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文档简介
其中，t为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期。 阻尼振荡角频率 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 系统在无阻尼下的单位阶跃响应为： 系统的开环传递函数可写成下面的形式： 可以看出，与系统稳态误差有关的因素为： 称静速度差系数。 3）静态加速度误差系数ka 当输入为单位加速度时的稳态误差，称为加速度误差。 称为静态加速度误差系数。 偏差函数： 所以，引起的偏差 ： 由扰动引起的输出为： 即系差： 差：
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