富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册RS485通信.doc

13RS485通信13RS485 通信13 - 1RS485通信功能13 - 2指令传送规格13 - 3协议级错误13.1 RS485通信功能记述有关RYC3-VVT2型伺服放大器的发送和接收指令细节。RYC3-VVT2型伺服放大器，经过串行通信，可以进行与触摸面板相同的操作(一部分试运行模式除外) 。13.1.1 站号在设定伺服放大器的站号(参数82号)时，决定电文的站号。变更设定参数后，先切断电源，然后再接通电源，使变更有效。13.1.2 输入指令控制序列端子(CONT1CONT5)/输出指令控制序列端子(OUT1OUT4)在连接器1(CN1)的CONT1CONT5端子上，分配以下信号。(出厂状态)CN1CN1端子代号初始值CONT1运行命令RUNCONT2报警复位RSTCONT3-CONT4-CONT5-端子代号初始值OUT1准备就绪RDYOUT2定位结束PSETOUT3报警检出b接点ALMbOUT4-13.1.3 应答时间操作命令的应答时间在5ms以下，但参数重写(最多4个)的应答时间约在20ms以下。13.1.4 通信规格RS485通信规格项目规格信号水平RS485同步方式起止同步，无次序通信方式4线式，半双工通信传送速度9600/19200/38400bps(设定参数83号)传送代码8位传送构成起始位: 1位数据位: 8位奇偶校验位: 1位(偶)停止位: 1位传送控制透射模式(未按DLE字符区分)错误控制检查和传送字节长度接收128字节/发送128字节(最多)通信形式1: n通信(1n31)伺服放大器作为附属设备的工作，只应答主机指令。附属设备间不进行通信。主机(通用PC)(通用通信)附属设备 附属设备 附属设备 附属设备1 2 3 31站号131(设定参数82号)连接电缆线等效于LAN电缆线(连接)终端处理主机侧: 推荐100，附属设备侧: 不要应答时间操作命令: 5ms以下数据(参数)传输: 20ms以下如果指定数据位为8位，则有不带停止位的软件。13.1.5 传输协议传输协议发送/接收顺序内容(数值全部为HEX制)发送指令(上位放大器)接收指令(放大器上位)起始码5A5A数据数计数数据数数据数系统用固定值0000处理状态FF00连接方式7B7B放大器站号00固定00固定01(站号)01(站号)系统用固定值11110000FFFFFFFFFFFFFFFFCMND(指令)按照指令按照指令MODE(模式)0000结束信息0000顺序命令号码0101数据部计数数据部数据数数据部数据数系统用固定值0000数据部存储器类别存储器类别地址(L)地址(L)地址(M)地址(M)地址(H)地址(H)读出/写入字节数读出/写入字节数0000按照指令STR1STR2按照指令BCCBCC计算值BCC计算值1: BCC计算范围，从2:数据数计数的计算范围从13.1.6 传输数据说明传输码项目内容(16进制)功能起始码5AH(固定)起始码数据数计数XXH(可变)字节计数器设定处理状态BCC为止的字节数。系统用固定值00H(固定)或XXH(固定)设定传输格式表内的值。处理状态00H或FFH请求指令时为0xFF，应答指令时为0x00。连接方式7BH(固定)放大器站码01H1FH(可变)站号设定区分伺服放大器的站号。(131)CMND(指令)XXH(可变)指定发送给伺服放大器的命令(指令)。MODE(模式)00H(固定)结束信息00H(固定)顺序命令号码01H(固定)数据部计数器XXH(可变)设定数据部分的字节数。数据部XXH(可变)设定由各指令确定的值。BCCXXH(可变)检查和0x00-(数据数计数器数据部分的字节数据总和)13.1.7 状态信息状态信息(ST1，ST2)代码位的位置功能内容ST17不能接收指令0: 可能，1: 不可6数据错误0: 无，1: 有5传送错误0: 无，1: 有4未使用0: 固定3加电初始化结束0: 初始化结束，1: 正在初始化2联机/脱机0: 联机，1: 脱机1定位结束0: 进行中，1: 进行结束0报警检出0: 无，1: 有ST270未使用0: 不定(制造商使用区)位的位置报警检出定位结束联机/脱机加电初始化结束(未使用)传送错误数据错误不能接收指令13.1.8 指令一览指令一览No.