IMCD步进电机智能运动控制驱动器_编程参考.doc

imcd 编程参考第 1 节 imcd 编程简介本节概述本节将使用户熟悉 imcd （intelligent motion control drivers）编程基础，以及简单的一个字符和两个字符的助记符，这些助记符组成了imcd 编程语言。l 操作模式。l imcd 编程语言的基本组成部分。操作模式imcd 兼容产品有两种操作模式：立即模式和程序模式。1 立即模式：用户向终端窗口进行输入时，直接对控制器发出命令并执行。2 程序模式：程序模式用于向运动控制器输入用户程序。技术支持：1561642393第 2 节 imcd 命令集汇总本节概述本节包含所有的 imcd 命令集，请参见下表。设置指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例bd通信波特率48, 96, 19, 38,11bd=dn设备名称字符az, az, 09dn=em通讯模式0（默认）:全双工，1:半双工em=py禁用/启用多机模式模式0/1py=杂项指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例al所有参数，与 pr（打印）指令一起使用pr alfd恢复工厂默认值fdpr打印所选数据和/或文本pr vr固件版本编号pr vr运动指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例a设置加速度步/秒21001000000a=d设置减速度步/秒21001000000d=hc设置保持电流%（百分比）180hc=lm限位停止模式03lm=ma移动到绝对位置位置有符号 32 位ma mr移动到相对位置距离有符号 32 位mr ms设置微步分辨率微步/步msel 表ms=mt电机稳定延迟时间毫秒032000mt=mv移动标记pr mvrc设置运行电流%（百分比）10100rc=sl已指定速度回转步/秒5000000sl vi设置初始速率步/秒1005000000vi=vm设置最大速率步/秒1005000000vm=i/o 指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例i1i4读取输入 140/1pr ix, br ix,id输入开关去抖ms0100id=20o1o4指定输出口 x 逻辑状态0/1ox=s1s4设定输入口 x 模式0/1sx=位置相关指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例c1设置计数器 1电机计数有符号 32 位c1=hm复位至始位开关类型14hm p设置/读取位置电机/编码器计数有符号 32 位p=编码器相关指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例c2设置计数器 2编码器计数有符号 32 位c2=ee启用/禁用编码器功能1/0ee=el编码器线数1006400el=sf设置失速因子编码器计数032000sf=st失速标记0/1pr st程序指令、变量和标记助记符功能单位范围语法示例br转移（有条件/无条件）br , cl调用子程序（有条件/无条件）cl , cp清除程序地址1-512cp e结束程序执行eex使用所选追踪模式在指定地址执行程序地址1-512ex , h保持指令，用于暂停程序执行毫秒2-65000h=l列出程序地址1-512l lb创建程序地址标签名称pg在指定的地址开始输入程序空白/1-512pg rt从子例程返回rts保存s第 3 节 imcd 指令、变量和标记用法缩写：程序 = p可在程序模式中使用立即 = i可在立即模式中使用读取 = r可读写入 = w可写助记符a功能：加速度单位：步/秒2 (ee=0)/计数/秒2 (ee=1)类型：运动变量范围：10020000000（步），1002000000（编码器计数）用法：p/i, r/w默认值：20000(ee=0), 1000 (ee=1)语法：a=相关：d描述：以步/秒2 为单位更改速率时，变量 a 设置加速比。