Copley+驱动调试帮助.doc

Copley驱动调试帮助向导1 到/Motion/Products/Software/index.html 下载CME2软件并进行安装。2 软件安装完成后，用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上电，再点击桌面“CME2”图标打开软件，如图1 所示： 图1点击“OK”后，出现图2界面： 图2（以XSL-230-18驱动为例）3 驱动器基本配置点击“Amplifier”菜单下“Basic Setup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图3窗口：图3在图3中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“Change Settings”，进入“Motor Options”设置，出现图4窗口：图4Motor Family（电机类别）： Brushless：无刷电机 Brush：有刷电机 Three Phase Stepper：三相步进电机Motor Type（电机类型）： Rotary：旋转电机 Linear：线性电机再点击“Next”进入“Feedback Options”设置，出现图5窗口：图5Hall Type（Hall类型）： None：没有Hall Digital：数字Hall Analog：模拟Hall（Copley直线电机专用）当有Hall时，请勾上“Hall Phase Correction”。Motor Encoder（电机编码器）： None：没有 Primary Incremental：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口 Analog：模拟信号编码器接口 Low Frequency Analog：低频模拟信号编码器接口（Copley直线电机专用）Position Encoder（位置编码器）： None：没有 Primary Incremental：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口 Analog：模拟信号编码器接口Position Encoder Type（位置编码器类型）： Rotary：旋转 Linear：线性 Use Position Encoder In Passive（Monitor）Mode：将位置编码器用于监控模式注：XSL，XSJ，ACP，ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输出，提供给上位控制器。再点击“Next”进入“Operation Mode Options”设置，出现图6窗口： 图6 Operating Mode（操作模式）： Current：电流控制 Velocity：速度控制 Position：位置控制 Command Source（命令方式）： Analog Command：模拟量信号（+/-10V） Digital Input：数字脉冲信号 PWM：脉宽调制信号（限于电流和速度控制） Software Programed：Indexer 编程 CAN：CANopen Function Generator：驱动器内置函数发生器 Camming：凸轮再点击“Next”进入“Miscellaneous Options”设置，出现图7窗口：图7 Commutation Mode（整定方式）： Sinusoidal：弦波式换相 Trapezoidal：梯形波式换相 Use Back EMF For Velocity：用反电动势作为速度环反馈 Use Halls For Velocity and Position：用Hall作为速度环和位置环反馈 Multi-mode Port（多模式接口）： Buffered Motor Encoder：电机编码器缓冲输出 Differential Input：差分输入 此处的Multi-Mode口就是指第二编码器通道接口，当选择为“Buffered Motor Encoder”时，此口作为电机主通道编码器输出；当选择为“Differential Input”时，此口可作为第二编码器输入口，也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。下面点击“Finish”完成基本设置。4 电机参数设置 点击软件主界面“Motor/Feedback”，出现图8窗口：图8如上图所示，我们要将电机的实际参数相应地填进。再点击“Feedback”选项卡，进入图9窗口：图9在图9窗口可以设置所用编码器的分辨率。若是旋转电机则会出现图10窗口：图10在空格内填入编码器相应的线数即可。点击“Brake/Stop”选项卡，出现图11窗口：图11此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下，设置去使能信号和驱动器PWM输出之间的延时，以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。当电机非用于垂直使用时，一般都设置为“0”。在设置完3个选项卡后，点击“Calculate”按钮，驱动器将自动计算驱动器参数。5 电机自动换相1）. 确保电机硬件使能 如图12所示：图12In1口是默认的驱动器硬件使能（Hardware Enable）输入端口，你可以选择低电平有效，也可以选择高电平有效。此口可以接外部开关量输入控制，也可以让它一直有效（无需外部输入控制）。如图：In1选择为低电平有效，并在左方选择“Pull down”，让此端口一直有效。2）.点击“Amplifier”菜单下“Auto Phase”选项或者点击图标工具栏“Auto Phase”图标工具，出现图13窗口：图13如图所示以你所认为的正方向用手旋转或推动电机，同时观察“Motor Actual Position”是否数据变化，若正常，点击“Next”按钮进入下一步。图14如图14所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动检测电机的配线，检测通过后，“Next”按钮便可从灰色变为亮色。然后点击“Next”进入下一步。 图15如图15所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动测试电机的相位，此时会跳出如图16消息窗口：图16图16窗口提示：观察并确认电机是否运行一整圈。点击“OK”，电机便会运行一圈，运行完一圈后，又一消息窗口会跳出，如图17所示：图17此窗口提示：电机是否运行了一圈？ 假如电机运行了一圈，就点击“Yes”，若电机未运行一圈，就点击“No”。注意：在图15对话框的右下方窗口内会显示是否通过相位测试，如果没有，请检查接线以及电机的极对数（旋转电机）、磁极对长度（直线电机）等。下一步进入Hall接线设置检测，如图18所示：图18点击“Start”按钮，驱动器将自动检测Hall，测试完成后，点击“Finish