步进电动机控制程序段.doc

步进电动机控制程序段1软件实现脉冲分配子程序COMMUTATION LDP #0 BIT DIRECTION,15 ;判别转向 BCND CCW,NTC ;反转则跳转CW LACL STATE ;正转加1 ADD #1 SACL STATE SUB #10 BCND ZZ,NEQ ;STATE没超过9则跳转 SPLK #0,STATE ;否则修正STATE=0 B ZZCCW LACL STATE ;反转减1 SUB #1 SACL STATE SUB #0FFFFH BCND ZZ,NEQ ;STATE不小于0则跳转 SPLK #9,STATE ;否则修正STATE=9ZZ LACL #ABC ;指向数据首地址 ADD STATE ;加偏移量 LDP #0E8H TBLR ACTRA ;修改ACTRA LDP #0 RETABC ;10个控制字 .word 000FH,003FH,003CH,00FCH,00F0H .word 03F0H,03C0H,03C3H,0303H,030FH2位置控制子程序POS LDP #0 BIT DIRECTION,15 ;检测转向 BCND CCW,NTC ;反转则跳转CW ;正转加一 CLRC C ;清进位标志 LACL ABSOLUTEL ADD #1 SACL ABSOLUTEL LACL ABSOLUTEH ADDC ZERO ;加进位 SACL ABSOLUTEH BCND ALARM,C ;有进位则越界 B RELCCW ;反转减一 SETC C ;清借位 LACL ABSOLUTEL SUB #1 SACL ABSOLUTEL LACL ABSOLUTEH SUBB ZERO ;减借位 SACL ABSOLUTEH BCND ALARM,NC ;有借位则越界REL LACL RELATIVE ;步数减一 SUB #1 SACL RELATIVE BCND QUIT,NEQ ;步数不等于0,退出 B STOP ;步数等于0,停机ALARM LDP #0E8H LACL T1CON AND #0FFBFH ;清TENABLE位 SACL T1CON ;停机 LDP #0 CALL BAOJING ;调报警子程序STOP LDP #0E8H LACL T1CON AND #0FFBFH ;清TENABLE位 SACL T1CON ;停机QUIT LDP #0 RET3加减速子程序SPEED LDP #0 BIT DIRECTION,15 ;检测转向 BCND CCW,NTC ;反转则跳转CW ;正转加一 CLRC C ;清进位标志 LACL ABSOLUTEL ADD #1 SACL ABSOLUTEL LACL ABSOLUTEH ADDC ZERO ;加进位 SACL ABSOLUTEH BCND ALARM,C ;有进位则越界 B UPCCW ;反转减一 SETC C ;清借位 LACL ABSOLUTEL SUB #1 SACL ABSOLUTEL LACL ABSOLUTEH SUBB ZERO ;减借位 SACL ABSOLUTEH BCND UP,C ;无借位则跳转ALARM LDP #0E8H LACL T1CON AND #0FFBFH ;清TENABLE位 SACL T1CON ;停机 LDP #0ALARM1 CALL BAOJING ;调报警子程序 B ALARM1UP BIT ABC,15 BCND CONSTANT,NTC ;不是加速则跳转 LACL SPEEDUPN ;加速总步数减1 SUB #1 SACL SPEEDUPN BCND UP1,NEQ ;加速总步数没走完则跳转 LACC ABC,1 ;修改标志,指向恒速 SACL ABC B QUITUP1 LACL STEP ;级步数减1 SUB #1 SACL STEP BCND QUIT,NEQ ;级步数没走完则退出 LACL SPEEDN ;速度级数加1 ADD #1 SACL SPEEDN LT SPEEDN MPY #K ;计算级步数 PAC SACL STEP LDP #0E8H LACL T1PR SUB #10 ;周期值减10 SACL T1PR FSR ;除2 SACL CMPR1 ;送比较器 B QUITCONSTANT BIT ABC,14 BCND DOWN,NTC ;不是恒速则跳转 LACL SPEEDCN ;恒速总步数减1 SUB #1 SACL SPEEDCN BCND QUIT,NEQ ;恒速总步数没走完则退出 LACC ABC,1 ;修改标志,指向减速 SACL ABC B DOWN2DOWN LACL SPEEDWN ;减速总步数减1 SUB #1 SACL SPEEDWN BCND DOWN1,NEQ ;减速总步数没走完跳转 LDP #0E8H LACL T1CON ;总步数走完停机 AND #0FFBFH ;清TENABLE位 SACL T1CON ;停机 B QUITDOWN1 LACL STEP ;级步数减1 SUB #1 SACL STEP BCND QUIT,NEQ ;级步数没走完退出DOWN2 LACL SPEEDN ;速度级数减1 SUB #1 SACL SPEEDN LT SPEEDN