毕业设计-基于单片机的电机转速采集系统设计.doc

西安航空职业技术学院毕 业 设 计（论 文）论文题目：基于单片机的电机转速采集系统 所属系部: 电子工程系指导教师： 职称： 学生姓名： 学号: 专业：应用电子技术西安航空职业技术学院制摘 要在工程实践中，电机转速是一个非常重要的信息，它能反映出电机运行是否正常，因此采集转速是工业中常用的监测电机的方法之一。随着单片机的的广泛应用和传感技术的发展，现代化的工业生产中电机转速采集普遍采用以单片机为核心的数字式测量方法。本论文便是设计运用at89c51单片机控制的智能化转速采集系统。它可以对电机转速进行测量，并可以和pc机进行通信，显示电机的转速，并观察电机运行的基本状况。本论文主要以at89c51作为控制核心，由霍尔传感器、led数码显像管、hin232cpe电平转换、及rs232构成。详细介绍了单片机的测量转速系统及pc机与单片机之间的串行通讯。充分发挥了单片机的性能。本文重点是采集电机转速并显示在5位led数码管上。其优点硬件是电路简单，软件功能完善，测量速度快、精度高、控制系统可靠，性价比较高等特点。关键字：msc-51（单片机）； 电机转速；霍尔传感器abstractin engineering practice, often encounter a variety of occasions, the motor speed to be collected, collecting motor speed of the method is divided into two kinds of analog and digital. analog tachometer generator for the detection of components used to obtain the signal is analog. commonly used digital optical encoders, hall sensors and other devices for the detection of the resulting signal is the pulse signal. with the extensive application of micro-computer, especially the emergence of high-performance and low cost microcontroller, commonly used to collect speed microcontroller as the core digital measurement method . this is based on at89c51 microcontroller using speed intelligent collection system. the motor during operation, need to be monitored, the speed is an essential parameter. this system is the right motor speed is measured, and machines can communicate with pc, display the motor speed, and observe the basic conditions of the motor is running. the design is mainly used as a control core at89c51, from hall sensor, led digital tubes, hin232cpe level conversion, and rs232 composition. detailed measurement of the microcontroller system and pc-speed serial communication between the microcontroller. give full play to the performance of the microcontroller. this article focuses on the motor speed is collected and displayed in the five led digital tube. keywords: msc-51 (scm); motor speed; hall sensor目录1 序 言12 系统功能分析22.1 系统功能概述22.2系统要求及主要内容22.3 系统技术指标33 软件设计思路44 硬件电路设计54.1 单片机模块54.1.1 处理执行元件54.1.2 时钟电路64.1.3 复位电路74.1.4 显示电路74.2传感器技术简介94.2.1 霍尔器件概述94.2.2 光电传感器概述94.2.3 霍尔传感器的应用104.3 发送模块105 软件设计125.1 单片机采集转速程序设计思路及过程125.1.1 单片机程序设计思路125.1.2 单片机转速计算程序135.1.3 二-十进制转换程序145.2 程序设计166.