论的综合运用能力，但是缺少创新。整个毕业设计工作基本体现了学科教学计划的基本要求，所完成的工作达到了本科毕业设计要求 . 评阅人： 2014 年 月 日 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 湘潭大学兴湘学院 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 2010963017 姓名： 李昱 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 28 页 图 表 5 张 论文（设计）题目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 内容提要： 储罐广泛应用于石油化工行业。作为关键生产设备，储罐长期工作于恶劣工况下，易发生泄漏，不仅造成经济损失，对生态环境也会造成伤害。为确保储罐安全运营，有必要研究储罐检测方法。 由钢板构成的大型储罐可以利用漏磁检测法进行检测。漏磁检测法的信号强度受探头形式，提离距离影响较大。为了得到较好的信噪比，本文利用模块化思想对检测器的机械结构进行了总体设计， 使漏磁检测器的磁化器提离距离可变，以更好的适应于不同板厚的储罐的在油检测需求。最后对检测系统的电机控制以及检测软件平台的设计进行了介绍，使检测系统具有自动化快速检测的能力。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 指导教师评语 该同学对待毕业设计任务认真负责，积极查阅资料，认真思考解决问题的方法，并能主动和老师积极探讨。具备综合运用知识去确定设计方案，独立解决设计中问题的能力。所设计的储罐漏磁检测器的设计原理正确，控制方法得当。所绘制图纸基本达到工程图的水平，所 完成的毕业设计说明书条理清楚 、计算 正确，文字基本流畅。 同意参加答辩，推荐毕业设计成绩等级为“ ”。 指导教师： 2014 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会主任： 年 月 日 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 湘潭大学兴湘学院 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 2010963017 姓名： 李昱 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 28 页 图 表 5 张 论文（设计）题目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 内容提要： 储罐广泛应用于石油化工行业。作为关键生产设备，储罐长期工作于恶劣工况下，易发生泄漏，不仅造成经济损失，对生态环境也会造成伤害。为确保储罐安全运营，有必要研究储罐检测方法。 由钢板构成的大型储罐可以利用漏磁检测法进行检测。漏磁检测法的信号强度受探头形式，提离距离影响较大。为了得到较好的信噪比，本文利用模块化思想对检测器的机械结构进行了总体设计，使漏磁检测器的磁化器提离距离可变，以更好的适应于不同板厚的储罐的在油检测需求。最后对检测系统的电机控制以及检测软件平台的设计进行了介绍，使检测系统具有自动化快速检测的能力。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 指导教师评语 该同学对待毕业设计任务认真负责，积极查阅资料，认真思考解决问题的方法，并能主动和老师积极探讨。具备综合运用知识去确定设计方案，独立解决设计中问题的能力。所设计的储罐漏磁检测器的设计原理正确，控制方法得当。所绘制图纸基本达到工程图的水平，所完成的毕业设计说明书条理清楚 、计算 正确，文字基本流畅。 同意参加答辩，推荐毕业设计成绩等级为“及格”。 