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成 绩机电系统控制基础大作业一基于matlab的机电控制系统响应分析机电系统控制基础1 作业题目1. 用matlab绘制系统的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应曲线。2. 用matlab求系统的单位阶跃响应性能指标：上升时间、峰值时间、调节时间和超调量。3. 数控直线运动工作平台位置控制示意图如下：伺服电机原理图如下：(1) 假定电动机转子轴上的转动惯量为j1，减速器输出轴上的转动惯量为j2，减速器减速比为i，滚珠丝杠的螺距为p，试计算折算到电机主轴上的总的转动惯量j；(2)假定工作台质量m，给定环节的传递函数为ka，放大环节的传递函数为kb，包括检测装置在内的反馈环节传递函数为kc，电动机的反电势常数为kd，电动机的电磁力矩常数为km，试建立该数控直线工作平台的数学模型，画出其控制系统框图；(3)忽略电感l时，令参数ka=kc=kd=r=j=1，km=10，p/i=4，利用matlab分析kb的取值对于系统的性能的影响。2 题目1(给出操作过程、仿真结果及分析、源代码)操作过程：创建m文件 运行得到结果源代码：clear all;t=0:0.01:0.8;%ng=25;dg=1 4 25;g1=tf(ng,dg);%y1a,t=step(g1,t);y1b,t=lsim(g1,t,t);%subplot(121),plot(t,y1a,-,t,y1b,-)legend(单位阶跃响应,单位斜坡响应)xlabel(t(sec),ylabel(x(t);grid on图形如下：题目2操作过程：创建m文件 运行得到结果源代码：close all; % t=0:0.001:1; % yss=1;dta=0.02; % ng=25; dg=1 4 25;g1=tf(ng,dg); y1a,t=step(g1,t); % r=1;while y1a(r)1-dta & y1a(s)1-dta&y(s)1+dta;s=s-1;endts=(s-1)*0.001;y1a,t=step(g,t);r=1;while y1a(r)yss;r=r+1;endtr=(r-1)*0.001;tr tp mp ts运行结果如下：ans=0.01600.02400.26550改变kb的值，将上述代码中的kb=10改成kb=50,运行结果如下：ans = 0.0060 0.0100 0.5739 0再次改变kb的值，将上述代码中的kb=50改成kb=100,运行结果如下：ans=0.00
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