Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计——移动装置结构设计（全套含CAD图纸）

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 I 毕业设计 (论文 ) 700 移动装置结构设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 要 本设计的主要内容是 管道机器人的组成及工作原理 ,对机器人的机械结构进行了设计 ,并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件 ,使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计 ,使得其具有强大的功能扩展性。 常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险 ,且费时费力。因此 ,小 型管道机器人在管道检测方面具有良好的应用前景 ,并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。管道机器人特点 ：轮式行走具有结构简单、行走连续平稳 的特点。 关键词 ： 管道机器人，管道检测，机械结构买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 he of is of in to of in of of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 录 摘 要 . . 录 . 1章 绪论 . 1 器人的定义及其组成 . 1 器人的发展历程 . 2 器人在各大领域的应用 . 2 课题研究的内容与要求 . 3 第 2章 机器人总体方案设计 . 4 计方案过程及特点 . 4 道机器人的工作环境 . 4 道机器人的技术要求 . 5 体结构的设计和比较 . 5 走机构的设计 . 5 作机构的设计 . 6 开机构的设计 . 7 第 3章 移动部件的设计和计算 . 8 走机构的设计和计算 . 9 走机构的驱动电机功率的预算 . 9 走机构结构设计 . 11 小锥齿轮的设计和校核 . 19 的设计和校核 . 22 的校核 . 32 第 4章 控制系统的设计 . 32 控制芯片 . 33 绍 . 34 机控制技术 . 35 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 V 小系统电路设计 . 37 钟 /复位模块设计 . 37 源模块设计 . 37 机接口电路设计 . 38 示模块 . 38 盘电路 . 39 鸣器电路 . 40 口通信模块 . 40 机控制电路设计 . 41 总结 . 43 致谢 . 44 参考文献 . 45 全套图纸加 Q 401339828 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 1 第 1章 绪论 器人的定义及其组成 1920年，捷克剧作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人，他在说剧本中首次提出了“机器人（ 这个词，并且把机器人描绘成像人一样工作的机器，不知疲倦地工 作。自此之后，不仅“机器人（ 这个词广泛的流行，而且设计制造机器人的活动也异常风行。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用 空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装 置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使 之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 2 部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个 行插补 运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 器人的发展历程 从我国古代的用木头制成的能歌善舞的伶人，到 1961 年第一台工业机器人在美国问世，再到机器人蓬勃发展的今天，机器人主要经历了三个发展阶段。 科技界把早期的机器人称作第一代机器人，它们按人编写的程序工作。这些机器人从严格意义上来说不属于机器人，因为它们只能重复一种动作，以一种固定的模式工作。第二代机器人由电脑控制，可根据需要按不同的程序完成不同 的动作，这就使得机器人在很多人类所不能完成的工作上大展拳脚，解决了很多工业生产和日常生活中的难题。第三代机器人也称为智能机器人。随着科学技术的不断进步，机器人逐渐向智能化发展，智能机器人也应运而生。