功能指令数据部存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)关于监控01读出多个监控数据50H01H监控指定位00H关于顺序监控02读出顺序模式50H02H00H00H01H03读出输入/输出指令控制序列信号02H04读出报警记录03H05读出系统状态04H06读出当前报警07H有关参数编辑07读出参数50H03H个数(14)编号(199)00H08写入参数51H01H关于操作命令09报警复位51H08H00H01H17H10报警记录初始化23H13.2 指令传送规格上位(主机)和放大器之间的通信报文，分为以下2类。 请求指令: 从上位向放大器传送报文 应答指令: 从放大器向上位传送报文(信息)放大器和放大器之间不通信。13.2.1 通信开始顺序从加电(接通电源)到内部初始化处理结束为止，放大器不能响应来自上位的通信信息。在接通电源、完成以下过程之后，开始正常的通信。 接通电源后等待约1.5秒钟。 从上位发出确认通信状态指令，确认来自放大器的应答。此时，用应答数据中的状态信息(STR1)，确认加电初始化结束(第3位)为0(=OFF)。如果此位是1 (=ON)，则正在进行初始化。13.2.2 通常的通信顺序 上位向放大器发送需求指令。 放大器接收需求指令后，进行需求指令处理，然后发送应答指令。请不要在没有确认应答指令时连续发送需求指令。 放大器除进行中的处理外，一直处于等待上位指令的状态。为了提高可靠性，在发生异常情况时的处理方法(例)物理上的、字符级传送错误(放大器检出)放大器在接收来自上位的需求指令时，如果出现物理上的以及字符级(奇偶错误等)的传送错误，则不回送应答命令(不应答)。当上位没有收到来自放大器的应答指令时，请再次发送同一需求指令。判断无应答时间(超时)的计时器开始计时，是请求指令发送结束的时间。超时时间，根据传送速度，定为以下时间。 38400bps: 100ms以上19200bps: 200ms以上 9600bps: 500ms以上重试次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。物理上的、字符级传送错误(上位侧检测)上位在接收来自放大器的应答指令时，如果出现物理上的以及字符级的传送错误，建议再次发送同一需求指令。再发送计时，从发生传送错误时开始，定为以下时间。 38400bps: 100ms以上19200bps: 200ms以上 9600bps: 500ms以上重试次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。13.3 协议级错误协议的内容异常(数据错误)时，放大器不进行需求的指令处理。以应答指令中的状态信息(STR1)，通知出错信息。STR1的内容，请参见13-1(7)项“数据格式细节”。在开发上位应用软件中，建议确认出错信息。请根据出错信息，排除协议错误。数据错误在需求指令数据(标题部分、BCC、参数数据的设定范围等)发生错误时出现。请修正数据内容。不能接收指令发生在禁止重写参数时写入参数时。请确认参数29号禁止重写参数的设定。由于LV(电压不足)状态限制对放大器内部存储器的存取，因此，在进行参数读出、写入和报警记录的读出时，有时不能接收指令。请确认电源状态。读出多个监控数据从伺服放大器发送地址(L)和地址(M)中设置1个数据。优先号码可按顺序最多指定6个。要取得当前位置反馈和平均转矩时，在地址(L)中指定28H。数据类别地址(L)地址(M)存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟从伺服放大器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数空的STR1STR2虚拟指定数据1指定数据2指定数据N输入累计脉冲偏差脉冲量最大转矩平均转矩命令当前位置反馈当前位置指令速度反馈速度(未使用)DB热值OL热值反馈累计脉冲惯性比直流中间电压(最小)直流中间电压(最大)NREF输入电压状态信息(指定数4)+3数据类别指令数据(n)(指定数4)+3从上位控制器发送 各数据固定32位长，在下表范围内发送。