系统电路图及程序清单176.1系统原理图176.2系统显示主程序清单186.3单片机与pc机的通信程序18结束语20参考文献21 基于单片机的电机转速采集系统 1 序 言智能化转速采集可以对电机的转速进行测量，电机在运行的过程中，需要对其平稳性进行监测，适时对转速的测量有效地可以反映电机的状况。本系统主要由传感器，单片机at89c51构成。可以对大范围转速进行测量，测量的转速精度高，还可以和pc机时时通信，实现对电机转速的测量。单片机的英文名称是micro controller unit,缩写为mcu，又称为微控制器，它是一种面向控制的大规模集成电路芯片。它具有功能强、体积小、可靠性高、应用简单灵活，因而使用非常广泛，有力地推动各行业的技术发展和更新换代。 本文首先在第二章绪论介绍了此系统的功能、技术指标以及主要内容等；在第三章论述了总体设计过程,确定了技术指标及器件的选择；第四章着重描述了系统硬件电路设计、硬件设计框图及所使用的各种芯片功能与特性；在第五章中重点剖析了软件设计的过程；最后在第六章中具体论述单片机、电平转换电路、通信的处理及调试。由于时间仓促，论文中难免会有错误和不足之外，不够理想、许多方面还需要继续完善和改进。在这里恳请各位老师批评指正。在此特别感谢我的指导老师王法杰老师的大力指导。1 2 系统功能分析2.1 系统功能概述功能：系统主要实现功能是:at89c51单片机接收霍尔传感器传来的脉冲信号,单片机根据外部中断,以及内部定时器进行记数计算出电机转速送到led显示，同时数据传给pc机,并在pc机屏幕上显示出来。记录各时段的转速，画出v-t坐标图。组成及框图：本系统通信部分是单片机经电平转换电路hin232cp之后，通过串口rs-232发送数据，由pc微机接收，微机部分用visual basic软件编写的界面作为pc机部分与单片机进行串口之间通信传感器电 平 转 换电 路单 片 机 at89c51 送pc机界面驱动电路led显示 图 21系统功能框图从实用的角度看，评价一个系统实用价值的重要标准，就是这个系统对社会生活和科技观念有多大的贡献。转速采集系统具有大范围、高精度等优点、测量速度快，这种系统将会有良好的应用。2.2 系统要求及主要内容将霍尔传感器产生的脉冲信号输出入到单片机的外部中断0口，单片机工作在内部定时器工作方式0，对周期信号进行内部记数，调用计算公式算出转速，调用显示程序显示在led上，同时通过串口向上位机发送转速数据。主要内容：（1）单片机部分主要完成电机转速的测量（2）led部分主要是把转速显示出来，显示范围60-36000r/min（3） 发送部分主要是完成电平转换，送rs232向pc发送数据。（4） pc机部分主要完成将数据显示在界面并描绘出v-t图2.3 系统技术指标系统主要完成以下功能：采集系统：1.设计并制作单片机的转速采集的硬件系统；2.用汇编语言完成转速测量的软件系统；3.要求把转速显示在5位led上，精度为0.1%；4.能向上位机发送数据；5.用9针rs-232即可；通信部分：1.在微机部分采用visual basic编制rs232通信软件；2.通信软件具有数据接受编辑框；3.通信软件要适时对数据的记录，用时间曲线表示；根据系统要实现的功能以及要求，要实现单片机的转速测量主要是各个模块的设计，定时器记数功能、以及led驱动、电平转换及pc机之间的通信。单片机可通过编程控制外围部件，能实现较高的自动化程度。以它为系统核心的控制模块可实现主从控制，完成预定的任务。3 软件设计思路软件需要解决的是定时器0的记数和外部中断0的设定、由于测量的转速范围大，所以低速和高速都要考虑在内，关键在于一个四字节除三字节程序的实现。显示部分、需要有一个二进制到十进制的转化程序，以及转换成非压缩bcd 的程序后、才能进行调用查表程序送到显示。pc机串口和单片机串行口的工作方式，包括串行口的通讯速率、奇偶校验位、停止位等均由通信部分的软件部分实现。软件工作流程：霍尔传感器利用磁电效应产生一周期脉冲向单片机的外部中断0（p3.2）口发送一个中断信号，定时器工作在内部定时，th0、tl0设定初值为0，作为除数的低两字节，利用软件记数器、定时器0中断的次数作为除数高字节。中断完毕读取内部记数值作为除数，调用除法程序计算转速，再对二进制数进行一系列变换后调用查表显示程序，显示在led上。（同时调用传送程序向pc机送数据，这里不是本文重点）转速部分软件设计思路： at89c51单片机的p3.2口接收传感器的信号。主要编写一个外部中断服务程序int_0，读取记数值的三个字节，并再次清0记数初值以便下次的记数和计算。调用两字节二进制-三字节十进制（bcd）转换子程序bcd，再调用十进制转换成非压缩bcd程序cbcd、最后调用查表程序送显示。为了和pc通信，系统要求单片机晶振11.0592mhz。软件的具体设计我们将在下面的章节中作详细介绍4 硬件电路设计硬件的功能由总体设计所规定，硬件设计的任务是根据总体设计要求，在选择的机型的基础上，具体确定系统中所要使用的元器件，设计出系统的电路原理图，必要时做一些部件实验，以确定电路图的正确性。