信号与系统PPT教学课件-第四章_傅里叶变换和系统的频域分析.ppt

第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,本章主要内容：,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,信号分解为正交函数 傅里叶级数 周期信号的频谱 非周期信号的频谱 傅里叶变换的性质 能量谱和功率谱 周期信号的傅里叶变换 lti系统的频域分析,4.1 信号分解为正交函数,一、矢量正交与矢量分解,矢量vx = ( vx1, vx2, vx3)与vy = ( vy1, vy2, vy3)正交的定义： 其内积为0，即,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,矢量正交,矢量分解,将相互正交的单位矢量组成一个 “正交矢量集”，则任 意矢量都可用该集合的分量组合表示。,4.1 信号分解为正交函数,举 例,如二维平面矢量a ，可表示为：,如三维空间矢量b ，可表示为：,二、信号正交与正交函数集,4.1 信号分解为正交函数,信号正交,定义在(t1，t2)区间的两个函数 1(t)和 2(t),若满足,(两函数的内积为0),则称 1(t)和 2(t) 在区间(t1，t2)内正交。,正交函数集,若n个函数 1(t)， 2(t)， n(t)构成一个函数集，当这些函数在区间(t1，t2)内满足,则称此函数集为在区间(t1，t2)的正交函数集。,(ki为常数),4.1 信号分解为正交函数,完备正交函数集,如果在正交函数集1(t)， 2(t)， n(t)之外，不存在函数(t)(0）满足,则称此函数集为完备正交函数集。,( i =1，2，n),举 例(完备正交函数集),1. 三角函数集1，cos(nt)，sin(nt)，n=1,2,2. 沃尔什（walsh）函数,3. 复函数集ejnt，n=0，1，2，,(t0，t0+t)(t=2/),(0，1),(t0，t0+t)(t=2/),三角函数集1，cos(nt)，sin(nt)，n=1,2,举 例（续）,4.1 信号分解为正交函数,(t0，t0+t)(t=2/),= 0,= 0,= 0,三、信号的正交分解,设有n个函数 1(t)， 2(t)， n(t)在区间(t1，t2)构成一个正交函数空间。将任一函数f(t)用这n个正交函数的线性组合来近似，可表示为,讨 论：,如何选择各系数cj使f(t)与近似函数之间误差在区间(t1，t2)内为最小?,通常使误差的均方值(均方误差)最小。,4.1 信号分解为正交函数,最小均方误差,均方误差定义为：,为使上式最小，有：,展开上式中的被积函数，并求导。上式中只有两项不为0，写为,4.1 信号分解为正交函数,即：,所以系数,代入均方误差表达式，得最小均方误差（推导过程见教材）,巴塞瓦尔公式,4.1 信号分解为正交函数,第j个正交分量的能量,parseval公式表明：在区间(t1,t2)上， f(t)所含能量恒等于f(t)在完备正交函数集中分解的各正交分量能量的总和。,函数f(t)可分解为无穷多项正交函数之和,当 ，有最小均方误差为零， ，则,4.2 傅里叶级数,在（-，）区间，每隔一定时间t，按相同规律重复变化的信号称为周期信号，表示为：,f(t) = f(t+mt),一、傅里叶级数的三角形式,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.2 傅里叶级数,设周期信号f(t)，其周期为t，角频率=2/t，当满足狄里赫利(dirichlet)条件时，它可分解为如下三角级数 称为f(t)的傅里叶级数三角形式,傅里叶系数,是n的偶函数,由ci表达式确定,是n的奇函数。,4.2 傅里叶级数,将上式同频率项合并，可写为,上式表明，周期信号可分解为直流和许多余弦分量。 a0/2为直流分量；a1cos(t+1)称为基波或一次谐波，它的角频率与原周期信号相同；ancos(nt+n)称为n次谐波，其频率是基波的n倍。,n的偶函数,n的奇函数,4.2 傅里叶级数,例 题 将图中所示方波信号f(t)展开为傅里叶级数。