指导教师： 2014 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会 主任： 年 月 日 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 湘潭大学兴湘学院 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 2010963017 姓名： 李昱 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 28 页 图 表 5 张 论文（设计）题目： 储罐底板漏磁检测器的结构设计 内容提要： 储罐广泛应用于石油化工行业。作为关键生产设备，储罐长期工作于恶劣工况下，易发生泄漏，不仅造成经济损失，对生态环境也会造成伤害。为确保储罐安全运营，有必要研究储罐检测方法。 由钢板构成的大型储罐可以利用漏磁检测法进行检测。漏磁检测法的信号强度受探头形式，提离距离影响较大。为了得到较好的信噪比，本文利用模块化思想对检测器的机械 结构进行了总体设计，使漏磁检测器的磁化器提离距离可变，以更好的适应于不同板厚的储罐的在油检测需求。最后对检测系统的电机控制以及检测软件平台的设计进行了介绍，使检测系统具有自动化快速检测的能力。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 指导教师评语 该同学对待毕业设计任务认真负责，积极查阅资料，认真思考解决问题的方法，并能主动和老师积极探讨。具备综合运用知识去确定设计方案，独立解决设计中问题的能力。所设计的储罐漏磁检测器的设计原理基本正确，控制方法得当。所绘制图纸基本达到工程图的水平，所完成的毕业设计说明书条理清楚 、计算 正确，文字基本流畅。 同意参加答辩，推荐毕业设计成绩等级为“ ”。 指导教师： 2014 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会主任： 年 月 日 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 目 录 摘 要 . .一章 绪论 .题概述 . 课题来源 . 课题的提出 . 课题的目的和意义 .型储罐检测国内外研究现状 . 超声检测法 . 磁粉检测法 . 射线检测法 . 渗透检测法 . 平板导波检测 . 声发射检测法 . 漏磁检测法 .二章 储罐底板漏磁检测器总体设计 . 11 言 . 11 磁检测器总体机械结构 . 11 进驱动模块设计 . 转向驱动模块设计 . 检测探头模块设计 .三章 储罐底板漏磁检测器驱动装置研制 .言 .动装置密封设计 . 驱动装置的静密封设计及密封材料选择 . 行进驱动模块的动密封设计 . 转向驱动模块的动密封设计 .四章 漏磁检测器动力学仿真 .言 . 漏磁检测器动力性能的基本要求 . 检测器动力学仿真模型建立 .买文档就送对应 纸 咨询 14951605 下载文档送全套 纸 14951605 或 1304139763 测器静态载荷计算 .考文献 .谢 . 1 摘 要 储罐广泛应用于石油化工行业。作为关键生产设备，储罐长期工作于恶劣工况下，易发生泄漏，不仅造成经济损失，对生态环境也会造成伤害。为确保储罐安全运营，有必要研究储罐检测 方法。目前，对储罐检测一般采取开罐检测方法，需要停产、倒罐，存在检测辅助周期长、费用高的缺点。本学位论文结合国家质检行业公益专项项目“承压设备漏磁检测关键技术研究和设备与标准研制”，深入研究了储罐底板漏磁检测方法，开发了适用于不开罐的在油储罐底板漏磁检测器。 首先给出了储罐底板漏磁检测器的整体结构。通过 立了检测器的三维模型，对储罐底板漏磁检测方法进行了研究，获取了磁化器尺寸与漏磁信号强度之间的关系，得到了漏磁检测器的理论仿真信号，为检测器的研制奠定了理论基础。其次，为满足储罐底板在油检测要求， 在对比分析常用动、静密封技术的基础上，设计了适用于油性环境中进行检测的密封结构。并根据检测器实际工作状况和性能要求建立了有限元虚拟样机，对检测器的动力学特性以及机构强度进行了计算和仿真分析。最后，在上述理论研究和分析的基础上，研制开发了储罐底板漏磁检测器。搭建了实验平台，基于实验室环境对检测器的实际检测能力进行了测试，并与理论信号进行了对比。结果表明：检测器能够准确检测出 20%深的模拟腐蚀坑缺陷，满足相关标准规范。 