如果 a 设置为 76800 每秒2，电机将按每秒76800 计数/秒的比率加速。如果最大速率设置为 768000 微步/秒，vi=0 时，需要 10 秒时间可达到最大速度。用法示例a=20000 将加速度设置为 20000 步/秒2a=q1 将加速度设置为用户变量 q1助记符al功能：检索所有参数类型：变量用法：i, r语法：pr al描述：al 变量与 pr（打印）指令一起使用，可向终端程序打印所有变量和标记的值/状态。用法示例pr al助记符bd功能：波特率单位：位/秒类型：设置变量范围：48, 96, 19, 38, 57用法：p/i, r/w默认值：9600 bps语法：bd=相关：s描述：此变量设置与 imcd 设备串行通信的波特率。它设置 rs-422/485 接口的波特率。波特率通过指示所需比率的前两位数来设置，如下面范围部分所示。为了使新的波特率生效，用户必须发出 s（保存）指令，然后将设备复位。imcd 设备复位后，它将以新的波特率进行通信。范围：48 = 4800 bps, 96 = 9600 bps, 19 = 19200 bps, 38 = 38400 bps, 57 = 576000 bps注意：必须考虑向设备发出的命令请求之间的延迟时间，以便在发出下一个命令之前可以腾出时间来解释命令和对主机作出响应。两个请求之间的时间取决于命令以及设备发出的相应响应。用法示例bd=19 将通信波特率设置为 19200 bpss 保存助记符br功能：转移（有条件或无条件）类型：程序指令用法：p语法：br 描述：转移指令用于执行有条件或无条件转移到例程的操作。无条件转移：此类转移中不指定条件，直接转移到指定的标签继续执行。有条件转移：如果第二个参数（条件）为真，程序转移到指定的标签继续执行。注意，只能存在一个条件。条件参数只能是： 输入口（ix）的逻辑值； 位置计数器（p）的逻辑逻辑运算（注意，在使用该条件时，最好使用“=”或“”大于、“=”大于等于、“”小于、“=100000 如果位置计数器p大于等于100000，有条件转移到程序 g2助记符c1功能：计数器 1单位：电机步数类型：运动变量范围：-2147483648 至 2147483647用法：p/i, r/w默认值：0语法：c1=相关：c2, p描述：电机步数计数器, 必要时可以预置计数器 1。用法示例c1=20000 将计数器 1 设置为 20000 电机步pr c1 将 c1 的值打印到终端屏幕cl k5,c12100000 如果 c12100000，调用子例程 k5助记符c2功能：计数器 2单位：编码器计数类型：运动变量范围：-2147483648 至 2147483647用法：p/i, r/w默认值：0语法：c2=相关：c1, p描述：编码器计数器。必要时可以预置计数器 2。用法示例c2=512 将计数器 2 设置为 512 编码器计数pr c2 将 c2 的值打印到终端屏幕cl k2,c2512000 如果 c2512000，调用子例程 k2助记符cl功能：调用子程序类型：程序指令用法：p语法：cl 相关：rt描述：此功能用于调用子程序。这样，用户可以分割代码和从许多地方调用子程序，而不必在程序中重复代码。“cl”指令与“br”指令非常类似，所不同的是 “cl”所调用的子程序结尾必须使用“rt”返回。注意：最多只支持3层深度的子程序调用，即“程序”调用“子程序1”，“子程序1” 调用“子程序2”， “子程序2”调用“子程序3”。超过此深度将引起不可预知的后果。cl 指令分有条件调用和无条件调用：无条件调用：不指定条件，直接调用标签指定的子程序。有条件调用：如果第二个参数（条件）为真，程序调用标签指定的子程序。注意，只能存在一个条件。条件参数只能是： 输入口（ix）的逻辑值； 位置计数器（p）的逻辑逻辑运算（注意，在使用该条件时，最好使用“=”或“”大于、“=”大于等于、“”小于、“512000 如果 p512000，调用子例程 k2助记符cp功能：清除程序类型：程序指令用法：i语法：cp 相关：fd描述：如果有参数，清除从开始到本程序段结束的存储空间；如果不带参数，清除所有程序空间。