调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化.doc

主题：应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 不论是普通变频器还是高性能变频器，都为用户提供了速度优化功能，那么在什么情况下需要设置此功能，如何设置，对于非控制行业人员也许是比较困难理解的问题，在此开设本话题，力争采用通俗易懂的方式，通过讨论来让大家更深刻理解优化功能，更好使用变频器的优化功能。此次集中探讨将持续至9月10日，其中有突出表现的网友将获得加倍精华奖励积分；最终所有有效留帖的网友将获得加倍发帖积分；根据交流情况，会酌情赠送小礼品。交流结束后也将专门整理重要内容，供广大网友分享参考。预祝大家交流愉快，收获丰富！ 2010-08-02 16:49:34发信 引用 收藏(5) 楼主 鹅卵石 侠圣经验值: 2151 发帖数: 1493 金币: 151所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 好选题，我一直也想了解变频器PI参数如何设置的技巧，如阶跃给定后应该得到怎样的响应曲线。 2010-08-03 09:08:53发信 引用 收藏 1 楼 lt555 游民经验值: 210 发帖数: 57 金币: 47所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 1.在装置内控方式下设置以下参数P634.01=190基本速度给定P634.02=203速度振荡给定2.设置振荡环节和模拟输出口参数名意义设定值说明P480正向振幅5%-200/200P481正向振幅时间2S0-300SP482反向振幅0%-200/200P483反向振幅时间2S0-300SP7501415端子输出K203(给定振幅)模拟输出3P7551617端子输出K167(实际速度)模拟输出43.将装置合闸且运行使能3738高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P480振幅5%速度振荡开始根据速度波形调节速度环PI增益P225P226P228等相关参数直到获得满意的动态响应.测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应功能.停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。4.恢复上述设定值记录调试结果.我选择，我喜欢。 2010-08-03 10:18:07发信 引用 收藏(2) 3 楼 lt555 游民经验值: 210 发帖数: 57 金币: 47所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 西门子变频器调试参数以6SE70调试基本参数设置为例恢复缺省设置P053=6允许参数存取6：允许通过PMU和串行接口OP1S变更参数P060=2固定设置菜单P366=00：具有PMU的标准设置1：具有OP1S的标准设置P970=0参数复位参数设置P060=5系统设置菜单P071=装置输入电压P095=10异步/同步电机，国际标准P100=1：V/f控制3：无测速机的速度控制4：有测速机的速度控制5：转矩控制P101=电机额定电压P102=电机额定电流P103=电机励磁电流，如果此值未知，设P103=0当离开系统设置，此值自动计算。P104=电机额定功率因数P108=电机额定转速P109=电机级对数P113=电机额定转矩P114=33：高强度冲击系统（在：P100=3，4，5时设置）P115=1计算电机模型参数值P350-P354设定到额定值P130=10：无脉冲编码器11：脉冲编码器P151=脉冲编码器每转的脉冲数P330=0：线性（恒转矩）1：抛物线特性（风机/泵）P384.02=电机负载限制P452=%正向旋转时的最大频率或速度P453=%反向旋转时的最大频率或速度数值参考P352和P353P060=1回到参数菜单P128=最大输出电流P462=上升时间P464=下降时间P115=2静止状态电机辩识（按下P键后，20S之内合闸）P115=4电机模型空载测量（按下P键后，20S之内合闸）6SE70变频装置调试步骤一.内控参数设定1.1出厂参数设定P053=7允许CBP+PMU+PC机修改参数P60=2固定设置，参数恢复到缺省P366=0PMU控制P970=0启动参数复位执行参数出厂设置，只是对变频器的设定与命令源进行设定，P366参数选择不同，变频器的设定和命令源可以来自端子，OP1S，PMU。电机和控制参数未进行设定，不能实施电机调试。1.2简单参数设定P60=3简单应用参数设置，在上述出厂参数设置的基础上，本应用设定电机控制参数P071进线电压(变频器400VAC/逆变器540VDC)P95=10IEC电机P100=1V/F开环控制3不带编码器的矢量控制4带编码器的矢量控制P101电机额定电压P102电机额定电流P107电机额定频率HZP108电机额定速度RPMP114=0P368=0设定和命令源为PMU+MOPP370=1启动简单应用参数设置P60=0结束简单应用参数设置执行上述参数设定后，变频器自动组合功能图连接和参数设定。P368选择的功能图见手册S0-S7，P100选择的功能图见手册R0-R5。电机控制效果非最优。1.3系统参数设置P60=5P115=1电机模型自动参数设置，根据电机参数设定自动计算P130=10无编码器11有编码器（P151编码器每转脉冲数）P350=电流量参考值AP351=电压量参考值VP352=频率量参考值HZ33P353=转速量参考值1/MINP354=转矩量参考值NMP452=正向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353）P453=反向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353）P60=1回到参数菜单，不合理的参数设置导致故障1.4补充参数设定如下P128=最大输出电流AP571.1=6PMU正转P572.1=7PMU反转P462.1=2从静止加速到参考频率的时间，P463=0（单位为秒S）P464.1=2从参考频率减速到静止的时间，P465=0（S）P643.1=10V电机最高频率/频率表最大指示P643.2=10V电机最大电流/电流表最大指示P492=150%电机转矩正限幅P498=-150%电机转矩负限幅P602=1s预励磁时间P278=100%无编码器速度控制中，所需最大静态转矩P383=1000s电机热时间常数P384.1=150，P384.2=200电机过载报警和停机门槛值。