Sigmawin100中文.doc

22连接通讯端口启动SigmaWin100时，出现连接对话框。设定SigmaWin100和伺服模块之间的串口通讯通讯设定1 选择设定伺服模块的方法：在线或离线。在连接状态下设定和调整伺服驱动器时选择在线。在没有连接伺服模块时编辑参数，或为跟踪或机械分析检查屏幕时选择离线。2 当选择在线时，输入通讯设定的必要参数。端口（串口1到串口8）选择通讯（COM）端口。在端口列表中，可看到您使用的个人电脑上所有串口列表。通讯介质（RS-232C/RS-422A）选择适合您的电脑通讯端口类型的协议。当两个或更多的伺服模块连接到同一个串口时选择RS-422A。参考附录A获得多轴通讯的连接方法。轴地址/最后轴地址3设定好后，点击OK。在所有伺服模块成功连接到SigmaWin100后，在屏幕上将显示已连接伺服模块列表。2.3 Selecting a SERVOPACK23选择一个伺服模块。当启动SigmaWin100时，系统将通过串口扫描连接的伺服模块。扫描结果将显示在伺服选择对话框中。伺服选择对话框注意：选择RS-232C时，只显示一个伺服模块。使用下面的方法选择连接的伺服模块选择连接的伺服模块，然后点击OK；或双击连接的伺服模块。点击cancel，关闭对话框，系统将进入离线模式。如果没有发现伺服模块，将显示下面信息，系统将进入离线模式。如果不管伺服模块是否连接都显示上述信息，可能出现了通讯问题。如果伺服选择对话框没有出现，检查下列项目：检查项目注释电源开？连接松动？锁紧所有连接电缆接头选择了正确的端口？确认连接到通讯电缆上的端口和软件连接过程中选择的端口一致轴地址正确？（RS-232C：单轴连接）确认伺服模块中设置的轴地址（参数Pn000中的第二位数）和软件连接过程中选择的轴地址一致。（RS-422A：多轴连接）确认连接的伺服模块轴地址：+在地址中没有使用数字“0”。+不重复。RS-232端口使能？为节能，可能在个人电脑中选择了不向RS-232C端口供电。检查这个设定。参考PC操作手册，如何选择这个功能。使用电池给PC供电？如果PC由电池供电，可能会出现通讯问题。请用交流电。配线正确？检查通讯电缆配线参考附录A或伺服驱动器用户手册，获得更多关于配线的信息。通讯电缆是推荐的长度吗？尽可能缩短通讯电缆长度。推荐的通讯电缆长度RS-232C：最大2mRS-422A：最大30m（总长）If the SERVOPACK selection box still does not appear even after checking the aboveitems:The SERVOPACK uses RS-422A specifications for standard communications. Sometimesthe RS-232C cannot be used, depending on the type of PC.Moreover, communication may be impossible due to external environmental influencessuch as noise.Execute the following if communications cannot be performed even after verifying theaforementioned items:. Use a different PC. If using RS-232C, change to an RS-422A connection.3-13 SigmaWin100 Main WindowThe SigmaWin100 main window has a menu bar and a toolbar as shown in the followingfigure.SigmaWin100 Main WindowAll application functions can be accessed from the menu bar or the toolbar.3-2 Menu Bar and MenusSigmaWin100 Menu BarFile menuHelp menuThere are also function menus. For details, see Chapter 4.Connect: Switches between Online and Offline modes or between the connectedSERVOPACKs.Disconnect:Switches to Offline mode.Exit: Quits SigmaWin100.SigmaWin Help: Displays a help window for SigmaWin.SERVOPACK Help: Displays a help window for the SERVOPACK.Introduction Tour: Introduces main functions of SigmaWin100.Technical Support: Lists local contacts.About SigmaWin: Displays version information of SigmaWin100.3-3 ToolbarClick an icon on the toolbar to directly select its corresponding function.SigmaWin100 ToolbarToolbarButton Function NameParameter EditingParameter Online EditingParameter WizardAlarm DisplayProduct InformationStatus MonitorMotion MonitorInput Signal MonitorOutput Signal MonitorAbsolute Encoder ResetRigidity SettingSave Inertia Ratio SettingSpeed/Torque Reference Offset AdjustmentAnalog Monitor Output AdjustmentMotor Current Detection Offset AdjustmentOrigin SearchPassword Setting3-4TraceAutomatic Parameter Setting to Match Load Inertia Ratio微动（JOG) OperationToolbarButton Function Name4.1 Editing Parameters4-14 Operation4操作41编辑参数可用以下三种方法三种方法编辑参数。+使用参数编辑窗口+使用在线参数编辑窗口+使用参数向导窗口4.1.1 Editing Parameters411编辑参数可在参数编辑窗口中显示和编辑参数。在线和离线模式下显示的窗口是不同的。在线模式下的参数编辑在SigmaWin100主窗口，点击Parameters，然后点击Edit Parameters。出现在线模式的参数编辑窗口。参数编辑窗口（在线模式）显示设置点击Change观看显示设定对话框。选择显示的信息，使用者水平，和控制模式。显示设置对话框显示项目选择要显示的信息。显示过滤器显示的参数数目由使用者水平和控制模式决定使用者水平：初学者熟练者专业人员控制模式：13种模式点击OK，保存显示设定，并回到参数编辑窗口。点击Cancel，不改变显示设定，回到参数编辑窗口。编辑可在编辑窗口观看和改变选择的参数。依照选择的参数，编辑窗口各有不同。点击Edit，出现编辑对话框。注释可在注释对话框中输入或编辑注释。点击Comment，出现注释对话框。输入可使用输入功能，从一个已存储的文件输入或调入设定参数。如果输入参数的值和屏幕上显示的参数值不同（包括当前没有显示的参数），出现下面的处理过程。+如果输入参数值大。+如果输入参数值小1 点击Import，出现打开文件对话框。2 选择调用的文件，然后点击Open。初始化使用初始化功能，可将伺服模块的设置值回复为出厂设置。按照下面的流程恢复到初始设定。1点击Initialize，出现确认对话框。点击Cancel回到主窗口，不改变伺服模块设置。2OK，初始化伺服模块设定的对话框出现。点击Cancel回到主窗口，不改变伺服模块设置。3 点击OK，开始初始化，显示已完成进程占总进程的百分比。初始化成功后，屏幕提示您确认所有参数设置对于目标机械是正确的。4 点击OK。比较使用比较功能，可对所有被编辑的参数设置和伺服模块中的参数值进行比较，包括当前没有显示的参数。用下面的流程检查设置。1点击Compare，出现提示信息，确认您是否要比较所有参数设定。点击Cancel，回到主窗口，不比较设定。2 击OK，开始比较，显示已完成进程占总进程的百分比。比较完成后显示比较结果对话框。3 点击Save，存储比较结果。读入使用读入功能，可读入从伺服模块选择参数，并通过重写修改它们。选择要读入的参数的记号框。点击Select All (including those not-displayed)按钮，选择读入所有参数，包括当前没有显示的参数。使用下面的流程读入参数。1 点击Read，出现信息提示，确认您是否要读入参数设置。