用法示例cp 256 清除从地址 256 开始的程序空间cp g3 清除从标签 g3 开始的程序空间cp 清除所有程序空间助记符d功能：减速度单位：步/秒2 (ee=0)/计数/秒2 (ee=1)类型：运动变量范围：10020000000（步），1002000000（编码器计数）用法：p/i, r/w默认值：20000(ee=0), 1000 (ee=1)语法：d=相关：c1, c2, p描述：d 变量以步/秒2 为单位设置设备的减速度。如果 d 设为 76800 步/秒2，电机每秒钟将以 76800 步/秒的速度减速。如果设备以最大速率 768000 微步/秒运行，它将花费 10 秒钟进行减速。用法示例d=20000 将加速度设置为 20000 步/秒2助记符dn功能：设备名称单位：ascii 字符类型：设置变量范围：a-z, a-z, 0-9用法：p/i, r/w默认值：!语法：dn=相关：s, py描述：dn为多机模式时的通信设备名称。容许的字符范围是 a-z，a-z，0-9。工厂默认值为 “!”指定之后，设备名称必须在对该设备发出的指令之前。指定设备名称时，字符必须用引号引上。名称区分大小写。请参阅“编程参考”中的第 2.2 节，了解多机模式的配置和使用指令。默认字符一旦发生更改，便不能复位，除非使用 fd（工厂默认复位）。用法示例dn=”a” 将设备名称设置为字符 adn=”6” 将设备名称设置为字符 6注意：进行任何复位之前必须输入 s（保存），否则 dn 将会丢失。请参阅 ascii 表、附录 a，了解字符代码助记符e功能：结束程序指令类型：程序指令用法：p语法：e相关：pg描述：使程序停止执行。用于程序模式中，可指定结束程序。用法示例e 结束程序助记符ee功能：编码器使能信号单位：类型：设置标记范围：0/1用法：p/i, r/w默认值：0（禁用）语法：ee=相关：db, c2, sf, st, el描述：ee 标记启用或禁用 imcd 设备的编码器模式。在编码器模式中时，所有移动都由编码器计数完成。正交编码器的脉冲会以四细分模式生成计数，例如 512 线编码器会使每转产生 2048 次计数。用法示例ee=0 禁用编码器ee=1 启用编码器模式助记符el功能：编码器线数单位：编码器线数类型：设置变量范围：1006400用法：p/i, r/w默认值：512语法：el=相关：c2, ms, sf, st描述：此变量定义编码器的线数。计数器 2 将读取 4 x el。注意：ms（微步分辨率）的设置与 el 设置有关。要计算ms的最小值，请使用下列公式：ms最小值 = (el 8) 2001000 线编码器示例：1000 8 = 8000, 8000 200 = 40最小微步分辨率可选50或64。用法示例el=1000 为 1000 线编码器配置 el 变量ms=50 将微步分辨率配置为 10000 步/转助记符em功能：通讯模式单位：类型：设置标记范围：0/1用法：p/i, r/w默认值：0（全双工）语法：em=相关：bd, pr描述：通讯模式标记将设置 rs-485 通道的全双工/半双工配置。0=全双工（默认），1=半双工。用法示例em=0 通过通信线回应所有信息。cr/lf 表示已接受命令（全双工）em=1 不回应信息，只发回提示。cr/lf 表示已接受命令（半双工）助记符ex功能：执行程序类型：程序指令用法：i语法：ex ，相关：e，pg描述：使用所选追踪模式在指定地址或标签执行程序。在立即模式中使用。有三种程序执行模式：模式 0：正常模式，程序连续执行，直到遇到语句“e”为止。模式 1：连续追踪模式，执行方式同模式0，只是将每条执行语句从串口中输出。模式 2：单步追踪模式，在这种模式下，用户每按一次空格，执行一条语句并将其从串口中输出，直到遇到语句“e”为止。