1.5调试说明先将P100=3，P130=11电机旋转，校验编码器的反馈波形是否正确编码器波形正确的前提下，设定P100=4，P130=11，P151=1024。进行P115=2，4，5的参数优化，保证编码器矢量控制的稳定运行。P115=2静止状态电机辨识P115=4空载测试P536=50%速度环优化快速响应指标P115=5速度调节器优化输入三个参数后均需按合闸按钮启动优化过程，该优化只适用于100=3，4的控制方式。二.辅助功能设置2.1相关参数设定P653.1=0禁止开关量端子5输出功能，允许开关量输入功能P654.1=0禁止开关量端子6输出功能，允许开关量输入功能;P651=B106端子3输出故障信号通讯字第三个字组成：U952.91=2起动自由功能块91U80.01=20端子8风机就绪44U80.03=22端子9外控有效U80.04=B18端子7抱闸准备好零速定义：P795=KK148选择需要比较的实际值的源P796=2%转速大于或等于2%时状态字bit10为1P797=1%回环宽度，比较频率滞后值P798=0.1s延迟时间2.2抱闸功能参数设定U953.48=2使能制动功能块P605=2带抱闸反馈的控制功能使能P561=278逆变器使能控制P564=277设定值允许控制P652=275从端子4输出控制抱闸开闭P613=17抱闸闭合反馈P612=16抱闸打开反馈P615=148实际速度作为抱闸控制源2P616=1.5最高速度的1.5%作为抱闸门限值，此参数设定要大于P800参数设定P800=0.5实际速度的0.5%作为装置封锁门限P607=0.2抱闸接触器反馈动作延时P617=0抱闸信号延时P801=0.2SP610=184P556.01=18抱闸开闭准备好作为电机启动必要条件(端子101：7，0=OFF2)P611=0转矩门槛值设定三.外控参数设定所有上述参数设定要在内控状态下设定完成。P362=12将第一个电机数据组MDS拷贝到第二个电机数据组P363=12将第一个BICO数据组拷贝到第二个BICO数据组P364=12将第一个功能数据组拷贝到第二个功能数据组功能数据组选择P576.01=P576.02=22内外控参数选择P578.01=P578.02=22内外控参数选择P590=22内外控参数选择外控命令组参数设定P443.B(01)=58P443.B(02)=3002内外控速度设定P554.B(01)=5P554.B(02)=3100控制字的源P571.B(01)=6，P571.B(02)=1正转给定的源P572.B(01)=7，P572.B(02)=1反转给定的源55P555.2=14外部急停命令P384.1=130%，P384.2=150%四.通讯参数设定P60=4通讯板配置P712=2PPOTYPE(1，2，3，4，5)2：4PKW+6PZDP722=0禁止通讯故障P918总线地址P60=1返回参数菜单传动反馈到PLC的通讯字设定P734.1=32装置状态字1P734.2=148传动的速度反馈P734.3=433端子状态(风机/内外控)整流单元调试步骤1.1出厂参数设定P052=1选定建立工厂设置功能按下“P”键，运行显示“001”，根据P077对所有参数进行工厂设置。结束工厂设置后，显示“008”或“009”。1.2标准应用设置P051=2存取级“标准模式”P053=7参数设置权限使能“CBPMUSST1&OP”P052=5传动系统设置P071=400电源电压P052=21选择电路识别功能在PMU按下“I”键，进行电路识别，约需10s。如果出现故障，则必须重新识别。(r947，r949显示故障码和故障值)P052=0选定返回功能。1.3其他设置P554.1=P555.1=1010由PMU输出分闸指令，在分闸前不等待中间回路电压放电至1.35P071的20。P603.1=1001端子17/18故障输出P555.1=1005端子13急停P70设置MLFB变频器闲置时间过长用整流单元充电方法：P408充电时间（分钟）P5220启动整流单元6RA70做飞剪调试1接线剪刃码盘X8：80（+15V）；X8：81（A）；X8：82（B）；X8：83（Z）；X8：85（0V）。测速码盘X8：80（+15V）；X8：62（A）；X8：63（B）；X8：64-X8：83（Z）；（同步）X8：66-86-87-88（0V）。 我选择，我喜欢。 2010-08-03 10:34:01发信 引用 收藏(5) 4 楼 away 游民经验值: 140 发帖数: 112 金币: 20所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 第一次用西门子的s120，以前用的是直流调速6ra70，不知道这两种装置的参数区别何在！ 2010-08-04 10:28:22发信 引用 收藏 5 楼 titanic 游民经验值: 70 发帖数: 35 金币: 70所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 PID一般我都在速度跟随不稳定，或者带载的时候速降比较大的时候进行调试的。一般都是先放大速度环的比例系数，适当的结合降低积分时间然后看电机的的运行曲线。实在不行的话，再对电流环的比例和积分进行调试 2010-08-04 13:20:55发信 引用 收藏 6 楼 f(x) 游侠经验值: 327 发帖数: 194 金币: 107所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 个人感觉在此之前的电机识别和优化也很重要在优化完成后，获得好的电机模型的基础上调整PI参数会获得更好的效果 2010-08-06 13:46:22发信 引用 收藏 7 楼 -sunboy- 游侠经验值: 317 发帖数: 249 金币: 77所发精华帖 主题：回复:应用探讨调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化 我在调恒压供水的PI控制，一般都是把先PI参数都设为1，然后把P参数调大或调小，看看实际效果，找到一个合适值；然后再调I，找合适值。 愿广交天下朋友 2010-08-07 23:56:29发信 引用 收藏 8 楼 枫叶情 游民经验值: 130 发帖数: 12 金币: 7所发