整个单片机采集转速系统为单片机控制模块、霍尔传感器模块、发送模块，各个模块都承担着各自的任务。设计单片机模块，考虑到单片机本身的外围电路较多，所以在单片机模块方面需要极为小心。在整个电路设计时要考虑电平转换电路，具体每一部分的设计将在以下章节中详细分析。4.1 单片机模块根据系统功能要求以及单片机硬件电路设计思路对单片机模块进行设计，要使单片机准确的测量电机转速，并且使测出的数据能显示出来，所以整个单片机部分分为传感器电路、时钟电路、复位电路、执行元件以及显示电路五个部分。4.1.1 处理执行元件单片机我们采用at89c51(其引脚图如图41)，相较于intel公司的8051它本身带有一定的优点。at89c51是一种带4k字节闪烁可编程可擦除只读存贮器（fperomfalsh programmable and erasable read only memory）的低电压，高性能cmos 8位微处理器，俗称单片机。该器件采用atmel高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的mcs-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位cpu和闪烁存储器组合在单个芯片中，atmel的at89c51是一种高效微控制器， at89c单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。 图4-1 at89c51引脚图主要特性：与mcs-51 兼容4k字节可编程闪烁存储器 寿命：1000写/擦循环 数据保留时间：10年全静态工作：0hz-24hz三级程序存储器锁定128*8位内部ram32可编程i/o线两个16位定时器/计数器5个中断源 可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路4.1.2 时钟电路时钟电路是计算机的心脏，它控制着计算机的工作节奏。mcs-51单片机允许的时钟频率是因型号而异的典型值为12mhzmcs-51内部都有一个反相放大器，xtal1、xtal2分别为反相放大器输入和输出端，外接定时反馈元件以后就组成振荡器，产生时钟送至单片机内部的各个部件。at89c51是属于cmos8位微处理器，它的时钟电路在结构上有别于nmos型的单片机。cmos型单片机内部（如at89c51）有一个可控的负反馈反相放大器，外接晶振（或陶瓷谐振器）和电容组成振荡器，图42为cmos型单片机时钟电路框图。振荡器工作受/pd端控制，由软件置“1”pd（即特殊功能寄存器pcon.1）使/pd0，振荡器停止工作，整个单片机也就停止工作，以达到节电目的。清“0”pd，使振荡器工作产生时钟，单片机便正常运行。图中sys为晶振或陶瓷谐振器，振荡器产生的时钟频率主要由sys参数确定（晶振上标明的频率）。电容c1和c2的作用有两个：其一是使振荡器起振，其二是对振荡器的频率f起微调作用（c1、c2大，f变小），其典型值为30pf。4.1.3 复位电路计算机在启动运行时都需要复位，使中央处理器cpu和系统中的其它部件都处于一个确定的初始状态，并从这个状态开始工作。mcs-51单片机有一个复位引脚rst，它是史密特触发输入(对于chmos单片机，rst引脚的内部有一个拉低电阻)，当振荡器起振后该引脚上出现2个机器周期(即24个时钟周期)以上的高电平，使器件复位，只要rst保持高电平，mcs-51保持复位状态。此时ale、psen、p0、p1、p2、p3口都 输出高电平。rst变为低电平后，退出复位，cpu从初始状态开始工作。单片机采用的复位方式是自动复位方式。对于mos(at89c51)单片机只要接一个电容至vcc即可(见图43)。在加电瞬间，电容通过电阻充电，就在rst端出现一定时间的高电平，只要高电平时间足够长，就可以使mcs-51有效的复位。rst端在加电时应保持的高电平时间包括vcc的上升时间和振荡器起振的时间，vss上升时间若为10ms，振荡器起振的时间和频率有关。10mhz时约为1ms，1mhz时约为10ms，所以一般为了可靠的复位，rst在上电应保持20ms以上的高电平。rc时间常数越大，上电rst端保持高电平的时间越长。若复位电路失效，加电后cpu从一个随机的状态开始工作，系统就不能正常运转。4.1.4 显示电路显示电路采用led数码管动态显示，led（light-emitting diode）是一种外加电压从而渡过电流并发出可见光的器件。led是属于电流控制器件，使用时必须加限流电阻。led有单个led和八段led之分，也有共阴和共阳两种。显示器结构：发光二极管的阳极连在一起的称为共阳极显示器,阴极连在一起的称为共阴极显示器。1位显示器由八个发光二极管组成，其中七个发光二极管ag控制七个笔画（段）的亮或暗，另一个控制一个小数点的亮和暗，这种笔画式的七段显示器能显示的字符较少，字符的开头有些失真，但控制简单，使用方便。驱动方式：采用的数码管驱动为7407，它的全名为7407 ttl 集电极开路六正相高压驱动器，其结构简单，使用方便。