无论哪种模式，当遇到语句“e”停止后，从串口输出“endrn”字符串用法示例ex 1,0在地址 1 处正常执行程序ex g2,1 在连续追踪模式下执行程序 g2ex 200,2 在单步模式下地址 200 处执行程序助记符fd功能：恢复工厂默认值类型：程序指令用法：i语法：fd 描述：fd 将清空所有程序内存并将 imcd 兼容设备返回到工厂默认设置。其响应为消息上的 ims 符号。fd 将清除程序并使参数初始化。如果设备正在运转，fd 不能执行。用法示例fd 将设备恢复为出厂默认状态响应 “copyright 2011-2013 by shizhaohui”助记符h功能：暂停程序执行单位：毫秒类型：程序指令范围：2 - 65000用法：p/i默认值：语法：h 相关：pg, e描述：保持指令在程序中用于暂停程序执行，将以毫秒为单位的时间作为一个参数放到保持指令中，这样就会按指定的毫秒数暂停程序执行。用法示例h 2000 程序暂停执行 2 秒钟助记符hc功能：保持电流单位：百分比 (%)类型：设置变量范围：1 80, 请参见表用法：p/i, r/w默认值：5语法：hc=相关：ht, rc, mt描述：此变量定义电机的保持电流，用百分比表示。用法示例hc=25 设置电机保持电流为 25%hc=(%)imcd 驱控电流(a)100.4200.8301.2401.6502.0602.4702.8803.2助记符hm功能：复位到始位开关单位：数字类型类型：程序指令类型：1-2用法：p/i默认值：语法：hm 相关：vm, ee, s,描述：此指令将电机复位到“s”指定的“始位开关”，指令操作成功返回“1”，操作失败返回“0”。多机通讯时，在返回代码前加上设备名称（例如：设备名称为“a”，返回“a1”或“a0”）。如未指定“始位开关”，返回操作失败代码。漂移以缓慢的速度运动到精确的指定位置。执行 hm 时，电机按指定的方向以最大速率运动动到粗略位置，随后按指定方向漂移到精确位置。hm 命令的两种组合：hm 1 以最大速率沿负方向回转，以初始速率沿正方向漂移。hm 2 以最大速率沿正方向回转，以初始速率沿负方向漂移。下面的图示说明了复位 (hm) 过程中可能的几种不同情况。这些图代表了两种 hm 命令。图中关键码的含义如下。始位开关10+vi0-vm速度曲线 以最大速度沿负方向回转； 当指定的始位开关由逻辑0变为逻辑1时，开始减速 停止后延迟200ms 以初始速度vi沿正方向漂移 当指定的始位开关由逻辑1变为逻辑0时，立即停止hm 1 运动图解始位开关10-vi0+vm速度曲线 以最大速度沿正方向回转； 当指定的始位开关由逻辑0变为逻辑1时，开始减速 停止后延迟200ms 以初始速度vi沿负方向漂移 当指定的始位开关由逻辑1变为逻辑0时，立即停止hm 2 运动图解用法示例hm 2 以最大速率沿正方向回转，以初始速率沿负方向漂移助记符i1-i4功能：读取输入单位：逻辑状态类型：i/o 变量范围：0/1用法：p/i, r默认值：语法：pr i br , i=cl , i=相关：o1-o4, s1-s4描述：此变量将读取指定输入 1 - 4 的状态，可以与 pr（打印）、br（转移）和 cl（调用子例程）指令一起使用。位状态的值将取决于由 s 的第 2 个参数指定的输入是低电平有效还是高电平有效。用法示例pr i2 打印输入 2 的逻辑状态br 128,i3=1 当输入 3 有效时，转移到地址 128 cl k9, i4=0 当输入 4 无效时，调用子例程 k9 助记符id功能：输入开关去抖单位：ms类型：i/o 变量范围：0100用法：p/i, w/r默认值：0语法：id= 相关：i1-i4, s1-s4描述：此变量将指定输入 1 - 4 的数字滤波时间。注意，延迟时间不可太长，否则会影响系统响应速度。用法示例id=0 不去抖id=20 延迟20ms去抖助记符l功能：列出程序空间类型：指令用法：i语法：l 相关：fd，cp描述：l指令将打印从指定地址开始一直到结束的内容，如果未指定，列出所有程序。用法示例l 列出所有程序的内容l g5 列出从标签 g5开始的程序的内容助记符lb功能：给程序或子例程加标签类型：指令用法：p语法：lb 相关：br, cl, cp描述：利用 lb（即标签指令），用户可以给程序、分支进程 (br) 或调用子例程 (cl) 指定 2 个字符的名称。