点击Cancel，回到主窗口，不读入参数设置。2 点击OK，开始读入和重写参数设置。写入使用写入功能，可保存选择的参数设置。选择要保存的参数的记号框。点击Select All (including those not-displayed)按钮，选择保存所有参数，包括当前没有显示的参数。使用下面的流程保存参数设置。1 点击Write，保存参数设置。当没有显示的参数设置和目前伺服模块中的参数设置不一致时，将显示一个确认对话框，要求您确认重写。点击OK继续并重写以前的设置。点击Cancel回到主窗口，不重写参数。2 成功保存后，将显示一个确认对话框，此对话框列出了保存的参数。3点击OK，然后重新启动伺服模块。新设定生效。离线模式下的参数编辑在SigmaWin100的主窗口点击Parameters，然后点击Edit Parameters。出现编辑参数对话框。Load From File:读入现有参数。Select New SERVOPACK：创建新的参数设置。选择需要的命令，然后点击OK。当选择了“Load from File”时，出现打开对话框。选择要输入的文件，然后点击Open。当选择了“Select New SERVOPACK”，出现伺服模块选择对话框。选择伺服模块的型号，点击Next继续。版本号输入伺服模块的版本号。版本号的位置随伺服模块类型的变化而变化。选择特定的类型和功率，然后点击Done。将输入资料数据，出现参数编辑窗口。参数编辑窗口（离线模式）（打开）按钮可在打开对话框中载入参数文件。使用下面的流程载入文件。1 点击按钮，出现打开对话框。2 选择要输入的参数文件的名字，然后点击Open。（新建）按钮使用新建命令，可在伺服模块选择对话框中选择一个新的伺服模块。使用下面的流程转换到一个不同的伺服模块。点击按钮，出现伺服模块选择对话框。选择伺服模块的型号，点击Next继续。选择特定的类型和功率，然后点击Done。将输入资料数据，出现参数编辑窗口。412在线编辑参数可在在线参数编辑窗口中观看和编辑参数。在在线编辑窗口中编辑的参数值会马上反映到伺服模块中使用下面的流程在线编辑参数。1在SigmaWin100主窗口，点击Parameters，然后点击Edit OnlineParameters。出现在线参数编辑对话框。显示以前保存的参数设置。在线参数编辑对话框3 通过点击设置箭头增加或减少参数值，来改变设置的参数值。如果显示出上端或下端限制，确认设置是在限制范围内。修改后的值会立即反映到伺服模块中。点击Setup，观察不同的参数。3点击Set观察不同于负载惯性比（Inertia Ratio）的参数。4 选择要编辑参数，然后点击OK。5如果还有要编辑的参数，第二或第三次点击Set，用和编辑第一个参数同样的方式来设置它们。要观看其它参数，点击Del，删除当前显示的参数，然后点击Set。6参数显示完成后，点击OK。7通过点击设置箭头增加或减少参数值，来改变设置的参数值。如果显示出上端或下端限制，确认设置是在限制范围内。修改后的值立即反映到伺服模块中。413参数向导参数向导使用对话的方式进行参数设定。通过遵循屏幕上的提示来选择控制方法和I/O设置，对操作必要的那些设置会自动完成。参数向导由以下特点。+即使您是第一次使用伺服模块，也可以快速方便的设置参数。+使用机械特性和要求的参考单位，能够自动计算出电子齿轮比。+可真实确认分配I/O。在每个窗口的左下角显示一个简略的流程图，指示目前的流程位置。例子这个图表说明正在选择控制方法。向导显示随选择的伺服规格变化而变化。本手册使用的屏幕截图只是一个例子。遵循这些步骤来使用参数向导。1在SigmaWin100主窗口，点击Parameters，然后点击ParameterWizard。出现参数向导窗口。2点击Start。+选择一个伺服模块当选择伺服模块时出现这个流程图。在线和离线模式下的窗口是不同的。如果连接的伺服模块中使用全闭环编码器，出现全闭环对话框。选择使用或不使用全闭环编码器，然后点击Next。（1）选择伺服模块。显示伺服模块功率列表。（2）选择伺服模块功率和电压。（3）输入伺服模块的版本号。如果伺服模块的版本号未知，选择Unknown/No match。（4）选择伺服模块规格。选择使用或不使用全闭环编码器，然后点击Next。+选择编码器当选择编码器时出现这个流程图选择串行编码器的规格。如果使用特殊或新的串行编码器，先选择Unknown/No match。然后设置这个串行编码器。选择编码器后，点击Next。+选择控制方式选择控制方式时出现这个流程图。有12种控制方式可供选择。选择控制方式，然后点击Next。+其它设置当进行诸如参考输入、电动机和编码器、I/O信号设置等其它设置时出现这个流程图。设置参考输入，电动机和编码器和I/O信号。