智能机器人具有人的智慧，可以认识周围的环境和自身的状态，并能进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务。早期的智能机器人主要用于工业和军事领域，我们看到的大多是机械手和机械臂。 随着时间的推移，非工业领域的自动化程度越来越高，智能机器人的应用领域越来越广泛。总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移 ，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 器人在各大领域的应用 工业机器人的应用领域日渐广泛 ,经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造 (冲压、压铸、锻造等 )、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 3 装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已 逐步取代了人工作业。 随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机 (飞行器 )、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。 随着科技不断进步，机器人的功能也越来越先进。最近，日本下结科研机构相继推出了最新研制的机 器人：索尼公司的人形机器人于 3月 9日在东京市举行的节目彩排中登台亮相，担任指挥。身高只有 58厘米的机器人，登上特制的指挥台，面对约 70人的乐队它说心里感到紧张，然后用可爱的动作挥动指挥棒，指挥乐队演奏贝多芬第五交响曲命运的第一乐章。 3 月 21 日，日本经济新闻报道，日本京都大学信息学研究专业奥乃博教授领导的研究小组开发出一种会分辨亲疏的机器人。对它好，它会做出可爱的动作，对它不好，它会生气扭头。去年圆形自动真空吸尘器在市场上大出风头。有谁会想到，在 21 世纪初，飞碟形状的吸尘器的技术水平竟然代表了当前家用 机器人技术的最高水平。去年， 司生产的圆形自动真空吸尘器鲁姆巴在市场上大出风头，一年内超过 20 万的消费者购买了鲁姆巴，销售额达数百万美元现在看来，机器人真空吸尘器正在受到消费者的广泛欢迎。家用机器人、工业机器人的市场前景看好，它有着56亿美元的巨大市场，而且还以每年 7%的速度增长。但据联合国欧洲经济委员会 (报告预测，未来 3 年内需求增长速度最快的将会是家用机器人。从如此多的机器人用途中我们看到，机器人现在在我们的生活中扮演着越来越重要的作用。所以，在大学教育中，同学们能够积极参加科研 ，对提高自己的能力以及对社会的发展都将是很重要的。 课题研究的内容与要求 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料输送手段，其应用范围日益广泛，数量也不断增多。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会形成各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时对管道检测、维修及清洗就可能会产生事故，形成不必要的损失和浪费。然而，管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 4 1、 适应变直径管 道清洁机器人工作环境 1） 管道为金属冶炼厂烟气输送通道，管道为圆管，管道直径为 700000道底部每周可形成厚约 100烟灰堆积层； 2） 烟灰密度 3） 管道中有水平、小于 30倾斜、 3 倍管道直径弯曲三种形式； 4） 管道底部每隔 50m 有一可自动打开的清洁口，供机器人倾倒垃圾。 2、机器人工作要求 1）机器人必须小巧、灵活、拆卸方便， 2）生产能力高，机器人行走速度约 1m/s； 3）机器人在工作过程中，其结构可适应不同管径的变化情况； 4）机器人自动化程度高，控制 方便灵活。 3、设计任务及要求 1）机器人总体设计； 2）移动装置的设计；（其中 图 1 余均为手工绘图） 3）设计说明书不少于 8 千字。 第 2章 机器人总体方案设计 计方案过程及特点 a管道为金属冶炼厂烟气输送管道，管道为圆管，管道直径为 700道底部每周可形成厚约 100 b烟灰密度 ； c管道中有水平、小于 30。 倾斜， 3倍管道直径弯曲三种形式； d管道 底部每隔 50机器人倾倒垃圾； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 5 道机器人的技术要求 a. 