深圳多摩川编码器说明书.pdf

硼 目录 INDEX 0 s 3 8 系列编码器 ( 增 量式 ) 3 0 l s 3 8 s e “ e s e n c o d e r ( n C r e m e n t a ) os68系 列编码器(增量式) 5 0 l s 6 8 s e r e s e n c o d e r ( | n c r e m e n t a ) o l H 3 5 系 列编码器 ( 增 量式) 7 0 | H 3 5 s e “ o s e n c o d e r ( n c r e m e n t a ) 0IH48系 列编码器(增量式) 9 0 | H 4 8 s e 门 e s e n c o d e r ( n c r e m e n t a ) M BO4型 编码器 (增 量式 ) 11 l/|B04type enc。der(lnCrementa) olH60系 列 编 码 器(增 量式 卜 13 o l H 6 0 s e H e s e n o o d e r ( n c r e m e n t a ) 0As50系列编码器 (绝 对式 )“5 o A S 5 0 s e n e s e n 。d e r A b s 。| u t e ) s A 3 5 T s 5 6 6 7 N 1 2 0 ) 系列 编 码 器( 智能 绝 对 式) 1 7 sA35(TS5667N120)ser eS encder(smart Abs) s A 3 5 ( T s 5 6 6 9 N 2 2 0 ) 系列 编 码 器( 智能 绝 对 式) 1 9 sA35(Ts5669N220)ser es enc。der(smart Abs) AU5561N1智能接收信号芯片 (串 行信号接收芯片 )21 s m a r t c e i v e r A U 5 5 6 1 N 1 s e r a l s i g n a 丨r e o e | v e s ) o丨 s128、oIs85、o|s90、sA56、sA100、sA135 系列编码器 22 0丨 s128、 0|s85、0|s90、 sA56、 sA100、 sA135 s e r e s e n c o d e r o H 4 8 、o H 6 0 、o H 1 0 0 系 列电梯专用编 码 器 2 3 The O H48、 oH60、 oH100ser es e|evator encoder 连 接方面 注 意事项 24 N o t i c e i n t r a n s m t t n g 传送 距 离 26 T r a n s m i t u n g d i s t a n C e 用语定义 27 D e f n t i o n s 角度换 算 表 29 A n g | e C o n v e r s o n smartsyn型 旋 转变 压器 30 smartsyn Reso|ver singlsyn型 旋 转变 压器 34 sing|syn Reso|ver AU6802N1型 芯片 36 T h e C h i p 。f A u 6 8 o 2 N 1 1 o d e | 轨道、交 通 ( 机车) 传 感器 3 8 s p e e d s e n s o r 【 u)nD艾 而特 2 增量式 INCREMENTAL 用 途 APPLlCATION 机 器人 Robots XY工 作平台 - Xi 2omA ltlax Sink Current 最大晌应脉冲频率 M e x m u m R e s p o n s e F r e q u e n c y 20OkHz 升、下降时间 R s e u m e , F a “ u m e 200nseC (长 线马 区 动 ) ( L i n e D r v e r ) 式样 sPECIFlCATlO“s 输 出电路 (例 ) cIRcuIT AT OVTPuT sTAGE(EXAMPLE) 集 电 极 开 路 输 出 0 e n C 眙c t o r O u t u t 屏蔽电缆 shieId Cab丨e 输出相位差 ovTPuT PHAsE sHlFT A 相 输出 A ch0utput B 相输出 B ch0ltpvt z 相输出 z ch0utput 洼:对 于集电极开路输出来说 ,以上电压波形可以通过加-个负载电阻 RL获得如左图所示。 Note) For pen co“ector out ut,above vo tae wave form sha“be obtained by|oading a RL sho、vn|n the|eft figure 接线 表 CONNECTlON TABLE a cd=晋 吾 Translstor 开 0PEN 关0L0sE e=T : CCVV 从轴端看 V eWed from shall End 洼 意 ;传输 距 离 圭 要 依 赖 于环 境 条 件 。 