,解：首先确定傅里叶系数,4.2 傅里叶级数,则方波信号的傅里叶级数展开式为：,4.2 傅里叶级数,方波信号的傅里叶级数展开式：,特 点,频率较低的谐波，振幅较大，是组成方波的主体； 合成波形所包含的谐波分量越多，越接近于原方波信号； 即使n，间断点处仍有误差，称为吉布斯（gibbs）现象。,基波+三次谐波,基波+三、五、七、九次谐波,4.2 傅里叶级数,复 习,信号的正交分解 巴塞瓦尔公式的含义 傅里叶级数三角形式,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.2 傅里叶级数,二、奇偶函数的傅里叶级数,函数f(t)的前半周期波形移动t/2后，与后半周期波形相对于横轴对称，称为奇谐函数。,该部分内容自学,4.2 傅里叶级数,三、傅里叶级数的指数形式,三角形式的傅里叶级数，含义比较明确，但运算常感不便，因而经常采用指数形式的傅里叶级数。可从三角形式推出：利用 cosx=(ejx + ejx)/2,令n = -n,a n=an， n= n,4.2 傅里叶级数,a0=a0ej0ej0t,0=0,所以,令复数,称复傅里叶系数,则，傅里叶级数的指数形式：,表明：任意周期信号f(t)可分解为许多不同频率的虚指数信号之和。,n=0,1, 2,4.2 傅里叶级数,复傅里叶系数fn,复系数fn的求解公式,n=0,1, 2,bn,an,4.2 傅里叶级数,例 题 周期锯齿波信号如图所示，求该信号的指数形式傅里叶级数。,解： f(t) 在一个周期内的表达式为：,其指数形式傅里叶系数为：,4.2 傅里叶级数,所以,4.3 周期信号的频谱及特点,一、周期信号的频谱,信号的幅度/相位随信号频率变化的关系，称为信号的幅度/相位频谱。,谱 线,包络线,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.3 周期信号的频谱,二、周期矩形脉冲的频谱,举例：有一幅度为1，脉冲宽度为的周期矩形脉冲，其周期为t，如图所示，求频谱。,复傅里叶系数：,n = 0 ,1，2，,4.3 周期信号的频谱,周期脉冲序列的幅度频谱,（t=4）,令：,特点：,周期矩形脉冲信号的频谱都是离散的，谱线位置是基频的整数倍； 一般具有收敛性，总趋势减小。,零点位置：,4.3 周期信号的频谱,谱线的结构与波形参数的关系,t一定，变小，此时（谱线间隔）不变，两零点之间的谱线数目增多，幅度减小； 一定，t增大，间隔减小，频谱变密，幅度减小； t（非周期信号），谱线间隔将趋近于零，周期信号的离散频谱就过渡到非周期信号的连续频谱。,n = 0 ,1，2，,复 习,傅里叶级数三角、指数形式 周期信号的幅度谱、相位谱概念 周期信号幅度谱特点（以周期方波为例）,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.4 非周期信号的频谱傅里叶变换,一、傅里叶变换,为了描述非周期信号的频谱特性，引入频谱密度函数的概念，简称频谱函数，即,(单位频率上的频谱）,根据傅里叶级数指数形式的公式：,4.4 非周期信号的频谱,有：,由于：t，无穷小，记为d；,n （由离散量变为连续量）, ,所以当t时，有：,傅里叶 (正反)变换,4.4 非周期信号的频谱,亦可简记为：,或 f(t) f(j),频谱密度函数f(j)一般是复函数，写为：,f(j) = | f(j)|e j () = r() + jx(),函数f(t)的傅里叶变换存在的充分条件:,(在无限区间内绝对可积）,4.4 非周期信号的频谱,二、常用函数的傅里叶变换,1. 门函数(矩形脉冲),4.4 非周期信号的频谱,2. 单边指数函数,f(t) = et(t)， 0实数,3. 双边指数函数,f(t) = et , 0,4.4 非周期信号的频谱,4.4 非周期信号的频谱,4. 冲激函数(t)、(t),物理意义：在时域中变化异常剧烈的冲激函数包含幅度相等的所有频率分量。因此，这种频谱常称为“均匀谱“或”白色谱“。,4.4 非周期信号的频谱,5. 单位直流信号,直接利用定义式不好求解，则构造 f(t)=e-t ， 0,冲激函数,强度：,因此， 12(),4.4 非周期信号的频谱,6. 