参考输入设置当设置参考时出现这个流程图。窗口依照控制方式变化而不同。下面的屏幕截图说明了选择位置控制时出现的流程图。1点击Reference Input Setting。2选择伺服模块的脉冲结构，然后点击Next。3选择脉冲结构的逻辑类型，然后点击Next。4选择每参考输入脉冲的电动机运动，然后点击Next。5 当使用了电子齿轮功能时，点击Yes。当没有使用电子齿轮功能时，点击No。这种情况下，出现电动机/编码器设置窗口。6 选择电子齿轮的机械结构，然后点击Next。下面的屏幕截图是选择滚珠丝杠时出现的流程图。7 设置滚珠丝杠的螺距和齿轮比，然后点击Next。8确认参考单位和电子齿轮比，然后点击Next。电动机/编码器设置选择电动机和编码器时出现这个流程图。1点击Motor/Encoder Setting，出现电动机/编码器窗口。2选择电动机和编码器的规格，然后点击Next。出现旋转方向设置窗口。3选择电动机的旋转方向，然后点击Next。出现全闭环控制窗口。4选择全闭环编码器的C相，然后点击Next。5选择全闭环编码器的旋转方向，然后点击Next。I/O信号设置设置I/O信号时出现这个流程图。1 点击I/O Signal Setting。出现输入信号设置窗口如果选择了Uses same allocation as SGDB，就不能改变设置了。2设定输入信号。点击Next，出现输出信号设置窗口。如果已经选择了Uses same allocation as SGDB，点击Uses same allocation as SGDB记录框来取消选择。现在，可以设置输入信号了。分配输入信号。点击表中的方块时，将显示可选择的信号。信号分配完毕后，点击Next。如果对一个输入信号进行了多次分配，出现一个警告信息，询问您是否要改变分配。要改变分配，点击Yes。不改变分配，点击No。出现输出信号设置窗口。3 配输出信号。信号分配后，点击Next。+确认设置当确认设置时出现这个流程图。1点击Next，出现确认窗口。2如果要改变一个设置，点击相应位置的按钮。窗口将回复到相应位置。3如果不进行改变，点击Next。+保存保存设置时出现这个流程图。在线和离线模式的窗口不同。（1） 要保存设置，点击按钮。设置保存后，或您不想保存设置时，点击Finish。（2） 选择把参数写入伺服模块的方法。当您不想把参数写入伺服模块时，点击Finish。写入并且备份：当连接的伺服模块的设置已保存后，把刚设置的参数写入伺服模块。写入不备份：把当前参数写入伺服模块，不保存连接的伺服模块的设置。选择其中一个，然后点击Write。（3）点击Yes.（4）点击Yes。（5）选择文件名和存储位置，然后点击Save。（6）点击Yes。（7）点击OK。（8）点击Finish.（1） 要保存设置，点击按钮。不想保存，点击Finish。（2） 点击Finish。+附注依照控制方式和电子齿轮机械结构的不同，窗口也会不同。42警报显示可在警报显示中察看警报。在SigmaWin100主窗口，点击Alarm，然后点击Display Alarm。警报显示警报显示目前警报。要清除警报，在消除警报原因后点击Reset。在消除警报原因前，警报将持续显示。警报原因消除后，屏幕上的信息会随后更新。点击按钮，显示关于特定警报的详细信息和它的矫正方法。警报追溯伺服模块存储10个最近警报的历史纪录。它们依照发生的先后顺序显示在警报追溯窗口中，显示信息包括警报代码、警报类型的详细信息，例如名字。当一个新警报发生时，它的存储序号为1，其它警报的序号会随之从列表的上部增加。例如，原来序号为一的警报现在的序号为2。最后的警报被除去。当一个警报发生时，SigmaWin100将立即改变这些序号。但是，当同一警报序号的警报连续发生时，警报追溯数据不会更新。点击Clear，删除或清除警报历史纪录。点击按钮，显示关于特定警报的详细信息和它的矫正方法。43监控431产品信息在产品信息窗口可观察到有关伺服模块和电动机的信息。在SigmaWin100主窗口，点击Monitor，然后点击Product Information，将显示有关伺服模块和电动机的信息。产品信息窗口点击，显示各自产品型号的规格。点击OK，回到SigmaWin100主窗口。432监控可在计算机屏幕上监控伺服模块的状态，运转和I/O信号状态。有四中监控窗口：状态监控，运动监控，输入信号监控和输出信号监控。监控窗口相互独立，但同时和显示数个窗口。状态监控使用下面流程监控伺服模块的状态。1在SigmaWin100主窗口，点击Monitor，移动鼠标到Monitor，点击StatusMonitor。列出可监控的项目。2选择要监控的项目，所选择项目的当前状态显示在“值” （Value）栏。