Note tiattransfer d stanCe deends much on amb ent cond“ on 安装方式( 示 例 ) AT丁ACHING、 AV(EXAMPLE) 洼 意 ; 当连 接 驱 动 轴 时 , 连接 附件 可 通 过 连 楱 件 改变 . 尺寸m m D i m e n s i o n m m N O I e t h d d t a C m n g d o n m e n t c a n b e C h a n g e d b , / t l e u 例g s w h e n u d e d t t h e d “ n g s h a n 驱动轴 D“Ving shaft f,llffi 6S l,4echanical Spec. 起动扭矩 sta吐in9Torque 4 4 X 1 0 N m (0sgf cm Max) 惯 性 能 率 Moment o“ne汶a 15X10 6kg m ( 1 5 g c m 2 M . x ) 最大旋转速度 Ma灯 mum Rotaung speed 5,000min 1 ( 5 , 0 0 O r p m ) 允许轴荷量 A“o、VabIe sha负Load 半径方向 Radia丨 216N (22kgf Max) 轴 方 向 AxiaI 108N 01kgf Max) 运行温度范固 0 eraunTemp Range 0C用 -10+70 C LD用0+冫 5 0 保存温度 stofaqe Tem Ranqe -20+85 C 保护构造 Pfotect Ve0on$truct on IP=50 贰 振vib 动 (5G) 耐sh 击 (50G) 质Ma 且 o15kg MaX . K4:98dJffiU tine Driver output lIllllI | e | 传送距离60m以下(忆 20m 引线颜色 Lead CoIor 集电极开路输 出 0pen0o ector0utput 长线驱动输出 Lne d“Ver0utput 红 RED DC+5+1ND0+5V 黑 BLA0K GNDGND 黄 Y ELL0W z c h 输出 ( 0 u t p u t )A c h 输出( 0 u t p u o 自 WH TE地线CiND A c h 输出( 0 u t p u t ) 蓝 BLVE A c h 输出 ( 0 u t p u t )B ch输出(0utput) 绿 GR【ENB ch ffilUouiput) B c h 输出( 0 u t u t ) 茶 BR0WN z ch 输出(0vtut) 橙 0RANGE z ch 输出(0vtut) 驱动轴 【 u)nD艾 而特 4 增量式 INCREMENTAL 用 途 APPLlCATIO“ 机器人 Robots X 工作平 台 X:e呙。 i;昙亭 l弓;忌言 ;营寻 N300N0 Ts5207 Ts5208 Ts5212 Ts5213 ts5214 Ts5231 s E R 占灬 删 特FE 易安装 Easy to attach 超小尺寸 u ra sma“size ,R.il mm Dimension mm 凵 马达在轴上推荐尺寸 R e c O m m e n d e d Dimensions on shaft Hexagon socket head cap screw M2 5 A Plain and SPring washeris useo 跗 Detai 轴ha 除非特别说明,否则公差-律为 05mmUnless otherwise speciJied tolerance is =0 5mm 编码器安装面 输出方式 0utput f rm L:七 幺 坛马 区厉 力Line DdVer 7【u) nD艾 而特 电 气 参 蠛 q J V 、 解 分Re 能 5003,0000t 电源电压 suppIy Vo tage DC+sV 5% 消费电流 C o n s u m p u o n c u 吖e n t 200mA MaX 0L0 输出方式 长 线 驱 动 L i n e D r V e r 26C01相 当 源电流 s o u r c e C u r r e n t 2 0 m A M a X 下 降 电 流 sink0u吖ent 2oIA MaX 最大晌 应 脉冲频 率 M a X i m u m R e s p o n s e F r e q u e n c y 20OkHz MaX 上升、下降时间 R s e u m e F a “ V m e 1oonsec, Max 式样 sPECIFICATIONs 输出电路 输 出相位差 ouTPuT PHAsE sHIFTclRculT AT OuTPVT sTAGE(EXAMPLE) 长线驱动 输出 u n e D v e r O u t u t 注意 :传 输距离主要依赖于环境条件。 