要求，且运动性能可靠、密封性能良好，具有良好的应用前景。 关键词：储罐 漏磁检测 在油检测 磁化器 . 2 in or As a to as as To of on is of by of of FL no of is a 3on on on of of of of to of on of of a to of of is to on of FL is is of of 0% on of a in 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 3 第一章 绪论 题概述 题来源 本课题来源于老师给的毕业设计课题。 题的提出 大型储罐是广泛应用于石油石化行业的重要存储设备，通常用于存储石油产品。由于制造水平，施工工艺，使用管理等多方面因素，储罐物料泄漏问题时有发生。据美国石油协会提供的数据 ，美国有 85%的炼油厂存在因为储罐泄漏而引起的地下水污染问题。 63%的市场销售终端和 10%的管道上也同样存在泄漏。而在我国，在用储罐的检验率很低，许多储罐从投入运行后未实施过有效的检验，导致泄漏事故不能及时发现解决，不仅浪费物料，而且危害环境安全。 在大型常压储罐检测方面，由于缺少有效不开罐在油快速检测技术和仪器，我国对大型储罐的检验主要采用停产、倒空、清罐、割板检查、修理和重新投运的传统方式，这种检验方式耗时长，工作量大，劳动强度高，而且经济成本高，以一台 10 万立方米的储罐为例，每次检验周期为两个 月以上，清罐与维修的直接费用在 200 万元以上，停产造成的间接损失更大。大量的储罐用户为了节约成本和不影响生产，采用随机抽检的方式检测储罐，这种抽检方式往往造成两方面的弊端，一方面被抽检的储罐无危及安全的缺陷或隐患时会就造成不必要的检验以及停产损失，另一方面，大量的储罐又因未抽及检测而不能按期进行检验。部分储罐已连续使用 15 年之久，致使储罐泄漏等安全事故时有发生，损失惨重，既破坏环境，又威胁人民生命财产的安全。具体到我国的多项重大工程，如国家原油战略储备库、千万吨炼油、百万吨乙烯工程等，均拥有数量众多的储罐； 从原油储备角度出发，迫切需要一种无需清罐的检测器，以此提高储罐的利用率；从石化工艺流程角度出发，迫切需要一种可实现不开罐进行快速安全检测的技术和仪器，既能确保储罐的安全运行，又能提高储罐的运营周期。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 4 题的目的和意义 本课题的目的是通过对储罐的磁性检测方法进行研究，设计储罐底板漏磁检测器，研制能在不开罐情况下在储罐底板爬行并对储罐的重点检测区域进行漏磁检测的系统，实现储罐的在线无损检测。 型储罐检测国内外研究现状 储罐是广泛应用于石油石化行业的关键承压设备，其安全状况直 接关系到所存储物料的存储安全和生产安全。因此，对储罐的安全状况进行检测对保证安全生产，提高经济效益具有重要意义。 1991 年 1 月美国石油学会首次出版了 准，该标准为了保证储罐不会发生泄漏性损害，提出了一系列的检测要求。这些检测要求的检测对象包含储罐基础、壁板、底板、结构、罐顶、附件以及管嘴等。国内也相应发布了 Q/1997立式圆筒形钢制焊接原油罐修理规程和 5921 2000立式圆筒形钢制焊接原油罐修理规程。 目前对储罐的常规检测方法主要有超声检测法、磁粉检测法、 声发射检测法、射线检测法和渗透检测法等。近年来，声发射和漏磁扫查技术也开始在储罐检测中得到了应用。下面对这些方法进行一些简短的介绍。 声检测法 超声检测是利用超声波在介质内传播时能量逐渐衰减，而在遇到界面时会反射的性质来检测缺陷的无损检测方法。由于超声波波长小，传播速度快，因此超声检测法具有检测灵敏度高、指向性好、检测速度快的优点。利用超声检测法可以对材料厚度、钢材的淬硬层深度、晶粒度等物理属性进行检测。但常规的超声检测利用压电晶片振动产生超声波，通过耦合剂将超声波导入被测件内部，因 而对被测件的表面粗糙度，形状，缺陷的形式（难以检测与波传播方向平行延伸的缺陷）都有一定的要求。