动作监控使用下面流程监控伺服模块的动作。1在SigmaWin100主窗口，点击Monitor，移动鼠标到Monitor，点击MotionMonitor。列出可监控的项目。2选择要监控的项目，所选择项目的当前状态显示在“值” （Value）栏。输入信号监控使用下面流程监控伺服模块的输入信号。1 在SigmaWin100主窗口，点击Monitor，移动鼠标到Monitor，点击Input Signal Monitor。列出可监控的信号。2选择要监控的项目，所选择项目的当前状态显示在“值” （Value）栏。输出信号监控使用下面的流程监控伺服模块的输出信号。1在SigmaWin100主窗口，点击Monitor，移动鼠标到Monitor，点击Output Signal Monitor。2选择要监控的项目，所选择项目的当前状态显示在“值” （Value）栏。4 4设置441初始化绝对编码器警告绝对编码器设置功能复位所连接的串行绝对编码器的多转计数器和编码器警报。如果绝对编码器的多转计数器被复位到零，以前定义的机械系统将转变到一个不同的坐标系统。在这种状态操作机械会非常危险。疏忽这个警告可能导致人身伤害和（或）损坏机械。确认在编码器成功设置后复位机械系统零位。在下述情况下设置绝对编码器：+初始启动机械时+发生编码器阻塞警报时+切断伺服模块电源，并拔掉编码器电缆。只有在伺服关闭时才能设置绝对编码器。成功设置编码器后再打开电源。用下面流程设置绝对编码器。1在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Set Absolute Encoder，点击Reset Absolute Encoder。出现警告信息，确认您是否继续。点击Cancel，回到主窗口，不初始化绝对编码器。2点击Continue，出现绝对编码器设置对话框。警报名字框显示正在发生的警报代码和警报名称。点击按钮，显示关于特定警报的详细信息和它的矫正方法。点击按钮，回到主窗口，不初始化绝对编码器。3点击Execute setting，出现确认信息，确认尽管坐标系统改变，您是否要继续。点击Cancel，回到主窗口，不初始化绝对编码器。4点击Continue，设置编码器。如在伺服打开时进行设置，出现复位条件错误，过程终止。点击OK，回到主窗口。如成功设置了编码器，出现警告信息，提示您坐标系统已改变，必须进行复位。5 点击，回到主窗口。重新启动伺服系统，对上位控制器进行回零操作。442在线自动调整伺服系统中不正确的速度环增益、位置环增益常常是定位时滞后表现的原因。设置这些增益，以使它们和机械构造、机械刚性匹配。伺服模块的自动调整功能能自动监测系统的机械特征，并设置必要的伺服增益。即使是初学者，使用这个功能也能轻松调整伺服增益。在参数中设置伺服增益。+在在线自动调整中设置机械刚性在在线自动调整的过程中，在机械刚性设置对话框中为伺服系统选择速度环增益和位置环增益的目标值。在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Set Online Autotuning，然后点击Set Rigidity，出现机械刚性设置对话框。在线自动调整过程中的刚性设置对话框机械刚性从数据框中选择机械刚性。增加机械刚性设置将增加环增益，缩短伺服系统的定位时间。但如果设置过高，可能导致机械激励。如果发生激励，降低设置。依照下表推荐值选择机械刚性。但这些设置可能不适用于所有机械。驱动方式机械刚性直接和滚珠丝杠相连4到10滚珠丝杠和齿轮箱3到4同步带1到4链条1到3谐波齿轮1到3点击Guideline，察看关于刚性设置导向准则的详细信息。执行点击Execute，和调整相关的参数将依照刚性设置自动变化。变化后的设置显示在“当前” “Current”栏。调整相关参数列出需要自动调整需要的参数。以前：列出刚性设置前使用的设置。当前：列出依照刚性设置改变的设置。点击Execute，新改变后的值显示在“当前” “Current”栏。+保存自动调整结果在线自动调整连续计算最新时刻的惯性，并更新数据，以使速度环增益吻合目标值。必须在确认的惯性比设置对话框中保存自动调整结果，以使在下次打开伺服时可使用这些设置。在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Set Online Autotuning，然后点击Set Identified Inertia Ratio，出现确认的惯性比设置对话框确认的惯性比显示最新的负载惯性比。当伺服加减速时这个值连续变化。写入结果把当前显示的负载惯性比输入到伺服模块参数Pn103。Pn103:惯性比当点击时，显示刚才输入到参数Pn103的负载惯性比。