显示方式：为了节省i/o口线，我们采用的动态显示方式。所谓动态显示，就一位一位地轮流点亮各位显示器（扫描），对于每一位显示器来说，每隔一段时间点亮一次。显示器的亮度既与导通电流有关，也与点亮时间和间隔时间的比例有关。调整电流和时间参数，可实现亮度较高较稳定的显示。若显示器的位数不大于8位，则控制显示器公共极电位只需8位口（称为扫描口），控制各位显示器所显示的字形也需一个8位口（称为段数据口）。本次设计要求的转速测量范围60r/min-36000r/min，所以只需要5位数码管即可。5位共阴极显示器和at89c51的接口逻辑如图4-7所示。at89c51的p0口作为段数据口，接上拉电阻到显示器的各个段；p2口作为扫描口，经同相驱动器7407接显示器公共极。对于5位显示器结构，在at89c51ram存贮器中设置五个显示缓冲器单元30h35h，分别存放5位显示器的显示数据，at89c51的p2口扫描输出总是只在一位为低电平，即5位显示器中仅有一位公共阴极为低电平，其它位为高电平，at89c51的p0口相应位（阴极为低）的显示数据的段数据，使该位显示出一个字符，其它部分为暗，依次地改变p2口输出为高的位，p0口输出对应的段数据，5位显示器就显示出由缓冲器中显示数据所确定的字符。4.2传感器技术简介4.2.1 霍尔器件概述霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器，已发展成一个品种多样的磁传感器产品族，并已得到广泛应用。霍尔元件是一种磁传感器。要他们可以检测磁场及其变化，可以在各种与磁场有关的场合中。霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是美国物理学家霍尔（a.h.hall，18551938）于1879年在研究金属的导电机构时发现的。当电流垂直于外磁场通过导体时，在导体的垂直于磁场和电流方向的两个端面之间会出现电势差，这一现象便是霍尔效应。这个电势差也被叫做霍尔电势差霍尔传感器具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1mhz），耐震动，不怕灰尘、水汽及烟雾等污染或腐蚀。4.2.2 光电传感器概述光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器。其缺点是在某些应用方面，光学器件和电子器件价格较贵，并且对测量的环境条件要求较高。综上所述，我们选择霍尔传感器作为本次设计的最佳方案。4.2.3 霍尔传感器的应用使用霍尔器件检测磁场的方法极为简单，将霍尔器件做成各种形式的探头，放在被测磁场中，因霍尔器件只对垂直于霍尔片表面的磁感应强度敏感，因而必须令磁力线和器件表面垂直，通电后即可由输出电压得到被测磁场的磁感应强度。若不垂直，则应求出其垂直分量来计算被测磁场的磁感应强度值。因为霍尔器件需要工作电源，在作运动或位置传感时，一般令磁体随被检测物体运动，将霍尔器件固定在工作系统的适当位置，用它去检测工作磁场，再从检测结果中提取被检信息。4.3 发送模块根据系统功能要求，要使单片机测量的转速能够向上位机发送数据，硬件电路中必须要考虑到单片机的发送部分，由于单片机通过串口发送出来的是ttl逻辑电平（0v和5v），而计算机rs-232总线上输入、输出数据和控制信号为+12v左右的电压，单片机要和pc机通信就必须是电平一致，所以发送部分关键的部分是电平转换和串口发送，电平转换可以用模拟器件进行转换，但是为了方便起见，本次设计采用的是集成芯片，一个芯片加上它的外围电路即可完成电平的转换的工作。结构简单、方便容易，精确度高。本次所采用的是hin232cp，我们要对其外围电路进行设计，下面我们将详细的叙述。数据的传输：当电路工作于发送数据状态时，pc机的rts端输出高电平，经ic1电平转换打开ic3（74ls08）的与门b1，使pc机txd端输出的数据经红外发射电路发射出去；rts信号ic1反相后作为cts信号送入计算机，同时还关闭与门b2；使计算机不接收其它数据信号电平转换器hin232cpe由于rs-232c总线上传输的信号逻辑电平与ttl逻辑电平差异很大，所以就存在这两种电平的转换问题，下面就介绍一下电平转换器hin232cpe。hin232cpe能将rs-232c电平转换成ttl电平，也能将ttl电平转换成rs-232c电平，只需单+5v供电，由内部升高电路产生10v+12v。内部有两个发送器(ttl电平转换为rs-232c电平)和两个接收器(rs-232电平转换为ttl电平)。 图 43hin232cpe 电平转换器及外接元件图5 软件设计本章重点阐述测量转速的汇编语言以及软件设计的过程。软件需要解决的是单片机中断服务程序的设计、计算程序的设计、显示部分的程序设计以及在我们这里非重点介绍的通信程序设计。