机器人必须小巧、灵活、拆卸方便； b生产能力高，每小时清洁能力应在 40 c机器人在工作过程中，其结构可适应应不同管径的变化情况； d机器人自动化程度高，控制方便灵活； 体结构的设计和比较 走机构的设计 根据国内外的管道 机器人的移动方式大致可分为六种： 活塞移动方式 滚轮移动方式 履带移动方式 足腿移动方式 蠕动移动方式 螺旋移动方式 其各有优缺点。以下分别介绍。 活塞移动式依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流 多轮方式时牵引力随轮数增加而增加。缺点是着地面积小，维持一定的附着力较困难，这使得结构复杂，越障能力有限。 履带移动式的优点是着地面积大，易产生较大的附着力，对路面的适应性强，牵引性能好，越障能力强。缺点是体积大不易小型化，拐弯半径大，结构复杂，还要保持履带的张紧。 足腿移动式的优点是对粗糙路面适应性能较好，越障能力极强，可适应不同管径的变化。缺点是结构和控制复杂，行走速度慢。 蠕动移动式的优点是适应微小管径，越障能力强。缺点是移动速度慢， 控制复杂。 螺旋移动式的优点是有一定的越障能力，可适应不同管径的变化，可在垂直管道中行进。缺点是结构复杂，移动速度慢，驱动力要求高。 根据设计参数和技术要求，所要研制的管道机器人必须要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走机构的移动方式的组合来实现行走，这样可利用其综合优点避免单一移买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 6 动方式的缺点。由于管道存在不同的弯管，这就要 求机器人的行走机构有一定的拐弯能力和越障能力。所以，设计了一种如下页图所示的可伸缩的三只履带腿式（三只腿成120分布）组合行走机构。 其特点是：移动速度快、转弯比较容易、有较大牵引力、对粗糙路面适应 性好、越障能力强；同时，可伸缩性使得机器人对变径管道有较好的自适应性。 作机构的设计 根据管道机器人的操作对象是一些堆积的灰尘，并且灰尘在管道底部堆积，同时成疏松状，所以操作机构有以下两种方案： 借鉴挖掘机的工作原理。利用铲斗铲起灰尘，然后行走到管道底部的垃圾开口，倾倒灰尘。这种方案简单，可 靠；但是由于管道直径的限制，其铲斗的容积比较小，同时垃圾开口每隔 50大部分时间都在行走上，所以机器人的工作效率很低。 借鉴吸尘器的工作原理。利用带有操作臂的吸尘器的吸头，灰尘通过 吸尘管道到主体内部，设计箱体的容积比较大，最后，移动到垃圾开口处倾倒垃圾，从而减少在往返的次数来提高工作效率。 所以才用具有两个自由度的机械臂，臂末端附上吸尘器头，臂上附上塑料软管，软买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 7 管最终以主体的垃圾箱密封连接。 开机构的设计 由于管径的变化，需要撑开机构来适应管径的变化。在本机器人设计中，采 用滚珠丝杠螺母副来和放大杆组来实现。其机构简图如下图所示： 1 基 座 2 放大杆组 3 撑开杆 4 丝 杠 5 丝杠螺母 6 行走机构 1 基座 2 放大杆组 3 撑开杆 4 丝 杠 5 丝杠螺母 6 行走机构 当丝杠 4旋转时，丝杠螺母 5在丝杠上左右移动，从而拉动撑开杆 3，撑开杆 3铰接在放大杆组 2上，从而改变其倾角来适应管径的变化。 （ 4）最终方案的确定 根据以上的分析和比较，最后得出最终方案。 设计的管道清洁机器人包括以下五部分： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 8 行走装臵 （为整个行走提供动力）； 撑开杆组 （适应管径的变化）； 操作臂装臵（操作臂包括吸尘器的操作部分和倾倒垃圾部分）； 信号采集装臵（为控制提供信号和图像）； 控制装臵（控制管道清洁机器人行走和动作 ）。 第 3章 移动部件的设计和计算 道机器人工作量计算 由于管道直径是变化的，变化范围为（ 7001000通过计算当管道直径为1000堆积相对底部为 100图下图所示；每 50 其中 h=100d=1000 R=d/2=1000/2=500 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 9 a=0000 2 2 2 25 0 0 4 0 0 3 0 0b R a mm a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 0 / 4 0 0 ) 3 6 . 8 7 22922123 6 0 22 3 6 . 8 7 15 0 0 2 4 0 0 3 0 03 6 0 24 . 0 8 8 1 0s R a 由于每隔 50以总的工作量： 4 3 9 35 0 1 04 . 0 8 8 1 0 5 0 1 0 2 . 0 4 1 0l m l m m 又因为烟灰的密度为 33 g 9 3 6 33 . 5 2 . 0 4 1 0 1 0 7 . 1 5 1 0 7 . 