Note that1ransfer distanCe depends much on ambient Condm。n 安装方式 ( 示 例 ) Rrf mm Dimension mm 六 角扳 手 固定 螺 丝 M2x3 特 另刂 式 样 对于特殊情况锖联系我们 sPEClAL REQUlREMENTs For special cases,pIease consu“us 带 盖 集电极开路输出( 5 V 1 2 V ) 0 p e n c e c t o r o u t p u t 阝 V , 1 2 省线型 L e s s w “ n g t , p e 惯 性 能 率 卜 刀oment ofIne吐ia 最大旋絷速度 Max mum ROtdtn0speed 允许安装误差 刀 ount n0TOIerance 运行温度范围 0peratin9tem Range 保存温度范围 storage Temp Range (109.cm, lrax) ATTACHlNG WAV(EXAMPLEl 双绞线屏蔽 Transfer d stance lkm /ax 00V 从 安 装 面 看 V eWed from Mounung s de 连接表 CONNECTION TABLE socket set screw (Cup po nt) 内六角螺丝 M 2 5 M25HeXag0n head socket cap screW 请使用如图所示的内六角扳手处理 P|ease proCess and use1he ba“poin1、Vrench oheX W r e n c h a s s h o W n n 珩 g u r e I e=T: gU相中心 (上升 点 )到z中心 i gF丨 0m ch(冖 se po nt) to zoh Center 1 a.b.c.d=l A相输 出 A ch0ttput B相输 出 B ch0utput z相输 出 z Gh0utut 相 输 出 ch output V相输 出 V ch output W相输 出 VV Ch0utut 锹岫 43015 6201 5 16 15 引线颜色 Lead cOIor 长线驱动输出 Line driVer0utput 红 RED D0+5V 黑 BLAC GND 蓝 BLUE A c h 输 出output 勘黑 BLUE/BLACK A ch输出Output 绿 GREEN B ch输 出Output 绿黑 GREEN/BLACK B ch输出Output 黄 YLL0 Vz c h 输 出Output 黄黑 YLL0W/BLA0K z ch输 出Output 茶 BR0WN V c h 输出 Output 茶黑 BR0VVN/BLA0K U c h 输 出Output 灰 GRAYV ch输出Ouipui 灰 /黑 GRAY/BLA0K V ch输 出Output 自 WH丁E Wch输 出 Output 白/黑 WH TE/BLA0K Wch输出Output 【 u冫冂 D艾 而将 增量式 INCREMENTAL 用 途 APPLlCATlON 无刷直流伺服马达控制 BrushIess DC servo motor c0ntrol 特 点 FEATVREs 易安装 Easy to attaoh o爨 糇醵 龌 s撺盱 e醪 选型 DEslGNATE T“E NAME OF FuNcTlO WHEN ORDERING o 亻 8冖 M毳创晨 。|4极6极| 彐 口匚 8朽殳 N530 Ts5208 ts5212 ts5214 Ts5231 Ts6233 P - 曰 - V Rrl mm Dimension mm 编码器安装面 Encoder moununsu冖ace 25 轴尺寸 sha竹 Deta“s 内六角螺丝 HeXa0on sOcket set sCreW (AtIached) 除 非 特 剔 说明, 否则 公 差 一 律 为 0 5 m m u n I e s s o t h e r V 。 V i $ e s e c “ e d t o e r a n c e s 0 5 m m m跏 黼Res u 9【u冫 nD艾 而特 电 气参数 E 丨 e c t “ C a s p e C 分 解 ResoIut on 能 1,0006,00OC/T 源咖 v 电su 电压 DC+5V 5% 流 电en c 费 2 0 O m A M a X 一0刍刍 输出方式 长 线 驱 动 LIne D“Ver 26Ls31衤 目 当 源电流 s o u r c e C u r f e n t 2 o m A M a X 下 降 电 流 sink0urrent 2omA MaX 最大晌应频率 200kHz MaX 升、下降时间 n s e u m e F a v m e 1oonsec Max 式样 sPECIFICATlONs 揄出电路( 例) CIRCVlT AT OuTPVT sTAGE(EXAMPLE) 长 线 驱动输出u n e D r “ e r O u t u 1 洼意 :传 输距离圭要依赖于环境条件. 