手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机.doc

作者：王者之师-广州阿君H2U系列PLC产品外观结构汇川HU2UI / O 点： 输入输出特性PLC型号H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MT输入点数08162436323264输出点数06161624323264高速输出3路 100K3路 100K2路 100K2路 100K3路 100K5路 100K3路 100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管FNC5759155156157158159指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲输出带加减速脉冲输出ABS当前值读出回原点可变速脉冲输出相对定位绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF)Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8165(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147Y1脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF)Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8166(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148Y2脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能无效(M8137=OFF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8167(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149Y3脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能无效(M8138=OFF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8168(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150Y4脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF)Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8169(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151脉冲定位指令新功能加减速时间可分别设置；运行中脉冲目标值可变；中断定位功能；定位完成中断；同一脉冲口多指令直接切换功能；每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）有效条件位M8135-位置 M8139速度特殊功能有效为ON运行中目标值可变有效条件位M8135-位置 M8139同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换速度有效条件位M8135-M8139速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）位置有效条件位M8085-M8089切换间隔使用注意事项 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间） 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；PLSR指令速度限制 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：设 定 频 率 （） /2*（ 加 减 速 度 时 间（）/1000） 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值DRVI/DRVA指令速度限制 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：最 高 频 率 （） /2*（ 加 减 速 度 时 间（）/1000） 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值汇川PLC-H2u与IS500伺服举例：高性能定位应用示例：H2U系列PLC提供多种定位指令，包括原点回归，ABS绝对位置读出，加减速脉冲输出，移动台DOG变速脉冲输出，相对及绝对定位等；X1原点信号Y0定位脉冲Y1脉冲方向com0/1-comFNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位8脉冲、12方向或8-CW、12-CCW汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制（定位指令）PLC-H2U与IS500位置模式运行程序PLC-H2U +IS500伺服实例计算MF备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲对应0.3uma伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/247540.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/220.2转/秒工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分钟丝杠螺距 P3mm减速比2/1丝 杠 圈 脉 冲数4950伺 服 单 圈 脉 冲数2475H2U最大脉冲100K/s伺 服 电 子 齿 轮比10000/2475伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0，外部脉冲给定量H0506=10ms，脉冲平滑器H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最