443补偿调整有三种补偿调整+速度/扭矩参考补偿调整+模拟监控输出调整+电动机当前监测补偿调整+调整速度和扭矩参考补偿有两类速度/扭矩参考补偿调整：自动和人工。自动调整+调整模拟监控输出使用这个功能，通过模拟监控输出，您可以监控电动机速度，扭矩参考，位置错误等的有两种模拟监控输出调整：零调整和增益调整。当纠正输出电压中由漂移引起的错误，或由监控系统上的噪音引起的，来自零点的错误时，执行零位调整。使灵敏性和测量系统匹配时，执行增益调整。零调整使用下面流程调整零位。1在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Adjust Offset，点击Adjust the Analog Monitor Output，出现调整模拟监控输出对话框。点击Zero Adjustment标签。有两个通道：CH1和CH2。2 观看模拟监控的同时，使用+1和-1按钮调整补偿。增益调整使用下面的流程调整增益。1在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Adjust Offset，点击Adjust the Analog Monitor Output，出现调整模拟监控输出对话框。点击Gain Adjustment标签。有两个通道：CH1和CH2。2观看模拟监控的同时，使用+1和-1按钮调整增益。+调整电动机当前监测补偿警告电动机当前监测补偿一般不必调整，因为在发货时已由安川调整好。如果监测补偿被疏忽或不正确设置，性能将会降低。只在扭矩波动明显远大于其它伺服模块时使用这个功能。电动机当前监测补偿一般不必调整，因为在发货时已由安川调整好。只在需要高精度时调整补偿，例如，如果基于当前补偿，认为扭矩波动误差太大；如果需要进一步降低扭矩波动。有两种电动机当前监测补偿调整：自动和人工。自动调整使用下面流程自动调整补偿。1 在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Adjust Offset，点击Adjust the Motor Current Detection Offset。出现警告信息，如果不正确的使用此功能，伺服模块的性能将受影响。确认您是否继续。2 点击Continue，然后点击Automatic Adjustment标签。3点击调整。在“新” New框中显示自动调整的值。人工调整使用下面流程人工调整补偿。1以100转/分的速度运转电动机。2在SigmaWin100主窗口，点击Setup，移动鼠标到Adjust Offset，点击Adjust the Motor Current Detection Offset。出现警告信息，如果不正确的使用此功能，伺服模块的性能将受影响。确认您是否继续。3点击Continue，然后点击Manual Adjustment标签。4在观察类比监控的同时使用+1和-1按钮调整补偿，使扭矩参考监控上的波动最小化。必须调整U相和V相电流，使它们平衡。重复几次交替调整它们。444零点搜寻警告在电动机运转时使用零点搜寻功能是危险的。使用这个功能前一定要参考用户手册。特别注意下述要点。+检查临近驱动单元区域的安全按下RUN按钮时，电动机以60转/分的速度运转大约1分钟。在使用这个功能前，确认运转电动机没有危险。 零点搜寻过程中正转禁止信号(P-OT)和反转禁止信号(N-OT)不可用。操作过程中，一定要检验实际操作和电动机或机械的位置。此功能把电动机移动并固定在零位。当需要使电动机轴和机械对准时使用这个功能。要进行零位搜寻，必须满足下面的条件。1 伺服准备(/S-ON)输入信号关闭。2 参数Pn50A.1设置为7以外的数值，伺服准备屏蔽释放。3 密码（重写禁止参数）设置为0000，允许重写（重写禁止释放）*。*改变后必须重新启动伺服模块，使设置有效。使用下面流程执行零位搜寻。1在SigmaWin100主窗口，点击Setup，然后点击Search Origin。出现警告信息，提示您使用这个功能时可能出现的危险。点击Cancel，回到主窗口，不执行零位搜寻。如果设置了密码，出现下面的信息。点击OK，取消密码。参见“4.4.5设置密码”，获得取消密码的方法。2点击OK，出现零位搜寻对话框。如果伺服打开，出现错误信息。确认伺服关闭。状态显示运转状态。Origin Search not Executed：电动机没有运转Origin Search Executing：正转或反转搜寻零位。Origin Search Stopped：在零位搜寻过程中释放了正转或反转按钮，电动机停止。Origin Search Completed：找到零位，电动机停止（钳在）此位置。一次搜寻完成后，关闭零位搜寻对话框，进行另一次零位搜寻。