氵 N o t e 1 h a i 1 r a n s f e r d i s t a n c e d e p e n d s m u C h o n a l b i e n 1 G o n d t i o n 安装方式 ( 示 例 ) ATTACHlNG WA (EXAMPLE) Rrl mm Dimension mm 特 另刂 式 样 对干特殊恬况谙联系我们 sPECIAL REQulREMENTs For speCiaI cases,please oonsuIt us 输出相位差 ouTPuT PHAsE sHlFT : : e = t : A 相输 出 A ch0utput B相输 出 B ch output z 相输 出 z Ch0utput o从U相(上 升点)到 z扌 目 中心 1 gFr。 m oh(“se o n0 to zch center 1 CCVV 从安装面看 V eWed from MOun“n0s de 出ut出 ut 踟 utp癞 utp W 榈 输 出 V Ch0utput 接线表 CONNECTION TABLE 窠电极开路输出(5V12V) 最大分解能24、 000CT 省线型 Open collector output (5V,12V) Hiqh resoluiion 24,000Max. 机械参数 M e c h a n i c a | s p e c 惯 性 能 率 M o m e l t o f n e r t a 最大旋转速度 允许安装误差 1。 loVnt ng Tolerance 运行温度范围 0pera妯ng Te: Ran0e 保存温度范围 storage Temp Range 保护构造 ProteCt ve0onstruct on 双绞线屏蔽 Tvs咱|Pafshed Cabe | 獭 4301 6201120 8151 socket set screw (cup po nt) 六角扳手固定螺丝 M3 弓 I线 颜色 L e a d c o I o r 长线驱动输出 Line dr ver0utput 红 RD DC+sV 黑 BLAC GND 萨 BLE A ch输 出0 u t u t f/黑 BLVE/BLACA ch输出Output 绿 GR【EN B ch输 出 Output 绿 黑 GREEN/BLACK B ch输出Output 黄 YELL0W z c h 输 出 Output 冂 黄黑 YELL0W/BLACK _z 输 出Output J 茶 BR0VVN V c h 输 出 Output 茶/黑 BR0WN/BLAC V c h 输 出 OutPut 灰 GRAY V ch输出Outprt 冂 灰/黑 GRAY/BLA0 _v 输 出Output J 自 WH tE Wch输出 Outpul 白黑 WH TE/BCK 丽ch输出Ouiput 【 u ) n D 艾 而特l o 增量式 INCREMENTAL 用 途 APPLICATlON 工程机械 achine TooIs 特 点 FEATVREs 可靠性高,耐 振动 strong resistance against vibrations 高速响应 。 糨黥踅 旒 帚 雪 (龋儆 ll output of puIses4times of spurteeth (Gear ModuIe=04) .1. -| 麟 :瞰 硬耀 选型 DEsIGNATE T“E“AME OF FVNCTlON WHE“ORDERlNG MrBO4- c/T-匚 彐匚 -匚彐 V 齿数256的场合 N o o f t e e t h = 2 5 6 对于特殊情况 ,请联系我们。 . For speCiaI cases, 丨ease Consu t us L=3500“in F.rt mm Dimension mm 茫毓糯耜鼬嘿咨 揣 lh猁 m 髀 c面秦。co奉c cp届c一 灬 0刊迥壮炽巛岷泉壬翁驷妒雕趱胆 瘛 涮 (Spur whee rs nol incl!ded ) 马达直径部分推荐尺寸 122m R e c o m m e n d a b e p | o t d a m e t e r 彳 o r m o t o r 1 2 2 除 非 特 别 说明, 否则 公差 一 律 为 0 5 m m u n l e s $ o t h e n v s e s e C 亻 e d t 。