近年来，为了克服上述技术缺陷，出现了一些新型的超声方法，如电磁超声，激光超声等，通过改变超声波的激励方式避免对耦合剂的依赖，减弱对被测件表面粗糙度的要求。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 5 粉检测法 磁粉检测法是利用被磁化的铁磁性材料在存在裂纹或气孔等缺陷时表面磁场表现出不均匀性而吸附磁粉的现象来判别缺陷位置的一种无损检测方法。磁粉检测法对铁磁性材料的表面缺陷有很高的检测灵敏度，检测准确、可靠性好、检测结果直观，是较为常用的且 经济方便的无损检测方法之一。在现行的储罐检测中，该方法常用来检测储罐壁板，但由于检测时需要搭设脚手架，通过人工打磨的方式去除储罐壁板的防腐层，检测时间长，劳动强度大，且对壁板的减薄会削弱储罐强度。 线检测法 射线检测法利用 X、等射线可穿透物体，且在穿透过程中会因材质的不同而呈现不同的衰减的特性获取物体内部信息。当物体中存在缺陷时，缺陷区域的透射射线就会与旁边的透射射线强度不同，利用胶片或者成像器件获取透射射线，形成影像，通过对影像的识别与处理判断被测件内部是否有缺陷 14。射线检测 的精度受探伤仪的聚焦方式影响较大，对被测件表面质量、操作人员的经验水平也有一定的要求。此外，射线对于人体健康也有一定的危害，操作过程中需要有安全防护。 透检测法 渗透检测法是最早使用的无损检测方法之一，该方法利用了液体的毛细管现象。实际检测中，将渗透液涂抹在被测构件表面，当表面存在开口缺陷时，渗透液深入其中。用去除剂清除多余的渗透液后用显像剂将渗入的渗透液显示出来，即可直观的表示出缺陷位置 17。该方法的局限性在于只能适用于表面开口缺陷，且难以实现自动化智能化，无法应用于生产实际中储 罐的在油检测，只能作为开罐检测方法使用。 板导波检测 平板导波测量是利用探头激励平板产生超声导波，超声导波在板内传播过程中若遭遇缺陷，会产生反射回波，通过对缺陷回波进行分析和处理，可以得到缺陷位置和大小等信息。特别当超声导波波长与传播的板的板厚为相购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 6 同数量级时，振动遍及整个板厚，且超声导波传播距离长衰减小，能获取大范围的检测信息，检测效率高。但该方法缺陷在于超声导波的传播过程中存在频散现象，使得回波信号的模态复杂，信号解释困难。 发射检测法 声发射检测法利用的是一种常见 的物理现象，即材料内部由于应变能突然释放而形成弹性应力波。利用仪器检测并记录这种弹性应力波，对发声源进行推断，进而对被检测对象的活性缺陷进行评判的检测技术即声发射检测技术。在实际的储罐检测应用中，往往利用载荷变化激发声发射现象，通过对腐蚀层的脱落、开裂与泄漏所产生的湍流声等声发射信号进行采集与分析处理，可以判断储罐的腐蚀和泄漏情况。利用声发射技术对储罐底板进行检测只需改变储罐载荷，检测完成后储罐可立即投入使用，检测周期短，且只需通过阵列布置的少量传感器，安装时也只需割开少许保温层，不损伤罐体，安装简便。但由 于声发射信号形式复杂，对检测人员的临场经验与操作水平有较高的要求，检测结果有一定的误判风险。而改变液位的过程也在一定程度上增加了这种方法的检测成本。由于评估结果为储罐的“好”与“坏”，在实际应用中，声发射检测法主要作为储罐粗检的一种检测方法使用。 磁检测法 漏磁检测法利用的是铁磁性材料被磁化后，磁场因材料分布不均匀而出现局部强度变化的现象，通过霍尔元件或者线圈获取磁场的强度信息，从而推断缺陷位置。基本原理如图 示，在钢板上布置有一对极性相反的永久磁铁，通过衔铁构成回路加强磁化强度，当两永 久磁铁间的钢板上存在缺陷（裂纹或者腐蚀坑洞）时，部分磁场从缺陷处“泄漏”出来，使得空气中的磁场强度增强，当检测元件检测到这种磁场增强时，便可以推断此处可能存在缺陷。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 7 图 磁检测原理图 对于储罐检测而言，常见的缺陷形式为腐蚀点坑和裂纹，采用常规的超声波检测法灵敏度不高。同时，常规超声探头布置时需要对被测构件表面进行打磨处理以方便耦合超声波，对于构件本身有一定的损伤，而漏磁检测法可以直接用于表面有漆层覆盖的铁磁性构件，且从构件外部即可测出内部存在的缺陷，并通过漏磁信号对缺陷的大小和深度做出评估。