标签数最多为 80 个。对此命令的限制有：1 不允许使用 imcd 指令、变量、标记或关键字对标签命名。如使用这些关键字，将产生不可预知后果，严重时会烧毁设备。2 第一个字符必须为字母，第二个字符可以是字母数字。3 标签必须是两个字符。4 标有 su（注意大写） 的程序都将在通电时运行5 标签区分大小写。6 不允许有重名的标签。7 对同一地址，不允许标记1个以上的标签。用法示例pg 100 启动位于地址 100 处的程序lb g1 将程序命名为 g1pg 1lb su 将程序标记为通电时执行助记符lm功能：限位停止模式类型：变量范围：03用法：程序/立即，读/写语法：lm = 相关：ma，mr, sl描述： imcd系统可同时接两种限位开关：正向限位和负向限位，当限位开关翻转后，电机停止运动。要使用限位停止，输入口必须设置限位（参见s1-s4 命令）功能，当电机到达运动方向上的限位开关时，运动将减速至停止。也就是说，正限位仅在运动的正方向上有效，而负限位仅在运动的负方向上有效。运动可以是ma、mr、sl发起的，但不能是hm。lm用于指定限位停止的模式。有3种模式：lm=0： 限位通过斜坡减速停止所有运动。在该模式下，限位在给定位置被激活，但由于存在减速率，所以在减速时间内运动仍在继续。此位置可能会超过限位的跳闸点，如图（该图以正向回转为例，负向回转与之类似）：正限位开关100+vm速度曲线 以最大速度沿正方向回转； 当指定的正限位开关由逻辑0变为逻辑1时，开始减速 停止lm 0 运动图解lm=1： 限位不带斜坡减速停止所有运动。在该模式下，限位在给定位置被激活，电机立即停止。如图（该图以正向回转为例，负向回转与之类似）：正限位开关100+vm速度曲线 以最大速度沿正方向回转； 当指定的正限位开关由逻辑0变为逻辑1时，停止lm 1 运动图解lm=2： 与lm=0类似，只是停止所有运动后，同时停止程序执行（如果当时在执行）。lm=3： 与lm=1类似，只是停止所有运动后，同时停止程序执行（如果当时在执行）。用法示例lm=0设置带斜坡减速的限位停止模式助记符ma功能：移动到绝对位置类型：运动指令用法：p/i语法：ma ,相关：mr, ms, p, sl描述：移动到相对于零 (0) 的绝对位置。计算运动所需的时间为 2.5 毫秒。如果参数为1，则当移动完成时，串行端口将发出 dn 字符。ma 命令必须在停止状态下使用。用法示例ma 200000 运动到绝对位置 200000ma 100000,1 运动到绝对位置 100000，当运动结束时发送设备名称助记符mr功能：移动到相对位置类型：运动指令用法：p/i语法：mr ,相关：ma, ms, p, sl描述：移动一段相对的距离。计算运动所需的时间为 2.5 毫秒。如果参数为1，则当运动完成时将发出 dn。mr 命令必须在停止状态下使用。用法示例mr 200000 使电机沿正方向运动 200000 步mr -500000,1 使电机沿负方向运动 500000 步运动结束时发送设备名称。助记符ms功能：微步分辨率单位：微步/步类型：运动变量范围：1 - 256用法：p/i, r/w默认值：32语法：ms=相关：ma, mr, ms, p, pr, sl, c1, vi描述：ms 变量控制 imcd 的微步分辨率。采用该设备时，有 18 种不同的微步分辨率可供使用。下表说明了与 imcd 兼容设备一起使用的 1.8 步进电机的参数设置及其相关分辨率。下表中给出的 ms 参数是设备会接受的唯一有效参数。注意：1. 如果编码器已启用 (ee=1)，则可以使用的最小微步分辨率参阅 el 变量。 2. 更改ms会影响vi的最小值（参见vi）。