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文档简介

作者： Jie Xu日期：2012-06-02E_mail：TRINAMIC步进电机驱动器与CANOpen主站通讯说明概 述该文档将用范例说明：如何通过BECKHOFF CANOpen主站模块EL6751实现与TRINAMIC步进电机驱动器的通讯控制（位置模式），其控制原理主要参考TRINAMIC提供的产品说明书。硬件实现：主控：个人笔记本电脑CANOpen主站： BECKHOFF EL6751CANOpen从站：TRINAMIC步进电机驱动器-PD3-140-42-SE1. 首先通过TwinCAT System Manager进行硬件扫描，波特率采用1M，从站站号1.正常情况下从站列表出的PDOs过程数据如下（左边是扫描出的，右边是从EDS文件中读取的）： 两种都可以实现控制。2. 注意：如果从EDS导入从站的PDOs的信息：正常是6对PDOs，请按照该范例操作的时候手动删除PDOs4-6.3. 确定CANOpen通讯初步无误：主站是否在OP状态，主站是否有红灯闪烁，从站是否有红灯闪烁。4. 初步可能看到从站的状态字返回值：16进制0x618 报错。5. 首先在控制字中输入0x80 清除错误。此时从站返回的状态值为0x6506. 再将从站的Online中将对象列表中的0x2005的值改为3，并将修改保存（reload IO device）.（此操作是根据产品说明书中的说明），如果稍后状态字还是0x618，请再写0x80给控制字清除错误。7. 按照说明书的描述在RxPDO中将“Modes of Operation” 设置为0x01选择PP Mode（位置模式）。观测到从站返回的运行模式为0x018. 在控制字中按照顺序依次给入0x06， 0x07，0x0f 使能驱动器。观测状态字的返回值分别为：0x631，0x633，0x637（如果非这些值，可能有错，请使用第六步中的方法清除错误，重新再做操作）。9. 在从站的RxPDO中设定Target Position，例如50000（dez）10. 在控制字中写入0x1f，激活设定目标位置为设定值。11. 此时就可以看到步进电机开始运动，并且运动到设定位置后停止额外说明：TwinCAT 中的配置也可以通过PCAN(USB-CAN转换器)来实现如上操作：1. 首先写0x20050x03，禁用限位开关。2. 写0x60600x01, 设置运行模式为PP位置3. 然后写0x60400x80，清除错误。4. 分别写0x60400x06，0x07，0x0f，使能5. 写0x607A例如0
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