1 5 1 0m V g k g h=100mm d=1000=50000b 0s 3935 0 1 02 . 0 4 1 0l m mV m m 33 g 37 1 0m 走机构的设计和计算 走机构的驱动电机功率的预算 预取管道清洁机器人的容积为 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 10 33 5 3 5 3 5 4 2 8 7 5 c 容 ; 5m 3 . 5 4 2 8 7 5 1 . 5 0 1 0 g 1 5 0 k ； m g 1 5 0 9 . 8 1 4 7 0 . 6 管道机器人在装满 的情况下，受力图如左图所示：其中预取： 1 40012 c o s 6 0 F G F 21F G F =00 =于履带是三组；成 120分布；受到的是摩擦阻力 ; 212F F F 驱 （其中是橡胶与钢之间的摩擦系数 ） =2 400 =管道机器人的工作行程速度 V 为： V=s 3 3 1 2 . 9 6 0 . 5 1 6 5 6 . 4 8W F V W 驱总（ 由于是三组履带，所以每个履带的驱动电机至少为： W=3 3=以，选取电机的功率为 800W;同时电机要能变速，才能在管道内转 弯；所以 选择伺服电机，最终选择 服电机（安川公司）。 342875容 m 150 2F= 驱 =s =文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 11 走机构结构设计 确定行走机构 由于管道直径最小时， D=700时总体方案中已经确定采用 3 组履带，相对来说比较狭小；所以行走机构尺寸不能太大。 首先，确定履带的宽度。由于履带的宽度较小，那么它的工作所提供的驱动力就会减小；而其宽度太大时，所受到的阻力就会很大。通过作图的方法，取履带的宽度50 其次，确定履带的长度。履带的长度越长其转弯的灵活性就会受到影响。所以 ，履带的长度不能太长。所以其长度 L 为： L=580 最后，确定履带的高度。履带的高度受到管道直径的限制，同时还受到撑开杆组的影响；由于撑开杆组要能在 =7001000围内变化，所以杆长要达到给定的范围。通过对撑开杆组的设计，后最终确定高度 H=175 确定行走机构的结构 由于外形尺寸的限制，电机内臵在履带组中，同时采用锥齿轮来换向，最后驱动履带轮。其结构图如下图所示： 50=580=175文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 12 结构总图 1 轴 01 2 电机 3 小锥齿轮 4 驱动带轮 5 轴 02 6 直齿轮 01 7 直齿轮 02 8 轴 03 9 大锥齿轮 10 从动带轮 确定行走机构中的履带轮和履带轮 采用同步带的结构来设计履带。以下是同步带传动的优点： 1. 适用于两轴中心距较大传动，承载能力较大。 2. 带具有良好的弹性，可以缓冲、吸振，传动平稳，噪声小。 3. 结构简单，制造和维护较为方便，价格低廉。 首先，确定同步带的主要参数：（查机械设计手册 13 齿 形：梯 形 齿距制式：模数制 型 号： 距：次，设计带轮：（查机械设计手册 13 (1)初选带轮的次数： 17z ； 选择切削带轮齿形的刀具类型 切出直线齿廓的特别刀具； 齿槽角： 2=2=40； 节 距 : m= 7 节圆直径 : 7 1 7 1 1 9d m z m m ； 模 数： 7m ； 齿侧间隙： 1； 7z 2=40 119d 7m 1 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 13 名义径向间隙：0 ； 径向间隙：0 0 . 4 1 . 3 7 0 . 4 7 3 . 8 3 6e e m ； 外圆直径：0 2 1 2 0 2 1 . 7 5 0 1 1 6 . 5 中 = 外圆齿距：00( ) / 3 . 1 4 1 1 6 . 5 1 7 2 1 . 5 2 9p d z m m ； 外圆齿槽宽：0 1 0 . 0 6 1 1 1 . 0 6mb s c m m ； 齿槽深： 4 . 2 3 . 8 3 6 8 . 0 3 6h e ； 齿槽底宽： 7； 齿根圆角半径： 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ； 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ； 最后，设计履带：（查机械设计手册 13 由于采用同步带的结构来设计履带，同时履带用于特殊的工作环境，所以不能完全采用同步带的参数，根据具体的结构尺寸设计履带。 节 距： 齿形角： 2=40； 齿根厚： = 齿 高： 带 高： ； 齿顶厚： 7； 节顶距： = 带 宽： 115sb 0 0d=p=b=文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 14 =40 = 7 =15sb 确定大小锥齿轮参数 整个行走装臵里，锥齿轮的主要作用 递动力。