用法示例ms=50 将微步分辨率设置为 50 微步/步（10000 步/转）微步分辨率设置二进制微步分辨率设置十进制微步分辨率设置ms=微步/转ms=微步/转1200510002400102000480025500081600501000016320025050000326400角度微步分辨率设置641280091800（0.2/微步）12825600183600（0.1/微步）25651200367200（0.05/微步）18036000（0.01/微步）表 3.3：微步分辨率设置助记符mt功能：电机稳定延迟时间单位：毫秒类型：运动变量范围：0 至 32000用法：p/i, r/w默认值：100语法：mt=相关：hc, rc描述：以毫秒为单位指定电机稳定延迟时间。mt 允许电机运动一会后再稳定下来。如果执行的是连续运动，则此时间是两次运动之间的那段时间，mv 标记将在此时间内被激活。当编码器功能启用 (ee=1) 时，mt 应至少为 50 ms。用法示例mt=50 将电机的稳定延迟时间设置为 50 毫秒助记符mv功能：移动标记类型：只读状态标记范围：0/1用法：p/i, r默认值：0（不运动）语法：pr mv相关：s1-s4描述：移动标记在运动进行时将处于逻辑 1 状态。如果 s=17，此标记将输出设置为 active。用法示例pr mv 将运动标记的状态读取到终端，1= 正在运动，0= 已停止助记符o1-o4功能：设置输出逻辑状态单位：逻辑状态类型：i/o 变量范围：0/1用法：p/i, w默认值：语法：o=相关：描述：此变量将指定输出的逻辑状态设置为 1 或 0。用法示例o2=1 将输出 2 设置为有效助记符p功能：位置计数器单位：电机步数 (ee=0)/编码器计数 (ee=1)类型：运动变量范围：-2147483648 至 2147483647用法：p/i, r/w默认值：0语法：p=, pr p相关：c1, c2描述：此指令用于设置或打印 imcd 设备位置计数器的值。默认情况下，位置计数器将从 c1（计数器 1）中读入电机步数，如果编码器功能已启用，位置计数器将从 c2（计数器 2）中读入编码器计数。修改 p 其实就是针对绝对移动 (ma) 指令更改轴参照的框架。在系统设置到参照或“复位”系统时可能会设置一次 p。用法示例p=0 将位置计数器的值设置为零pr p 读取位置计数器中的值并将其输出到终端窗口助记符pg功能：进入/退出程序模式类型：指令用法：p/i语法：pg 相关：e描述：启动程序模式时，必须指定起始地址以开始输入程序。完成程序命令输入后，只需再次键入“pg”即可返回立即模式。设备将确定由起始 pg 指定的那个地址后面的地址。以撇号 () 开头的那些行是注释，会被 imcd 设备忽略。在运动（ma 或 mr）过程中使用 pg 命令会产生错误。该命令必须在单机模式下使用。用法示例pg 进入程序模式*program*e 结束程序pg 退出程序模式助记符pr功能：打印选定参数值类型：指令用法：p/i语法：pr 相关：al描述：此指令用于将文本和参数值输出到主机pc,输出的信息应以回车符结束。注意：必须考虑向设备发出的打印请求之间的延迟时间，以便在发出下一个命令之前设备有足够时间来解释命令并对主机作出响应。用法示例pr ms 打印微步分辨率设置助记符py功能：多机模式使能单位：类型：设置标记范围：0/1用法：i, r/w默认值：0（禁用）语法：py=相关：dn描述：如果是在多点通信系统中使用此设备，则必须将多机标记设置为 1。当启用多机模式时，主计算机必须使用由 dn 指令指定的设备名称对系统中的所有设备进行寻址。默认情况下，在工厂指定的 dn 为感叹号字符 (!)。全局驱动器名称为星号字符 (*)。系统中的每一个 imcd 兼容设备都会识别前面加有此字符的命令。注意：必须考虑向设备发出的命令请求之间的延迟时间，以便在发出下一个命令之前设备有足够时间来解释命令并对主机作出响应。请求之间的时间取决于命令和设备的相应响应。注意：不是所有指令都支持星号字符 (*)。用法示例py=1 启用多机模式通信注意：“多机模式启用”标记设置必须在复位之前保存(s)，否则设置将丢失。!助记符rc功能：运行电流单位：百分比类型：变量范围：10 100, 请参阅表用法：p/i, r/w默认值：40语法：rc=相关：hc描述：此变量定义电机的运行电流（用百分比表示）。