符号函数,构造 函数 f(t)：,所以：,4.4 非周期信号的频谱,7. 阶跃函数(t),将单位阶跃函数(t)表示为：,直流信号,符号函数,4.4 非周期信号的频谱,归纳记忆：,1. f 变换对,2. 常用函数 f 变换对：,(t),(t),e -t (t),g(t),sgn (t),e |t|,1,1,2(),复 习,傅里叶正反变换（ft） 常用信号的傅里叶变换,门函数 单边指数 双边指数 冲激函数及其导数,单位直流信号 符号函数 阶跃信号,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.5 傅里叶变换的性质,一、线性(linear property),证 明:,= a f1(j) + b f2(j),f a f1(t) + b f2(t),a、b为任意常数,4.5 傅里叶变换的性质,信号f(t)如图所示，求其频谱 f(j)。,解: f (t) = f1(t) g2(t),f1(t) = 1 2(),g2(t) 2sa(), f(j) = 2() - 2sa(),-,举 例,4.5 傅里叶变换的性质,二、奇偶性 (parity),r()= r() , x() = x () |f(j)| = |f( j)| , () = (),如果信号f(t)是时间t的实函数，则,因此：,(2) if f(t) = f(-t) ,then x() = 0, f(j) = r() if f(t) = -f(-t) ,then r() = 0, f(j) = jx(),4.5 傅里叶变换的性质,三、对称性质(symmetrical property),证 明:,t - t,整 理：,4.5 傅里叶变换的性质,例 如,4.5 傅里叶变换的性质,举 例,已知信号 求其频谱 f(j)。,解:,若,根据对称性，有：,所 以：,4.5 傅里叶变换的性质,四、时移性质(timeshifting property),f f (t t0 ) ,则：,t0为任意常数,证 明:,4.5 傅里叶变换的性质,f1(t) = g6(t - 5) f2(t) = g2(t - 5),g6(t - 5) ,g2(t - 5) , f(j) =,+,信号f(t)如图所示，求其频谱f(j)。,举 例,解:,4.5 傅里叶变换的性质,五、频移性质(frequency shifting property),0为常数,则：,证 明:,2(-3),4.5 傅里叶变换的性质,频谱搬移,4.5 傅里叶变换的性质,六、尺度变换性质(scaling transform property),则：,证 明:,a为实常数,4.5 傅里叶变换的性质,说明：信号在时域中压缩（a1）等效于在频域中扩展；反之，信号在时域中扩展（a1）等效于在频域中压缩,4.5 傅里叶变换的性质,已知 f (t)f( j)，计算 f (at b)的频谱。,解:,f (at b) ,或者,f (at) ,f (at b) =,举 例(1),e -jb f( j),f (t b) ,4.5 傅里叶变换的性质,举 例(2),f(t) = f(j) = ?,解:,令 ，有,利用对称性,利用尺度变换性,令 a = -1，有,4.5 傅里叶变换的性质,复 习,傅里叶变换性质 线性性质 奇偶性 对称性 时移性质 频移性质,尺度变换性质 卷积性质 时域的微分和积分 频域的微分和积分 相关性质,4.5 傅里叶变换的性质,七、卷积性质(convolution property),时域卷积定理,频域卷积定理,4.5 傅里叶变换的性质,证 明:,时移性,4.5 傅里叶变换的性质,举 例,解:,首先利用对称性求sa(t)的傅里叶变换,4.5 傅里叶变换的性质,八、时域的微分和积分 (differentiation and integration in time domain),则：,时域微分(定理),时域积分(定理),则：,若 f(0)=0,4.5 傅里叶变换的性质,证 明:,根据卷积的微积分运算性质，有,4.5 傅里叶变换的性质,求三角形脉冲的频谱函数 f(t) f (j),f (t) = (t+2) 2 (t) + (t 2),f(j)= f f (t) = e j2 2 + e j2= 2cos(2) 2,举 例,解:,f(t),f (-1)(t) f (j) / j,f(t) f (j) / (j)2,f(0)=0,4.5 傅里叶变换的性质,九、频域的微分和积分 (differentiation and integration in frequency domain),频域微分(定理),频域积分(定理),则：,若 f(0)=0,4.5 傅里叶变换的性质,举 例,求 的值。