5.1 单片机采集转速程序设计思路及过程单片机采集转速可以分为若干模块，然后在主程序中调用各个模块， 流程图如下所示： 开始初 始 化计算程序bcd码转换非压缩bcd转换显 示 程 序返 回图 51主程序流程图5.1.1 单片机程序设计思路计算转速公式： n=60/ntc (r/min)其中，n是内部定时器的计数值，为三字节，分别由th0，tl0，vtt构成；tc为时基，由于采用11.0592m的晶振，所以tc不在是1um，而是12m/11.0592m约为1.08um，带入上面公式，即可得到转速的精确计算公式： n=60*11059200/12n=55296000/n再将55296000化为二进制存入单片机的内存单元。下面我们将介绍除数是如何获得的：单片机的转速测量完成，定时器t0作为内部定时器，外部中断来的时候读取th0，tl0，并同时清零th0、tl0，使定时器再次循环计内部脉冲。此外，对于低速情况下，我们还要设定一个软件计数器vtt，当外部中断还没来而内部定时器已经溢出，产生定时器0中断时，增加vtt，作为三字节中的高字节。三字节组成除数，上面的常数为四字节，所以计算程序实际上就是调用一个四字节除三字节商为两字节（最高转速36000r/min足够）的程序。为数码管能够显示出来，需将二进制转换为十进制，在将十进制转换为非压缩bcd码后，才能调用查表程序，最后送显示。5.1.2 单片机转速计算程序由于本次设计的系统要实现的功能是将霍尔传感器的信号送到单片机的外部中断口，再对周期方波进行内部计数，调用计算程序把转速测出来。可以说是核心部分，流程图如图所示： 5.1.3 二-十进制转换程序计算程序计算出来的数据为二进制，存到50h、51h单元中以便发送程序中调用传送数据到计算机，计算机可识别二进制，然而，我们需要在led上显示，查表程序需要拆分的bcd码，所以二进制必须先转换成bcd后才能拆分。这里介绍将（r2r3）中的16位二进制数转换为压缩bcd码十进制整数送r4、r5、r6。 开始c（r2r3）左移1位（移出位bi在c中）0-r4、r5、r616-r72*（r4r5r6）+c - r4r5r6（十进制运算）（r7）-1r7=0？返 回 图 53双字节整数二翻十程序流程图单片机显示部分可以用来显示计算出来的数据的。在程序设计中，在at89c51ram存贮器中的四个显示缓冲器单元30h34h，分别存放着由计算出来的转速的bcd码进行拆分后的非压缩bcd码数据，at89c51的p1口扫描输出总是只有一位为低电平、其它位为高电平，at89c51的p0口相应位的显示数据的段数据，使该位显示出一个字符，其它们为暗，依次地改变p1口输出为低高的位，p0口输出对应的段数据，5位led显示器就显示出由缓冲器中显示数据所确定的字符。显示部分程序分为两部分：十进制bcd转换成非压缩bcd码；查表程序显示数据。双字节整数拆分程序流程图如图5-4 图 54双字节整数拆分程序流程图显示程序流程图如图5-5所示：5.2 程序设计根据以上设计思路和各个模块的流程图即可编写出本次毕业设计的程序，注意其中各个模块间的参数传递以及堆栈指针等问题，程序设计的任务即可完成，写出初始的程序，再进行上机调试，程序清单将在下一章节中加以详细叙述。 开始30h-r0，表首地址-dptr，（r1）=0feh（r0）赋值给a（r1）=0dfh？a+dptr赋值给p0（r1）=p1，（r1）=a，rl ainc r0 ，a=（r1）n 结束图 55显示程序流程图6.系统电路图及程序清单 6.1系统原理图图 61 系统原理图6.2系统显示主程序清单dis: mov r0, #79h ; 显示数据缓冲区首地址送r0 mov r3，#01h ; 使显示器最右边位亮 mov a , r3 ;ld0: mov dptr, #7f01h ; 数据指针指向a口 movx dptr, a ; 送扫描值 inc dptr ; 数据指针指向b口 mov a, r0 ; 取欲显示的数据 add a, #0dh ; 加上偏移量 movc a, a+pc ; 取出字型码 movx dptr, a ; 送显示 acall dl1 ; 调用延时子程序 inc r0 ; 指向下一个显示段数据地址 mov a, r3 ; jb acc.5, eld1 ; 扫描到第六个显示器否？ rl a ; 未到，扫描码左移1位 mov r3, a ; ajmp ld0eld1: retdseg: db 3fh, 06h, 58h, 4fh, 66h, 6dh db 7dh, 07h, 7fh, 6fh, 77h, 7ch db 39h, 5eh, 79h, 71h, 40h, 00hdl1: mov r7, #02h ; 延时1ms子程序dl: mov r6, #0ffhdl6: djnz r6, dl6 djnz r7, dl ret 6.3单片机与pc机的通信程序单片机程序清单如下： org 3000hmain： mov tmod， #20h ；在11.0592mhz下，串行接口波特率 mov th1， #0fdh ；9600bps，方式3 mov tl1， #0fdh mov pcon， #00h setb tr1 mov scon， #0d8hloop：jbc ri，receive ；接收到数据后立即发出去 sjmp loopreceive：mov a， sbuf mov sbuf，a send：jbc ti，sendend sjmp sendsendend：sjmp loop 结束语本文介绍的单片机在电机转速采集系统这一领域的应用，具有硬件电路简单、成本低廉、编程方便、通信可靠性高的特点，实现了单片机对电机转速的采集以及和pc通信的数据传送。