毕业设计（论文）PPT答辩-仿生机器蛇的设计与仿真.ppt_第1页
毕业设计（论文）PPT答辩-仿生机器蛇的设计与仿真.ppt_第2页
毕业设计（论文）PPT答辩-仿生机器蛇的设计与仿真.ppt_第3页
毕业设计（论文）PPT答辩-仿生机器蛇的设计与仿真.ppt_第4页
毕业设计（论文）PPT答辩-仿生机器蛇的设计与仿真.ppt_第5页
免费预览已结束，剩余13页可下载查看

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

2019/2/6,0,2009年度毕业论文答辩,上海电力学院,shang hai university of electric power,2019/2/6,1,仿生机器蛇的设计与仿真,姓名： 专业年级：测控技术与仪器（电站测控方向） 指导老师： 答辩时间：2010年6月18日,2019/2/6,2,蛇形机器人种类： （1）侧向运动仿生蛇形机器人 （2）蠕动运动蛇形机器人,蛇形机器人概述,蛇形机器人概述视频,蛇的运动方式： （1）侧向运动（类似弹簧，适合攀爬） （2）蠕动或类似风琴式的运动 （3）侧向盘旋运动 （疑惑性强，效率高）,2019/2/6,3,本课题主要研究： 设计一种6杆7节点类似正弦波运动的蛇形机器人,蛇尾,蛇头,运动方向,类似于日本nec公司的连杆蛇形机器人模型,2019/2/6,4,步态分析,其他端点先保持不动,过程二：,图中三连杆机构的运动即为蛇形机器人前进的最普遍运动,过程一：,过程三：,重复过程一，完成步态,2019/2/6,5,三连杆运动分析： 细分为四个步骤,2019/2/6,6,三连杆运动的数学分析（一） 其在x、y轴上分解得：,2019/2/6,7,三连杆运动的数学分析（二）,通过方程的求解，可以将连杆的各个角度均均由1表示,各个转角关系：,解得：,按照角度设计仿生机器蛇的旋转驱动可以设置转角1为变量的函数,2019/2/6,8,蛇形机器人的步态函数设计 过程一：,端点1转角函数：,其中x为时间（s），y为端点1的转角度数,2019/2/6,9,过程二：,端点2转角函数：,后续波形的传递运动，传递过程为重复端点2的函数，定义域随时间发生变化,2019/2/6,10,过程三：,最后端点5的转角函数：,最后仿生机器蛇的端点全部位于x轴上，仿生机器蛇前进一个步态,2019/2/6,11,蛇形机器人的adams仿真流程图,2019/2/6,12,adams建模,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点0,端点1,端点2,端点3,端点4,端点5,端点6,2019/2/6,13,仿真结果分析（一）,过程一仿真截图,过程一，端点1的转角与时间的曲线 用阶跃函数取代设计时的一阶函数，变化平缓，适合电机,2019/2/6,14,仿真结果分析（二）,过程二仿真截图,此过程中相比过程一复杂，端点2的函数曲线和端点1的基本相同，但定义域不同，同样使用阶跃代替一阶函数，其他端点分为固定与不施加外力的连杆运动,2019/2/6,15,仿真结果分析（三）,过程三仿真截图,最后一端点5的转角函数曲线,2019/2/6,16,总结 通过本次课题，对蛇形机器人的运动机理进行了设计并数学建模与软件仿真。通
人人文库> 全部分类> 专业文献 > IT计算机

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论