用法示例rc=75 设置电机的运行电流为 75%hc=(%)imcd 驱控电流(a)100.4200.8301.2401.6502.0602.4702.8803.2903.61004.0助记符rt功能：从被调用子程序返回类型：程序指令用法：p语法：rt相关：cl描述：子程序结束后，必须执行此指令。用法示例cl k8 调用子例程 k8lb k8*subroutine k8*rt 返回到主程序助记符s功能：保存到 nvm类型：指令用法：p/i语法：s描述：将当前处于工作存储器 (ram) 中的所有变量和标记保存到非易失性存储器 (nvm)。nvm 中的先前值会完全被新值所覆盖。当用户修改变量或标记时，只是在工作存储器 (ram) 中更改了它们。如果在控制模块断开电源前没有执行 s 指令，则自上一 s 指令后对变量和标记进行的所有修改都将丢失。注意：如果在执行运动命令期间执行了保存（ma 或 mr）期间使用 s 命令会产生错误，保存不会进行。用法示例s 将所有变量和标记状态保存到 nvm助记符s1-s4功能：设置输入口模式类型：i/o 指令用法：p/i, r/w语法：s=相关：i1-4，hm, lm, sl, ma, mr描述：设定对应i1i4的工作模式，参见下表:功能描述类型参数通用通用输入功能，用于控制程序分支、子程序调用00: 低电平有效1: 高电平有效始位开关复位输入。按复位 (hm) 命令所指定起作用。1g0为 1 时将运行位于地址 1 上的程序。2g1为 1 时将运行位于地址 100 上的程序。3急停立即停止运动，并停止程序执行。4限位 +正限位输入。按 limit (lm) 命令所指定起作用。5限位 -负限位输入。按 limit (lm) 命令所指定起作用。6注意：功能16（始位开关、g0、g1、急停、限位）每种只能设定1个。例如：如已经设定了始位开关（如s1=1,1），当再设定时（如s2=1,1），将自动清除原有的始位开关设定（变成s1=0,1；s2=1,1）。其他与此类似。高电平有效模式：从零电平变成高电平为逻辑1；从高电平变成零电平为逻辑0；低电平有效模式：从零电平变成高电平为逻辑0；从高电平变成零电平为逻辑1；用法示例s1=1,0 将 io1 设置为始位开关、低电平有效s2=4,1 将 io2 设置为急停、高电平有效s3=2,1 将 io3 设置为g0输入、高电平有效助记符sf功能：失速因子单位：编码器计数类型：变量范围：0 至 32000用法：p/i, r/w默认值：20语法：sf=相关：ee, st描述：如果启用了编码器 (ee = 1)，当微步计数器c1变化超过sf指定的失速因子，而编码计数器c2没有变化，即为失速。当出现失速时 st = 1，电机停止。用法示例sf=20 设置失速因子的值为 20 个计数助记符sl功能：已指定速度回转单位：电机步数 (ee=0)/编码器计数 (ee=1)类型：运动指令范围：5000000 (ee=0)/200000 (ee=1)用法：p/i语法：sl 相关：ma、mr描述：sl 指令将使轴以指定速率（单位为步/秒）回转，正数为正向回转，负数为反向回转。轴将以由 a（加速度）变量指定的速率进行加速。在任何运动状态下发出了“sl 0”，电机将立即停止。最大回转速率独立于 vm 变量所指定的最大速率。如果指定的回转速率大于 vm 设置，则轴将加速到 sl 速率，而不管 vm 如何设置。用法示例sl 20000 以 20000 步/秒的速度回转助记符st功能：失速标记类型：编码器标记范围：0/1用法：p/i, r/w默认值：0（未失速）语法：pr st br , st=1 cl , st=1相关：ee、sf描述：当检测到失速时会将 st 标记设置为 1。由用户负责将其置零 (0)。为了设置失速标记，必须启用编码器功能 (ee=1)。用法示例cl k5,st=1 如果电机失速则调用子例程 k5st=0 清除失速标记助记符vr功能：固件版本类型：变量用法：r语法：pr vr描述：此变量与 pr 指令一起使用以读取在工厂安装的固件版本。