操作在左边，显示伺服打开还是关闭和相应的发光二极管显示。在右边，按钮依照伺服状态变化。当伺服关闭，出现Servo ON按钮；当伺服打开，出现Servo OFF按钮。3点击Servo ON.4按Forward 或 Reverse。当其中一个按钮按下时执行搜寻。当搜寻完成，轴停止运动。445设置密码用密码设置功能来防止无意的重写参数。使用下面流程设置或取消密码。1在SigmaWin100主窗口，点击Setup，然后点击Password。出现下面对话框中的一个。点击Permit，取消密码。点击Prohibit，设置密码。2出现信息提示，告诉您密码已改变，并在下次伺服模块重新启动后生效。点击OK，重新启动伺服模块。4 5跟踪和调试451跟踪功能+结构下面的流程图说明跟踪功能是如何工作的。+数据跟踪主窗口在SigmaWin100主窗口，点击Trace & Tuning，然后点击Trace，出现跟踪主窗口。跟踪主窗口跟踪设置在跟踪主窗口，点击SETUP，出现跟踪设置对话框。选择跟踪对象和条件。如果有以前的跟踪设置，这里将显示。跟踪设置对话框可以在这里对跟踪对象进行设置。Data 1/Data 2从数据框中选择和模拟监控相同的，诸如“扭矩参考” Torque Reference、“速度反馈” Speed Feedback等内容作为跟踪对象。I/O 1 / I/O 2选择诸如/COIN 或 ALM等输出信号，诸如/C-SEL， POT，或 N-OT等输入信号作为跟踪对象。Line为data1和data2、I/O1和I/O2选择线的颜色。可以在这里为获得跟踪数据设置允许的间隔时间。如果取样时间设置为250s，每250s获得数据。取样时间和数据项目数的乘积就时总的跟踪时间。使用旋转按钮设置时间。如果进行直接输入的值在可接受的范围之外，出现警告信息，告诉您取样时间不正确。警告信息依照错误的不同而变化。1如果输入数据设置比最大时间大。点击OK，自动把取样时间调整到最大设置。点击Cancel，回到跟踪设置窗口，不设置取样时间。2如果输入数据比最小设置时间小点击OK，自动把取样时间调整到最小设置；点击Cancel，回到跟踪设置窗口，不设置取样时间。3如果输入数据和时间间隔不匹配：点击OK，自动调整取样时间。点击Cancel，回到跟踪设置窗口，不设置取样时间。触发器是用于指定数据通道的定时的装置。例如，可以把条件设置为诸如“在信号打开后” After /COIN signal goes ON或“在速度反馈超过100转/分后” After the speed feedback exceeds100 min-1，从而在这些条件发生时详细参考伺服的运转。触发条件可以指定为以下四项中的一个。触发类型指定触发器应用的对象。选择的对象可以是在Data 1和 2，I/O 1 和 2指定的，或者是“没有触发器” No Trigger。如果选择了“没有触发器” No Trigger，在START按钮按下的同时将使用触发。同样，将不能对“触发水平”Trigger Level， “边界类型”Edge Type和“触发前”Pre-Trigger进行设置。触发类型框触发水平指定决定触发开始的标准。设置单位和选择的触发对象单位一致。如果触发对象是I/O 1 / I/O 2或“无触发”No Trigger，不能设置触发水平。边缘类型指定应用触发时的变化方向。选择“上升沿” Rising Edge，“下降沿” FallingEdge，或“变化沿”Change Edge 作为边沿类型。Rising Edge：当触发对象数据从低于触发水平上升到高于触发水平时，探测到触发。当I/O口的变化是从低LO到高 HI。Falling Edge：当触发对象数据从高于触发水平下降到低于触发水平时，探测到触发。当I/O口的变化是从高 HI到低LO。Change Edge：当触发对象通过“触发水平”Trigger Level 时，探测到触发。当I/O口的信号水平变化时。边沿类型框旁边的缩略图说明了选择的边沿的表现型式。触发前Pre-Trigger (0% to 99%)应用触发前，指定图中显示的数据量级。打开在跟踪设置对话框中，点击Open，显示用于当前连接的伺服模块的跟踪设置文件。打开对话框点击Open，读入指定的跟踪设置文件；点击Cancel，回到跟踪设置对话框，不读入文件。保存在跟踪设置对话框中，点击Save，然后选择跟踪设置对话框中显示的设置文件的存储位置。保存对话框点击Save，存储指定当前跟踪设置的文件名字；点击Cancel，回到跟踪设置对话框，不保存文件。如果文件名已存在，或者一个已存在的文件被载入又重新保存，出现警告信息，告诉您文件名已存在，询问您是否要覆盖存在的文件。