l e r a n c e i s 0 5 m m 套“畔c 0 摊留窑叵锞驷圻睢驷罂 输出方式 0utVt form L长线马区动 Line Dr Ver r I IOAnD!fiS J 电气参数 E e c t “ c a s p e c 解 分Re 能 024C/T (k:旱 粤 ll悬羿 挈 翕 甘 电源电压 Su Iy V tage Dc+sv:i;L 消 流 电en c 费 ti 00OmA ELs900 输出方式 长 线 驱 动 Line D“Ver 20Ls31 源 电流 s o u r e C u r r e n t 2 o m A M a X 下 降 电 流 s nk Current 2omA MaX 最大晌应频率 M a X m V m R e s o n s e F r e q u e n c y 上升下降时间 R s e u m e , F a “ u m e 式样 sPEClFICATlONs 输出电路 (例 ) CIRCUIT AT OUTPVT sTAGE(EXAMPLE) 长 线 驱 动 输出 u n e D 冖 v e r O u 1 u t 注薏: 传 输湮 E 离 主要依赖于环境条件。 =|Note thattransfer distanCe deends much on ambient Gond t|on 接线表 GONNECTlON TABLE 齿轮 (分 开销售 ) 输出相位差 oUTPVT PHAsE sHIFT A相输 出 A ch0utu1 B 相输 出 B ch output Z相输 出 z ch0utut 冖 注薏:从磁性传感器看顺时针方向旋转。 N O t e C W r o t a u o n v e w e d f r o m m a g o e “ c s e n s o s d e 正齿轮说明 sPUR、 HEEL sPEClFlCATlON A 相、B 相 用 齿 轮式样 s p u r w h e 创o f A B c h g n 钔 s z相 齿轮与A,B相齿轮的位置关系 P I a c e m e n 1 o f z c h w h e e v s A o h B o h W h e e I sPuR、HEEL(separate saIe) 传 感 器 与 齿 纶 间 的 间 隙 A r g a p b e i W e e n s e n s o r 当连 接 驱 动 轴时,连镶 附 件 可 通 过 连 接 件 改 变 。 Note thd attaChing a nment can be changed b the c。u “ngs when coup丨ed to the dr Ving shaft 驱动轴 DrVing shaFt i4tfi#S Mechanrcalspec. 起动扭矩 sta吐ing Torque 98X10 z N m ( 1 k g f c m M a x ) 惯性能率 l 。i o m e n t o f l n e r t i a 3.0x10-6 kS.mr (30g. cm, Max) 最大旋转遽度 M a X m u m R o I a u n q s p e e d 3,00Om n 1 ( 3 , 0 0 0 r p m ) 允许轴荷量 A“oWabIe shaft Load 半径方向 RadiaI 98N (10kgf Max) 轴 方 向 AXiaI 49N ( 5 k g f M a x ) 运行温度范围 0erdtin0Tem Range -10+70q0 保存温度范围 storage Temp Range -20+85q0 保护构造 Protect Ve Construction IP=60 谢 振vib 动 (5G) 耐sh 击 (50G) 质Ma 呈 06kg MaX 弓 I线 颜色 Lead color 能 功Fu 引线颜色 Lead coIor 能 功Fu 弓线颜色 Lead CoIor 能 功Fu 茶 BR0WN 1st Diq“ (“sB) 27绿 GREEN5tH Dq“ 23 黑 BLACGND 红 RED2ND Diq“ 2e蓝 BLE6TH Di“ 22自 WH TE0C+5V 橙 0RANGE3RD Dik 25紫 V0LET7TH Diqk 21 黄 YELL0W4TH Dim 24灰 GRAY 8tH Diqit (LsB) 20 +宇螺母 M3 IIIIIIIIlIllIllIIllIllIllIllIlllIlIllIllIlIIIIllIIIllIIIIIIn1苎冱幽k 【 C ) n D 文 而将 1 6 特 点 FEATVREs 5ma1凵 o5 智能绝对式 用 途 APPLICATION 中小型的马达 For sm创l MiddIe Wattage MOtors 机 器 人 Robots - 濉勰 T。