可以对电机转速的平稳性做个分析。关于本次毕业设计，感受颇多。总的来说收获还是挺丰富的，尽管遇到了许多困难。但看到自己做的论文时，一种成就感在心头油然而生。另外一方面，在自己的亲身实践中，也发现了自己的专业知识掌握的不够全面，有待进一步提高与改善。整个毕业设计过程是对自己大学三年所学知识归纳总结和应用，也就是把理论知识用到实践之中去。让理论和实践相结合，以此产生实际的成果。而这正是我们学习理论知识的目的之所在。除此之外，我们要在拥有扎实的专业知识的前提条件下，在整个设计与调试过程中要有信心和耐心，对自己有信心，相信自己能够很好的完成本次设计任务。在设计中不断发现问题进而解决问题，这是一个再学习的过程，其本身就是对自己的一次锻炼，培养了自己独立思考，动手解决问题的能力。从而从各个方面提高和完善了自己，同时为以后的工作打下基础。在本次毕业设计中，特别要感谢王法杰老师以及其他老师和同学给我的热心帮助和指导，才使得我的毕业设计能够顺利的完成。参考文献【1】.李全利.单片机原理及应用技术.北京：高等教育出版社，2004，11【2】.张毅刚.mcs-51单片机应用技术.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，1997，8【3】.张玉莲.传感器与自动检测技术.北京:机械工业出版社，2007，9【4】.刘笃仁 .传感器原理及应用技术m.西安:西安电子科技大学出版社，2003，6【5】.宋双杰.电子线路cad技术.西安：西安电子科技大学出版社，2009，6【6】.张玉莲.电子cad（protel99se）实训指导书m. 西安：西安电子科技大学出版社，2009【7】.姚海军.c语言程序设计.西安：西安电子科技大学出版社，2008，7【8】.曾一江.单片机原理与接口技术.上海：科学技术出版社，2006，2【9】.王成元.电机控制技术.北京：机械工业出版社，2006，8，【10】.丁元杰单片微机原理及应用北京：机械工业出版社，1999 . 8【11】. 周航慈单片机应用程序设计技术北京：北京航空航天大学出版社，2002. 11g an employment tribunal claiemployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.for more information about dismissal and unfair dismissal, seedismissal.you can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i.if you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed underfurther help.employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underfurther help.if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as adamages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.if you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice by e-mail, click onnearest cab.for more information about making a claim to an employment tribunal, seeemployment tribunals.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened disciplinary proceedings against cskafor the racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a statement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。the end of our life, and can meet many things really do?而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isnt really grow up, it seems is not so important; then in high school, think dont want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a b