(a0),解:,设宽度为2a的门函数 其傅里叶变换为,由傅里叶逆变换 ，有,4.5 傅里叶变换的性质,十、相关定理 (correlation theorem),则：,相关定理：两个信号相关函数的傅里叶变换等于其中一个信号的傅里叶变换与另一个信号傅里叶变换的共轭之积。,4.5 傅里叶变换的性质,综合举例1,求函数 的傅里叶变换。,解:,4.5 傅里叶变换的性质,综合举例2,解:,复 习,傅里叶变换性质 线性性质 奇偶性 对称性 时移性质 频移性质,尺度变换性质 卷积性质 时域的微分和积分 频域的微分和积分 相关性质,能量谱和功率谱,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.6 能量谱和功率谱,一、能量信号和功率信号（回顾）,能量信号：能量为有限值的信号。,功率信号：平均功率为有限值的信号。,信号f(t)的能量定义为：,信号f(t)的平均功率定义为：,4.6 能量谱和功率谱,二、parsevals定理,能量信号的parseval定理形式,parseval定理：非周期信号在时域中求得的信号 能量等于在频域中求得的信号能量。,功率信号的parseval定理形式,parseval定理：周期信号的功率等于该信号在 完备正交函数集中各分量功率之和。,4.6 能量谱和功率谱,4.6 能量谱和功率谱,三、能量谱与功率谱,能量谱,能量谱是单位频率的信号能量，只决定于频谱函数的模量，而与相位无关。,功率谱,功率谱是单位频率的信号功率，只决定于频谱函数的模量，而与相位无关。,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.7 周期信号的傅里叶变换,一、 正、余弦函数的傅里叶变换,12() 由频移特性得 e j 0 t 2(0 ) e j 0 t 2(+0 ) cos(0t)=(e j 0 t + e j 0 t) (0 ) +(+0 ) sin(0t)= (e j 0 t - e j 0 t)/(2j) j(+0 ) ( 0 ),4.7 周期信号的傅里叶变换,二、一般周期信号的傅里叶变换,周期函数ft (t)，展成指数形式的傅里叶级数：,对周期函数ft (t)取傅里叶变换，得：,说明：周期信号的傅里叶变换由无穷多个冲激函数组成，位置为 处，强度为相应fn的 倍。,4.7 周期信号的傅里叶变换,举 例,例：求周期为t的单位冲激周期函数的傅里叶变换。,解：,t(t)的傅里叶系数为,令,4.7 周期信号的傅里叶变换,三、傅里叶系数与傅里叶变换,傅里叶系数：,周期信号ft(t)中截取一个周期（-t/2t/2），定义为信号f0(t)，其傅里叶变换：,结 论：,周期信号的傅里叶系数fn等于f0(j)在频率为n处的值乘以1/t。,fn的另一种求解方法,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,4.8 lti系统的频域分析,基本信号: 虚指数函数,傅里叶分析是将任意信号分解为无穷多项不同频率的虚指数函数之和。,对周期信号：,对非周期信号：,4.8 lti系统的频域分析,一、基本信号ej t作用于lti系统的响应,说明：频域分析中，信号定义域为(,)，而t=总可认为系统的状态为0，因此本章的响应指零状态响应，记为y(t)。