E-puck迷你型嵌入式开源移动机器人产品介绍.doc

北京友科莱科技有限公司 友好科技 共创未来北京友科莱科技有限公司是瑞士伊普克公司在中国大陆的代理商，公司为客户提供最优质的产品和服务。E-puck(伊普克)-迷你轻便机器人 伊普克是由瑞士联合科技院专为教学研发的。两年来已应用于四百多所大学和研究院。伊普克由DSPIC处理器驱动，带有多个传感器。它的硬件和软件可与其它接电子设备相连，并且便于增加外括。E-puck(伊普克)特点：简洁的设计：简单的机械结构，电子设计，加上软件就构成了一个巧妙而又现代系统的典范。机动性：伊普克可用于多种教学活动，其传感器，处理机和外括可以有多种应用。仿真软件：伊普克结合威伯茨的仿真软件，可以对机器人进行简单的编程，模仿和遥控。方便使用：伊普克较小，可放于桌面与计算机建立联接。它不需要任何缆线，蓝牙即可，同时，使得工作更加舒适。运用和维护：伊普克多由学生使用，且易于修复。机械结构：PCB 透明，红外传感器：八个红外传感器测量周围六厘米的光线和物体。摄像：VGA彩色摄像(分辨：640*480）微型麦克风：三个全方位的麦克风加速计：沿X、Y和Z 座标的3D加速计LEDS：在环线上有八个色LED，在基体上为绿色LED，前方为一个强红的LED扬声器：可播放WAV格式文件计算机连接：标准接口，速度可达115KBPS无线：机器人和计算机，机器人和机器人间通过蓝牙连接来交流。遥控：遥控指令通过红外接收器传递程序：可用C程序语言，或用威伯特提供的免费GNU GCC GRAPHICAL一IDE技术参数：尺寸重量: 直径70mm、高度50mm、重150g电池: 5Wh 可充电/拆卸式锂电池持续运转约三小时处 理 器: dsPIC 30F6014A 60MHz ( 15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:内存 RAM：8KB；FLASH：144KB马达: 二个步进马达与一个50:1 减速齿轮准确度0.13mm速度: 最大速度15 cm/s机械结构:透明塑料主体，内含PCB、电池与马达传 感 器: 8 个红外线传感器，感测周遭光线与近端物体的最大距离为6 cm镜头: VGA 彩色镜头，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)麦 克 风: 3 个全向麦克风，做为声源判别加 速 计:三维加速计L E D: 环型排列8 个LED、主体含1 个绿色LED、前端含1 个红色LED扬 声器: 板内建扬声器，能够拨放WAV 或音调开 关: 16 个位置旋转开关传输接口: 基本串行端口 (最高115kbps)无线：蓝芽蓝牙: 用于计算机-机器人与机器人之间沟通远程控制： 红外线接收器，用于远程控制指令扩充总线 ：多个扩充总线，可自由增添新的功能至机器人程序编译：C 程序语言、GNU GCC 编译系统、自由编译器与整合开发环境(IDE,模拟)Webots 提供e-puck 方便的程序编译，远程控制与交叉编译系统( Cross-Compilation System)_E-puck 已经被广泛运用在下列教育、研究范围中：教育：基本程序(Basic Programming)嵌入式计算(Embedded Computing)讯号处理(Signal Processing)机器人控制(Robot Control)移动机器人学(Mobile Robotics)机器人间通讯(Inter-robot Communication)影像与声音的特征抽取(Feature Extraction from ImageandSound)机器人工程学(Robot Engineering)创新机器人学(Evolutionary Robotics)Epirobotics研究：生物机器人学(Biorobotics)群体智慧(Swarm Intelligence)社会昆虫学(Social Insects)机器人合作行为(Co-operative Behavior of Robotics)1. 合作搬运(cooperative transport)2. 路径信息(path information)3. 坐标运动(coordinated motion)4. 搜索粮秣(foraging)-费洛蒙5. 结构塑性(sha