《循迹小车程序》doc版.docVIP

1. #include2. #include3. #include4. unsignedcharcodexiaoche=xiaoche;5. unsignedcharcodemm=mm;6. unsignedcharcodedistance=distance;7. unsignedcharcodetime=time;8. unsignedcharzkbz=0;/*占空比*/9. unsignedcharzkby=0;10. unsignedchart=0;/*定时器中断计数器*/11. unsignedintjuli=0;/*距离*/12. unsignedchara=0;13. unsignedcharsl=0;/*时间秒*/14. unsignedcharsh=0;/*时间秒*/15. unsignedcharfl=0;/*时间分*/16. unsignedcharfh=0;/*时间分*/17. unsignedintdis=0;/*实际距离*/18. bitflag=0;/*标志位*/19. sbitgm=P23;/*光敏*/20. 21. /*22. 控制口定义23. */24. sbiten1=P11;/*L298的EnableA*/25. sbits1=P10;/*L298的Input1*/26. sbits2=P12;/*L298的Input2*/27. sbiten2=P14;/*L298的EnableA*/28. sbits3=P13;/*L298的Input1*/29. sbits4=P15;/*L298的Input2*/30. sbitGuandian0=P20;31. sbitGuandian1=P21;32. sbitGuandian2=P22;33. 34. 35. /*36. 外部中断计算路程37. */38. voidservice_int0()interrupt039. 40. EX0=0;41. if(flag=0)juli+;42. elsejuli-;43. dis=juli*5;44. DispOneChar(9,1,dis/10000);45. DispOneChar(11,1,dis/1000%10);46. DispOneChar(12,1,dis/100%10);47. EX0=1;48. 49. 50. /*51. 定时器0服务程序52. */53. 54. voidtimer0()interrupt1/*T0中断服务程序*/55. 56. if(tzkbz)en1=1;elseen1=0;/*产生电机1的PWM信号*/57. if(t=100)t=0;/*1个PWM信号由100次中断产生*/60. 61. 62. /*63. 定时器1服务程序64. */65. voidtimer1()interrupt366. 67. unsignedcharcnt;68. TH1=(65536-50000)/256;69. TL1=(65536-50000)%256;70. cnt+;71. if(cnt=20)72. 73. cnt=0;74. +sl;75. if(sl=10)76. 77. sl=0;78. +sh;79. if(sh=6)80. 81. sh=0;82. +fl;83. if(fl=10)84. 85. fl=0;86. +fh;87. 88. 89. 90. 91. 92. 93. /*94. 循迹程序95. */96. voidxunji(void)97. 98. switch(a)99. 100. case0x02:flag=0;s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;zkbz=40;zkby=40;break;101. case0x01:flag=0;s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;zkbz=70;zkby=15;break;102. case0x04:flag=0;s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;zkbz=15;zkby=70;break;103. case0x03:flag=0;s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;zkbz=65;zkby=15;break;104. case0x06:flag=0;s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;zkbz=15;zkby=75;break;105. case0x00:flag=1;s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;zkbz=30;zkby=30;break;106. default:break;107. 108. Delay5Ms();109. 110. 111. 112. /*113. 内部资源初始化114. */115. voidInit(void)116. 117. TMOD=0x12;/*设定T0的工作模式为2,设定T0的工作模式为1*/118. TH0=0xB6;/*装入定时器的初值*/119. TL0=0xB6;120. TH1=(65536-50000)/256;121. TL1=(65536-50000)%256;122. IT0=1;123. IP=0x03;124. EA=1;/*开总中断*/125. ET0=1;/*定时器0允许中断*/126. ET1=1;/*定时器1允许中断*/127. TR1=1;/*启动定时器1*/128. TR0=1;/*启动定时器0*/129. EX0=1;/*开中断0*/130. 131. 132. 133. voidmain(void)134. 135. Init();/*系统初始化*/136. LcdReset();/*液晶初始化*/137. DisplayListChar(0,0,time,4);138. DispOneChar(7,0,:);139. DisplayListChar(0,1,distance,8);140. DispOneChar(10,1,:);141. 142. zkbz=40;143. zkby=40;144. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;145. 146. do/*循迹*/147. a=P2;148. a=a&0x07;149. xunji();150. while(a!=0x07);151. 152. zkbz=40;/*避障*/153. zkby=40;154. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;/前155. delay(20000);156. s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;/左157. delay(65000);158. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;/前159. delay(60000);160. s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;/右161. delay(50000);162. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;/前163. delay(60000);164. /*s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;/右165. delay(60000);166. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;/前167. delay(60000);168. s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;/左169. delay(60000);*/170. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;/前171. 172. do/*趋光*/173. 174. a=P2;175. a=a&0x07;176. if(!gm)177. 178. zkbz=60;zkby=0;179. else180. zkbz=0;zkby=70;181. delay(10000);182. while(a=0);183. 184. s1=s2=s3=s4=0;185. s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;186. delay(20000)