,y(t) = h(t)* ej t,即：,h(t)的傅里叶变换 h(j ),y(t) = h(j ) ej t,所以：,包含y(t)的幅度和相位信息,4.8 lti系统的频域分析,二、一般信号f(t)作用于lti系统的响应,ej t,h(j ) ej t,f(j ) ej t d ,f(j )h(j ) ej t d ,齐次性,可加性,y(j ) = f(j )h(j ),4.8 lti系统的频域分析,lti系统 h(t),f(t),y(t),时域 分析法,频域 分析法,三、频域分析法,4.8 lti系统的频域分析,频率响应函数,h(j)称为幅频特性（幅频响应），是的偶函数； ()称为相频特性（相频响应），是的奇函数。,频率响应h(j)可定义为系统零状态响应的傅里叶变换y(j)与激励f(t)的傅里叶变换f(j)之比，即,4.8 lti系统的频域分析,举 例,例1 ：某lti系统的h(j)和()如图，求系统的响应，已知f(t)= 2 + 4cos(5t) + 4cos(10t)。,解：,取f(t)的傅里叶变换,f(j) = 4() + 4(5) + (+5) + 4(10) + (+10),y(j) = f(j)h(j) = 4() h(0) + 4(5) h(j5) + (+5) h(-j5) + 4(10) h(j10) + (+10) h(-j10) ,= 4() + 4-j0.5(5) + j0.5(+ 5) ,y(t) = f-1y(j) ,= 2 + 2sin(5t),4.8 lti系统的频域分析,例2：某系统的微分方程为 y(t) + 2y(t) = f(t) 求f(t) = e-t(t)时的响应y(t)。,解：,微分方程两边取傅里叶变换,jy(j) + 2y(j) = f(j),系统的频率响应函数,单边指数函数,输出y(t)的频谱,则输出y(t)为：,复 习,正弦、余弦信号的傅里叶变换 一般周期信号的傅里叶变换形式 频率响应函数的概念 lti系统频域分析方法思路,学习内容,基本信号作用于lti系统的响应 一般信号作用于系统的响应 频域分析法 无失真传输与滤波,4.8 lti系统的频域分析,4.8 lti系统的频域分析,四、无失真传输与滤波,1、失真的概念,系统的响应波形与激励波形不相同，称信号在传输过程中产生了失真。,4.8 lti系统的频域分析,2、无失真传输,所谓无失真传输是指系统的输出信号与输入信号相比，只有幅度大小和出现时间的不同，而没有波形上的变化。即,y(t) = k f (ttd),y(j)=ke jtdf(j),设输出信号y(t)的频谱为y(j)，输入信号f(t)的频谱为f(j)，则输入与输出之间无失真传输的频谱关系为：,4.8 lti系统的频域分析,系统要实现无失真传输，对系统h(j)、h(t)的要求是,对h(t)的要求：,h(t)=k(t td),h(j)=y(j)/f(j)=ke-jtd,其幅频特性和相频特性分别为：,对h(j)的要求：,上述是信号无失真传输的理想条件，可适当放宽。,无失真传输条件,4.8 lti系统的频域分析,系统的幅频特性|h(j)|和相频特性如图(a)、(b)所示，则下列信号通过该系统时，不产生失真的是,(a) f(t) = cos(t) + cos(8t) (b) f(t) = sin(2t) + sin(4t),举 例,(c) f(t) = sin(2t) sin(4t) (d) f(t) = cos2(4t),3、理想低通滤波器,4.8 lti系统的频域分析,具有如图所示幅频、相频特性的系统称为理想低通滤波器。,该滤波器将低于的c信号无失真地传送，而阻止角频率高于的c信号通过。信号能通过的频率范围称为通带；阻止信号通过的频率范围为阻带。,无失真传输,通带内：,截止角频率,4.8 lti系统的频域分析,冲激响应,t0时，h(t) 0，说明系统是非因果系统，物理不可实现。,4、物理可实现系统的条件,时域条件,因果条件,频域条件佩利维纳准则,并且,必要条件,例如：理想低通滤波器,违反了佩利维纳准则 ，则系统不可实现。,4.8 lti系统的频域分析,4.9 取样定理,第四章 傅里叶变换和系统的频域分析,取样定理论述了在一定条件下，一个连续信号完全可以用离散样本值表示。这些样本值包含了该连续信号的全部信息，利用这些样本值可以恢复原信号。 取样定理在连续信号与离散信号之间架起了一座桥梁。为其互为转换提供了理论依据。,一、信号的取样,利用取样脉冲序列s(t)从连