监控数据(固定32位长、二进制)最大值优先位次反馈速度3000r/min/4000H，有最大旋转速度110%1命令速度2反馈当前位置1脉冲/1H，有-2147483648或21474836473命令当前位置4平均转矩300%/1FFFH(额定转矩100%)，有300%5最大转矩6偏差脉冲量1脉冲/1H，有-2147483648或21474836477输入累计脉冲8NREF输入电压11.2V/2000H，有11.2V9直流中间电压(最大)510V/3FFH510V10直流中间电压(最小)11惯量比1.00倍/100H(在100H时，负载惯量1.0倍)100.00倍12反馈累计脉冲1脉冲/1H，有-2147483648或214748364713OL热值100%/1000H，有100%=断路电平14DB热值15顺序模式的读出+OT-OT控制模式位置控制速度控制转矩控制从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟STR1STR2控制模式动作模式虚拟从伺服放大器发送状态信息控制模式动作模式伺服机构OFF伺服机构ON零速度停止数据数据控制模式指令数据(n)手动运行(JOG)脉冲串(PIN)电压不足(LV)输入/输出指令控制序列信号的读出从伺服放大器发送从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟(未使用)(未使用)(未使用)(未使用)(未使用)(未使用)(未使用)存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟STR1STR2输入信号虚拟虚拟虚拟输出信号虚拟虚拟状态信息输入信号输出信号指令数据(n)报警记录的读出再生晶体管过热编码器通信故障CONT重复过负荷从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟报警代码一览从伺服放大器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟超速过电压编码器故障控制电源故障存储器故障检出内容(最新)检出内容(前1次)检出内容(前2次)检出内容(前3次)状态信息指令数据(n)(未检出)过电流1过电流2电压不足再生电阻器过热偏差超出放大器过热检出内容(前4次)检出内容(前5次)检出内容(前6次)检出内容(前7次)检出内容(前8次)代码 名称系统状态的读出不定(10字节)17位INC代码 电机类型输入电压从上位控制器发送系统1存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟 容量 输入电压V系统2编码器电机类型存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟STR1STR2系统1系统2机种制造商使用区ZNo.制造商使用区从伺服放大器发送状态信息不定代码 容量W代码 编码器容量指令数据(n)400或500750或8501.3k或1.5k当前报警的读出报警代码一览从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟从伺服放大器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟STR1STR2当前报警的读出状态信息(未检出)过电流1过电流2超速过电压编码器故障控制电源故障存储器故障再生晶体管过热编码器通信故障CONT重复过负荷电压不足再生电阻器过热偏差超出放大器过热代码 名称指令数据(n)参数的读出指定编号的参数指定编号+1的参数指定编号+指定个数-1号的参数从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟地址(M)用BCD指定。例) 49号49H、50号50H指定编号的参数内容(5字节)数据符号0: + 、1: -数据状态0: 正常、1: 存储错误(第8位) (第7位)(第6位) (第5位)(第4位) (第3位)(第2位) (第1位)数据为BCD8位。从伺服放大器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟STR1STR2状态信息个数(01H04H)号码(01H99H)(指定数5)+2(小数点位置)个数(01H04H)号码(01H99H)指令数据(n)(指定数5)+2参数写入个数(01H04H)编号(01H99H)(指定数5)从上位控制器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)读出字节数虚拟指定编号的参数指定编号+1的参数从伺服放大器发送存储器类别地址(L)地址(M)地址(H)写入个数虚拟STR1STR2个数(01H04H)编号(01H99H)(写入个数)5状态信息如果数据全部正常，则写入指定个数部分。如有异常，则无法写入其后的数据。将STR1的第6位参数误差接通，将实际写入的个数返还。指定编号的参数内容(5字节)指定编号+指定个数-1号的参数地址(M)用BCD指定。例) 49号49H、50