ds 树脂成型机 Injeotion刀aChines sAg奂 e眈 s 选型 DEsIGNATE T“E NAME OF FVCTIO“W“EN ORDERlNG 全部绝对信号输出 Fu“AbsoIute signaI Output 17bit/1转 ,多 回 转16bit(6,000rp Max) 17bit/Turn,16b“Turns(At6,000rpm MaXl 双向串行通讯类型 (NRz) B卜 direcon se“aI Communioation Type(NRz) 自诊断运行 Fa“-CheCk operation 停电时,多回转的数据逦过外部电池进行备份. Even during power outage,lvlulti-Tum data are backed up by extemal battery and builtin capacilor ,Ril mm Dimension mm 六角扳手拧螺丝 Hexa9on soCket set screWs(aaChed) M3x3(2个) 2 M 3 P = 0 5 63安装阆隙 Joint reCess 编码器安装面 EnCoder mounung surface 轴明细图 shaft deta“s 除非特别说明 , 否则公差- 律为0 5 m m 推荐轴上尺寸 ReCommended Dimens onsn shan Unless otherwise specified tolerance is !0.5mm 忠 sn JJ-1733 _曰 目 - V 对于特殊情况,请联系我们。 For s eciaI cases, Ie孔 e Consu“us 单 回 转 g刨e tvm17ut 多 回 转 Mmu turn 16凵t 总 计 tot浏Count 33凵t 17【q冫 nD艾 而特 电 气 参 数 曰 ect“c钔spe。 c0一匚 分解能 绝对式信号 Abso Vte si0naI 17b“(1回 转)16b“(多田 转)合计00b“ 17bit tufn and16b t mu tturns TotaI33bt 输出 纯 2 进制 代 码 u r e B n a r y C o d e 电源电压 $upply Vtage DC+FoV5% 消耗电流 Consump“。 n0vr臼lt 60mA正常运行 (Typ)Norma0erauon 100uA电 池运行 ( T y p ) B a u e r y o p e r a u o n 0L一000 输出方式 长 线驱 动 Line Dver ADM485相当 20mA 最大晌 应脉冲频率 lvlax Res onse Frequency 13MHz正 常运行 No maI0eratton 13MHz电 池运行 Ba,tery oerat;on 串 行数椐传送周期 s e “ 创D a t a T r a n s f e r C y c e 85us63us 注:包括不同D代码的发送请求时间, 25Mb 秒调步同期式。 (NOte)Inc ud ng ume fora request Time depends on the ID Codes 25MbiVsec start-sto transmission 码e 代蒯 椐扎 数Da 基本码为NRz(双方向 ) Base Band NRz( 0lVAY) 式样 sPEClFICATIONs 接线表 GONNECTlON TABLE 注1:断电后备用电池是必要的。 Notice1:Battery PoWer灬necessary du“ng PoWer0utage 接收和传输接 口 RECEIVING AND TRANsMITTlNG INTERFACE 雅荐的外郜电池 (VB): (东 芝电气公司的锂电池ER6V) EXtema丨Ba饭 ery (VB) rec mmendedT0sHIBA L爪hium Ba灶ery ER6 编码器端 Encoder side 接收端 Receivin9side A D M 0 g 5 相 当 ADM485orCompa“凵e 5V 1k 5V 1k ADM485衤目 当 ADM485orcompa“e sD舡 :串行数据信号 se“aI Data sRQ 请求 Request tUtS6 e 照婆 碧 撙 ) M 允许安装误差 M unun T erance 0 0 6 m m T R M a x 差 误nd 0,1mm Max 01 MaX 运行温度范 围 0 erating Temp Ran9e -10+8酽C 保存温度范圊 stoa0e Temp Range -20+90 0 保护