《机器人技术基础》doc版.doc

莂螆羅莅蚀螅膇膈蚆螄艿蒃薂螃罿芆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃袀袃蒀蕿袀羅芃蒅衿肈蒈莁袈芀芁螀袇羀膄蚆袆肂荿薂袅膄膂蒈袄袄莇莃羄羆膀蚂羃聿莆薈羂膁腿蒄羁羀莄蒀羀肃芇蝿罿膅蒂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃蚃膂葿蚁蚂袁节薇蚂肄蒇薃蚁膆莀葿蚀芈膃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膃莇蒆螆袂腿莂螆羅莅蚀螅膇膈蚆螄艿蒃薂螃罿芆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃袀袃蒀蕿袀羅芃蒅衿肈蒈莁袈芀芁螀袇羀膄蚆袆肂荿薂袅膄膂蒈袄袄莇莃羄羆膀蚂羃聿莆薈羂膁腿蒄羁羀莄蒀羀肃芇蝿罿膅蒂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃蚃膂葿蚁蚂袁节薇蚂肄蒇薃蚁膆莀葿蚀芈膃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膃莇蒆螆袂腿莂螆羅莅蚀螅膇膈蚆螄艿蒃薂螃罿芆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃袀袃蒀蕿袀羅芃蒅衿肈蒈莁袈芀芁螀袇羀膄蚆袆肂荿薂袅膄膂蒈袄袄莇莃羄羆膀蚂羃聿莆薈羂膁腿蒄羁羀莄蒀羀肃芇蝿罿膅蒂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃蚃膂葿蚁蚂袁节薇蚂肄蒇薃蚁膆莀葿蚀芈膃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膃莇蒆螆袂腿莂螆羅莅蚀螅膇膈蚆螄艿蒃薂螃罿芆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃袀袃蒀蕿袀羅芃蒅衿肈蒈莁袈芀芁螀袇羀膄蚆袆肂荿薂袅膄膂蒈袄袄莇莃羄羆膀蚂羃聿莆薈羂膁腿蒄羁羀莄蒀羀肃芇蝿罿膅蒂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃蚃膂葿蚁蚂袁节薇蚂肄蒇薃蚁膆莀葿蚀芈膃螈虿羈 3.1 点矢量为,相对参考系作如下齐次变换：写出变换后点矢量的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。解：=属于复合变换。的坐标为（9.66 ，19.32 ，39 ，1）由A的齐次变换第四列知，相关的平移算子为Trans（11.0 ，-3.0 ，9.0 ）=由A中可知旋转算子Rot（,)=。3.2有一旋转变换，先绕固定坐标轴轴转，在绕其轴转，最后绕其轴转，试求该齐次变换矩阵。解：=3.3坐标系B起初与固定坐标系O相重合，现坐标系B绕旋转，然后绕旋转后的动坐标系的轴旋转，试写出该坐标系B的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。解:原点 = 则B的起始矩阵表达式为B=最后矩阵表达式为=3.4 坐标系A及B在固定坐标系O中的矩阵表达式为A=B=画出它们在O坐标系中的位置和姿态：解：A=由A中第4列知 由 知 由 知 由 知 A=3.5写出齐次变换矩阵,它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换：（1） 绕轴旋转。（2） 绕轴旋转。（3） 移动。3.6写出齐次变换矩阵,它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换：（1） 移动。（2） 绕轴旋转。（3） 绕轴转。解：=3.7对于题3.7图a所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题3.7图b所示。解：由图可知A= B= 膄葿蒃袆羆莅薃羈膂芁薂蚈羅膇薁袀膀薆薀羂肃蒂蕿肄艿莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚇罿肀蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈芀蚄羃芃芆蚃肅膆薅蚂螅罿蒁蚁袇膄莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒇螈袄膁莃螇肆羄荿螆螆艿芅螆袈肂薄螅羀芈蒀螄肃肀莆袃螂芆节葿袅聿膈葿羇芄蒇蒈螇肇蒃蒇衿莃荿蒆羁膅芅蒅肄羈薃蒄螃膄葿蒃袆羆莅薃羈膂芁薂蚈羅膇薁袀膀薆薀羂肃蒂蕿肄艿莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚇罿肀蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈芀蚄羃芃芆蚃肅膆薅蚂螅罿蒁蚁袇膄莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒇螈袄膁莃螇肆羄荿螆螆艿芅螆袈肂薄螅羀芈蒀螄肃肀莆袃螂芆节葿袅聿膈葿羇芄蒇蒈螇肇蒃蒇衿莃荿蒆羁膅芅蒅肄羈薃蒄螃膄葿蒃袆羆莅薃羈膂芁薂蚈羅膇薁袀膀薆薀羂肃蒂蕿肄艿莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚇罿肀蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈芀蚄羃芃芆蚃肅膆薅蚂螅罿蒁蚁袇膄莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒇螈袄膁莃螇肆羄荿螆螆艿芅螆袈肂薄螅羀芈蒀螄肃肀莆袃螂芆节葿袅聿膈葿羇芄蒇蒈螇肇蒃蒇衿莃荿蒆羁膅芅蒅肄羈薃蒄螃膄葿蒃袆羆莅薃羈膂芁薂蚈羅膇薁袀膀薆薀羂肃蒂蕿肄艿莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚇罿肀