用法示例pr vr 读取已安装的固件版本助记符vi功能：初始速率单位：电机步数 (ee=0)/编码器计数 (ee=1)类型：运动变量范围：5000000 (ee=0)/200000 (ee=1)用法：p/i, r/w默认值：1000语法：vm=相关：mr、ma、hm描述：适用于所有运动命令的初始速率。工厂默认值为 1000 个时钟脉冲（步）/秒。应该为步进电机设置初始速率以避免低速共振频率，所设置的速率值也必须低于 vm（最大速率）.用法示例vi=2500 设置初始速率为 2500 步（计数）/秒助记符vm功能：最大速率单位：电机步数 (ee=0)/编码器计数 (ee=1)类型：运动变量范围：5000000 (ee=0)/200000 (ee=1)用法：p/i, r/w默认值：16000语法：vm=相关：mr、ma、hm描述：vm 变量指定执行运动命令期间轴将达到的最大速率（单位为每秒的步数/计数）。所设置的速率值也必须高于 vi（初始速率）用法示例vm=500000 设置最大速率为 500000 步（计数）/秒技术支持：1561642393附录 aascii 表附录 b最常用的变量和指令变量msms（微步选择）定义步进电机的分辨率。l 步进电机每步旋转 1.8 或每转 200 步。l ms 选择对步进电机步数进行划分，以得出更精细的分辨率。l 256 x 200 的 ms 值会得出每转 51200 微步。（每个电机步将被划分成256 微步。）l ms 默认值为 32。l 要读取ms 值，请键入 pr ms 并按 enter。l 要写入ms 值，请键入 ms= 并按 enter。l 随着我们继续进行，您将会看到所有运动变量都使用此值。p视编码器功能的启用/禁用状态而定，p 指示步或编码器计数中的位置。l 当禁用了编码器功能时，p 从 c1（计数器 1）中取得其读数。当启用了编码器功能时，读数取自c2（计数器 2）。l 要读取位置，请键入pr p 或 pr c1/c2，然后按 enter。l 要将位置清零，请键入p=0，然后按 enter。vi初始速率，以每秒步数为单位。（步长为ms 值的函数。）l 要读取初始速率，请键入pr vi，然后按 enter。l 要写入初始速率，请键入vi=，然后按 enter。l vi 默认值为 1000。vm最大或最终速率，以每秒步数为单位。（步长为ms 值的函数。）l 要读取最终速率，请键入pr vm，然后按 enter。l 要写入最终速率，请键入vm=，然后按 enter。l vm 默认值为 20000。a加速度，以每2次方秒的步数为单位。（每秒的每秒步数。）l 电机的速率每秒将按加速率的值增加，直到达到sl 模式下的编程速率，或达到vm。l 要读取加速度，请键入pr a，然后按 enter。l 要写入加速度，请键入a=，然后按 enter。l 加速度默认值为20000。d减速度，以每2 次方秒的步数为单位。（每秒的每秒步数。）l 电机的速率每秒将按减速率的值减少，直到达到sl 模式下的编程速率，或达到vi。l 要读取减速度，请键入pr d，然后按 enter。l 要写入减速度，请键入d=，然后按 enter。l 减速度默认值为20000。运动指令运动指令就是那些引起步进电机运动或影响步进电机运动的指令。进行运动命令编程时，有几个因素必须考虑。可从这些因素计算出线性距离、转数、旋转角度和定时运动并对其进行编程。所有运动均以每秒微步数或（当启用了编码器时）每秒编码器计数（脉冲数）为单位进行编程。所有运动均直接受运动命令和程序变量影响。有若干因素会对运动指令产生影响。在附录 d：影响运动指令的因素中对此进行了详细介绍。ma相对于所定义的零点位置运动到某个绝对位置。例如，键入以下命令，接着按enter：p=0 将当前位置设置为 0（零）ma 20000 在正方向从 0 开始运动 20000 步pr p 终端屏幕上的读数将是 20000ma 3000 在正方向从 0 开始运动 3000 步pr p 终端屏幕上的读数将是 3000绝对运动始终都是相对于0（零）来说的。通过在该值前面键入负号(-) 可以编程设定负向运动。mr相对于当前位置运