同时考虑到其完全在行走装臵内部，尺寸受到限制。根据以上的因素，设计大小锥齿轮的具体参数。 根据总体结构设计图，采用轴交角 90 。齿轮类型为：直齿锥齿轮、齿形制为 12369 1990,齿形角为 20、齿顶高系数 *、顶隙系数 * 。（查机械设计手册 14 大锥齿轮的次数1 30z ;小锥齿轮的次数2 23z 。大小锥齿轮的具体参数分别如下：（查机械设计手册 14 大锥齿轮： 法向模数： 齿 数： 30z ； 法向齿形角： 20分度圆直径： 3 0 2 . 5 7 5d m z m m 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 15 分度圆锥角：11230c o t c o t 5 2 3 1 2 6 23za r c a r 齿顶圆直径： *12 c o d h m =75+2 1 2 31 26 =齿根圆直径： *12 ( ) c o d h c m 大锥齿轮： 30z 20 75d 1 5 2 3 1 2 6 锥 距：221212 s i n 2m z mR z z = 222 0 2 32 =齿顶角： *a r c ta n = 1 2 3=3 1 43 齿根角： *()a r c t a n c = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3=3 47 1 顶圆锥角： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 16 =52 3126 +3 1 43 =55 33 9 根圆锥角： =52 3126 47 1 =48 44 25 齿 宽 ： b=25R 5 3 3 9 a 4 8 4 4 2 5 f b=25锥齿轮： 法向模数： ； 齿 数： 23z ； 法向齿形角： 20分度圆直径： 2 3 2 . 5 5 7 . 5d m z m m 分度圆锥角：11230c o t c o t 3 7 2 8 3 4 23za r c a r 齿顶圆直径： *12 c o d h m = 1 7 28 34 =齿根圆直径： *12 ( ) c o d h c m = 1+ 7 28 34 =锥 距：221212 s i n 2m z mR z z = 222 0 2 32 =文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 17 齿顶角： *a r c ta n = 1 2 3=3 1 43 小锥齿轮： 23z 20 d 37 2834 1 43a 齿根角： *()a r c t a n c = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3=3 47 1 顶圆锥角： =37 2834 +3 1 43 = 41 3017 根圆锥角： =37 2834 47 1 =33 4133 齿 宽 ： b=25买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 18 确定直齿轮的参数 在整个行走装臵中，直齿轮的作用，主要是传递动力。根据行走机构的结构和尺寸限制，同时为了减少零件的个数和降低成本，才用两个完全相同的直齿轮，齿顶高系数 *、顶隙系数 * 。齿数 z=40，模数 。其具体参数如下： 分度圆直径：1 2 . 5 4 0 1 0 0d m z m m 齿 顶 高： * 1 2 . 5 2 . 5h m 齿 根 高： *()h c m(1 0 ) 2 = 47 1f a 41 3017f 33 4133b=25d=100mm .5 全 齿 高：h h=齿顶圆直径：112d h=100+2 105齿根圆直径：112d h=100齿 厚： / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 齿 根 宽： / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 中 心 距： 100a d 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 19 顶 隙： * 0 . 2 5 2 . 5 0 . 6 2 5c c m 校核 选择齿轮的类型 ,精度等级 ,材料和齿数 选择直齿圆锥齿轮 8级精度齿轮 ,软齿面 小齿轮的材料为 40制处理，硬度为 280齿轮的材料为 45钢，调制处理 初选小齿轮的齿数1 21z ；大齿轮的齿数为2 27z 。 按齿面接触疲劳强度设计计算 131 21 9 5 . 1t 根据轴承布臵方式和载荷的冲击情况，取 K= 查附录 2（机械设计、机械设计基础课程设计）得小齿轮 的接触疲劳极限为： li m 1 60