kuka调试文档.doc

分几部分 调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限，“set up”-”robot data”-,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2轴丢失。从新检测校验2轴即可。按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。如下图：打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址 设置波特率1-6地址组合7-8波特率组合在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结1、 将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。2、 配置I/O需要专家权限。按菜单：Configure User Group 按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。3、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。4、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver Edit I/O Config 进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面的DEVNET中写入配置：ANIN1=3，0，12，2ANIN2=3，2，12，2INB0=3，4INB1=3，5INB2=3，6OUTB0=3，0OUTB1=3，1OUTB2=3，2 配置Devicenet的I/O时，需要把栈号写上。配置完后按下方的close关闭并保存文件。5、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。6、 按菜单：Monitor I/O Digital Outputs 状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。按菜单：Monitor I/O Analog I/O 可以监控模拟量。KUKA的profibus输入输出配置KUKA端的配置：7、 配置I/O需要专家权限。按菜单：Configure User Group 按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。8、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。修改下列各处：MASTERMASTER_USED=0SLAVEMODUL_USED=1MODUL_ADDRESS=5 (由PLC设置给出)CHECK_CONFIGURATION_DATA=0IO_DATA_BASE=1设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。9、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver Edit I/O Config 进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的PBMASL中写入配置：INW3=127,0, x8OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并保存文件。10、 在KUKA的KCP上按菜单：Configure I/O Driver Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。11、 按菜单：Monitor I/O Digital Outputs 状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。工具坐标的设置和方法用软键“开机运行”打开菜单，菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。打开对应的对话窗口：“TOOL OK”按软键“工具准备好”，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开：输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。示教编程Cell.ini Cell 文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在CELL中调用其他用户程序。（文件路径：KRCKRCR1）下面是CELL程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序，在CELL中调用。&ACCESS RVP&REL 11&COMMENT HANDLER on external automaticDEF CELL ( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) ;FOLD INIT DECL CHAR DMY3 DMY=- ;ENDFOLD (INIT) ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD CHECK HOME $H_POS=XHOME IF CHECK_HOME=TRUE THEN P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY,0 ) ;Testing Home-Position ENDIF ;ENDFOLD (CHECK HOME) ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD ;FOLD AUTOEXT INI P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY,0 ) ; Initialize extern mode ;ENDFOLD (AUTOEXT INI) LOOP P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 ) SWITCH PGNO ; Select with Programnumber CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-ProgramWW() CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Programjz2()Sps.sub，后台程序，打开后台程序，启动软PLC. （文件路径：KRCKRCR1System）&ACCESS RVP&REL 46&COMMENT PLC on controlDEF SPS ( ) ;FOLD DECLARATIONS ;FOLD BASISTECH DECL ;Automatik extern DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE ;ENDFOLD (BASISTECH DECL) ;FOLD USER DECL ; Please insert user defined declarations ;ENDFOLD (USER DECL) ;ENDFOLD (DECLARATIONS) ;FOLD INI ;FOLD DEFAULT MSG_T $MSG_T=MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL ,KEY ,PARAM_TYP #VALUE,PARAM ,DLG_FORMAT ,ANSWER 0 ;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T) ;FOLD AUTOEXT INIT INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1=#P_FREE DO RESET_OUT () INTERRUPT ON 91 $LOOP_MSG= MODE=#SYNC $H_POS=$H_POS ;Automatik extern IF $MODE_OP=#EX THEN CWRITE($CMD,STAT,MODE,RUN /R1/CELL() ENDIF ;ENDFOLD (AUTOEXT INIT) ;FOLD USER INIT ; Please insert user defined initialization commands ;ENDFOLD (USER INIT) ;ENDFOLD (INI)if $mode_op=#ex thencwrite($cmd,stat,mode,run/r1/cell()endifloopif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) thenif $in3=true then$out11=true$out13=falseendifif $in5=true then$out13=true$out11=falseendifendifif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) then$out5=true$out3=falseendifif ($mode_op=#aut) or ($mode_op=#ex) then$out3=true$out5=falseendifif $in1=true then$out66=true$out1=false$out7=falseelse $out66=false$out1=true$out7=trueendifif $in4=true then$out9=true$out2=trueendif if $in6=false then$out9=false$out2=falseendifProgram用户编程 被CELL调用文件路径：KRCKRCR1Program例子：JZ2.src代码：&ACCESS RVP&REL 31&PARAM TEMPLATE = C:KRCRoboterTemplatevorgabe&PARAM EDITMASK = *DEF jz2( );FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI);ENDFOLD (INI);FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS (#PTP_PARAMS,100 )$H_POS=XHOMEPTP XHOME;ENDFOLD loopif $in28=true then;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT0FDAT_ACT=FP0BAS(#PTP_PARAMS,100)PTP XP0 ;ENDFOLD$out11=true$out13=false;FOLD WAIT Time=1 sec;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100