Click Yes to overwrite the already existing file. Click No to return to the Save dialog boxwithout saving the file.好OK跟踪对象和触发器依照设置更新。取消Cancel在跟踪设置对话框中，点击OK回到跟踪主窗口，不改变设置。开始跟踪在跟踪主窗口，点击START，屏幕上出现一个图例，表示SigmaWin正在等待触发。等待触发此图例将一直显示，直到满足设置的触发条件。点击Cancel，停止等待触发，回到触发主窗口。从伺服模块读跟踪数据当条件满足并应用了触发器，屏幕上出现一个图例，表示数据传送进程。当数据传送完成，出现跟踪主窗口。注：1。由于检测周期的关系，有时在少于2ms内检测不到触发。2如果延长取样时间，即使在触发已应用，SigmaWin可能继续等待触发。SigmaWin等待的原因是在触发应用后来自取样时间的数据被存储在伺服模块中。+主窗口跟踪主窗口基于跟踪设置显示一个曲线图。跟踪主窗口工具条可调整工具条的位置，可选择屏幕上的显示类型。跟踪主窗口工具条工具条按钮功能载入跟踪数据文件把屏幕上的跟踪曲线图保存到一个指定文件中。保存数据打印跟踪主窗口观看测量跟踪的条件观看指针所处的位置的信息。观看参数在线编辑对话框。预知详情，参见4.1.2部分。放大选择区域把窗口中显示的区域回复到正常尺寸。参见“工具条细节” “Toolbar Details 获得关于工具条按钮的详细情况。跟踪对象曲线图可以在曲线图中观察跟踪设置对话框中指定的跟踪对象跟踪对象曲线图Vertical Axis RangeSelect a vertical axis range for both Data 1 and Data 2 from the corresponding box.If AUTO is selected, the range widths will be automatically adjusted so that all of the datacan be shown in the graph.The range must be selected from the list.Vertical Axis Range BoxHorizontal Axis RangeSelect a horizontal axis range for the time axis from the box. The time is measured in ms.The range must be selected from the list.If FULL is selected, all of the data will be automatically adjusted so that the entirehorizontal axis can be displayed. When the window is too small to show all of thehorizontal axis, a horizontal scroll bar is displayed to allow you to view all of the axis. Horizontal Axis Range BoxSupplement: Regarding I/O Trace Graph触发条件在跟踪设置对话框中显示触发条件。如果I/O跟踪是触发条件，触发水平是空白的。+工具条详情（指针）（Cursor）按钮可观看指针出现位置的信息。可观看到指针位置A和位置B的信息。可改变指针位置A和B的颜色。1 点击按钮。将显示两根竖条。2 移动每个指针。移动每个指针时，数据在窗口右下方的指针框中变化。3选择指针设置对话框中的Horizontal，观看速度数据。将显示两根水平条。4移动每个指针。移动每个指针时，数据在窗口右下方的指针框中变化。(Zoom) Button略：+使用跟踪功能的实例在这个使用跟踪功能调整伺服的例子中，降低了定位完成时间。定位完成时间是从指令结束到形成/COIN的时间。1点击跟踪主窗口上的按钮。使用指针检查定位完成时间。此图表示使用出厂设置进行的跟踪结果。(Pn100:速度环增益speed loop gain = 40 Hz; Pn101: 速度环积分时间常数speed loop integral time constant = 2000 ms; Pn102:位置环增益positioning loop gain = 40 l/s)跟踪对象：跟踪1=参考脉冲速度跟踪2=速度反馈I/O跟踪1=/ COIN 信号（定位完成）I/O跟踪1=/ TGON信号（电动机运转）触发条件：参考脉冲速度0转/分的下降沿触发前：30%（