漏磁检 测法在工程实际中已经有相当的实验与应用，但对于储罐检测中位于焊缝处的缺陷检出率不高。原因在于焊缝表面一般比较粗糙，磁场分布不均匀，会在检测信号中引入难以滤除的噪声，且焊缝的凸起导致漏磁探头的提离值增大 , 使得检测灵敏度降低。 尽管存在一定的局限性，漏磁检测法的检测速度快，对表面无需处理的特点使得携带漏磁检测装置的爬行器可以实现储罐内除焊缝外的钢板的大面积区域的快速、自动扫查，对设备的整体安全性进行无损评价有重大意义 , 仍然具有较好的应用前景。各种常见储罐检测方法比较见表 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 8 表 测方法比较 通过对比可以发现上述检测方法各有优缺，针对现代大型储罐在油检测的需求，智能化、在线化检测是一个必然的趋势。磁粉以及渗透法不适于在承载流性介质的环境中使用，且不易实现智能化。射线法存在安全防护问题，且检测成本高。导波与声发射法对缺陷细节难以明辨，仍需要其他检测方法辅助检测。超声检测法应用于储罐检测时可利用储罐内存储的流行介质作为超声探头的耦合剂，从而一定程度上避免对被测构件表面的处理，但对于储罐中常见的 点状腐蚀缺陷以及较为危险的裂缝型缺陷不敏感。而漏磁检测法虽然对焊缝的检测存在困难，但鉴于储罐多由铁磁性金属板焊接构成，漏磁检测法对于实现储罐内大范围的快速扫查仍然具有重要意义。 在储罐漏磁检测技术工业应用方面，国外起步较早，美国于 1989 年推出电磁铁作为励磁元件的储罐底板检测样机，同时，欧洲学者也研制出了以永久磁铁作为磁源的漏磁检测系统，并推出了各种各样的产品。 二十世纪九十年代以后，无损检测理论发展迅速、计算机软硬件技术和传感购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 9 器水平的快速提高推动欧美各国的新型储罐漏磁检测装置向检测精度更高、体积更为小 巧、功能更强大的方向发展。 其中比较典型的有由英国银翼（ 司开发的 动绘图储罐底板腐蚀扫描器、 罐底板腐蚀扫描器、 型平板腐蚀扫描器等一系列检测设备。 型平板腐蚀扫描器为手动式检测设备，以钕铁硼永磁体作为励磁元件，采用 18 组霍尔效应探头形成阵列获取漏磁场信息。该扫描器自重 18描宽度为 150描速度可以高达 s，当被测板涂层厚度在 6下时扫描精度可达 10%材料损失，涂层厚度在 6上时扫 描精度为 20%，可连续工作 10 小时。 此外，由美国的 司研制的 212 储罐底板检测仪也是两种新型的储罐底板漏磁检测设备，其中 构小巧，可以到达其他检测设备难以检测的区域，通常与 套，作为扫描储罐底板边角地区的补充设备使用。另一方面，从 20 世纪 90 年代开始，国外先后开发了多种类型的储罐底板在油内检测系统。目前，国际上储罐底板腐蚀在油内检测系统产品主要有可潜入式的 统，储罐在线检测 像与腐蚀 检测系统 罐罐底与罐壁在线检测 ，如图 示。这些检测系统均采用压电陶瓷超声波检测的技术，导航定位系统主要运用声学定位系统，根据报道，仅 统开展了成熟的工程检测应用。我国在这方面的研究和开发还为空白。 购买文档就送对应 纸 咨询 14951605 10 图 外储罐底板在油检测系统 罐在线检测系统是美国马里兰州罗莱尔的 务公司推出的，遵循美国石油协会以及其它立式储罐定期检测的标准，是国 际上最为成熟的储罐罐底板在线检测产品。截止 2009 年 11 月，全球已有 1025 台储罐采用 器人进行了在线检测。此系统采用超声检测采集罐底板厚度数据，通过软件进行分析评估，并利用压力传感器测试底板沉降。如图 2（ b）所示，它主要由导航传输器、声纳、灯光和摄像头、超声探头阵列、压力传感器、刷子和吸尘系统等部分构成。其中，专利声学系统导航传感器在储罐底部运动，并记录运动路线，同时在运动过程中需做到不撞到罐壁和描述超声测厚数据两个要求， 360旋转的声纳用于识别储罐内的障碍物（管道、支撑柱）， 和导航系统并用，描述出罐底的地图。上述检测系统均采用超声检测法作为检测手段，虽然具有灵敏度高，扫描速度快的优点，但超声