kuka机器人激光焊大众标准.pdf

Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 1一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 1 主导思想和标准宏，激光焊应用 主导思想和标准宏，激光焊应用 大众 大众Kuka机器人控制机器人控制 前言：前言： 这个用于输入机器人流程的手册的目的是描述用于激光焊的设备类型的大众标准。它基本的用 语是对于不同的使用情况描述其特有的标准，另外在不同的车间和设备上这个标准有细微的差 别。这个手册没有完整性。随时都有可能改变。如果确实需要和这个手册有些细微的偏差，那 么需要和主管的部门（ 这个用于输入机器人流程的手册的目的是描述用于激光焊的设备类型的大众标准。它基本的用 语是对于不同的使用情况描述其特有的标准，另外在不同的车间和设备上这个标准有细微的差 别。这个手册没有完整性。随时都有可能改变。如果确实需要和这个手册有些细微的偏差，那 么需要和主管的部门（E-规划部，机器人系统部门或主管的维修中心）商谈。规划部，机器人系统部门或主管的维修中心）商谈。 内容目录：内容目录： 1. .0 基本内容基本内容 2. .0 调试调试 3. .0 对点输入的规定对点输入的规定 4. .0 编机器人主程序编机器人主程序 5. .0 使用二进制输出使用二进制输出 6. .0 Interbus字字 7. .0 编机器人主程序编机器人主程序 8. .0 确定激光程序确定激光程序 9. .0 机器人机器人SPS 10. .0 互锁互锁 11. .0 在移交给车间之前在移交给车间之前 12. .0 浏览宏、计数器、标识（存储）器浏览宏、计数器、标识（存储）器 13. .0 程序举例：没有程序举例：没有Flip-Flop(连续啪啪作声的连续啪啪作声的)，主程序，主程序X的激光焊的激光焊 14. .0 程序举例：带双轮没有程序举例：带双轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的连续啪啪作声的)，主程序，主程序X的激光焊的激光焊 15. .0 程序举例：带压紧轮没有程序举例：带压紧轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的连续啪啪作声的)，主程序，主程序X的激光焊的激光焊 16. .0 程序举例：激光钎焊程序举例：激光钎焊 主程序主程序X 16. .1 有同步转换到异步的激光运行中有同步转换到异步的激光运行中 17. .0 BMS激光钎焊接口的运算数激光钎焊接口的运算数 18. .0 BMS激光焊接口的运算数激光焊接口的运算数 19. .0 激光的运算数激光的运算数 20. .0 Fronius 4000焊接整流器的运算数焊接整流器的运算数 21. .0 激光焊接激光焊接/钎焊外围设备的运算数钎焊外围设备的运算数 22. .0 Scansonic传感器外围设备的运算数传感器外围设备的运算数 23. .0 单轮外围设备的运算数单轮外围设备的运算数 24. .0 双轮外围设备的运算数双轮外围设备的运算数 25. .0 状态寄存器和标识器的运算数状态寄存器和标识器的运算数 26. .0 宏的内容和空转的宏的内容和空转的SPS Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 2一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 2 主导思想和标准宏，激光焊应用 主导思想和标准宏，激光焊应用 大众 大众Kuka机器人控制机器人控制 1.0 基本内容基本内容 1.1.1 在手动选择语句时一定要注意，输出的过程描写要符合现有的设备状态。（现在没有在手动选择语句时一定要注意，输出的过程描写要符合现有的设备状态。（现在没有SPS的 空转） 的 空转） 1.2 在打到手动后（手动行驶轴）必须把机器人重新置位到最后离开的那点上。或者这个主程序 从零点重新开始启动。 在打到手动后（手动行驶轴）必须把机器人重新置位到最后离开的那点上。或者这个主程序 从零点重新开始启动。 1. .3 使用的焊钳必须在主程序开始时行驶到规定的宏指令定义的位置上。使用的焊钳必须在主程序开始时行驶到规定的宏指令定义的位置上。 1. .4 所有有条件限制实施的部分主程序必须编子程序。（目前不可能有转变指令）所有有条件限制实施的部分主程序必须编子程序。（目前不可能有转变指令） 1. .5 所有的机器人必须用安装上的工具作参考标准化，在使用更换工具系统时要用安装的更换 盘进行参考。（目前不可能确定工具的偏移量） 所有的机器人必须用安装上的工具作参考标准化，在使用更换工具系统时要用安装的更换 盘进行参考。（目前不可能确定工具的偏移量） 1. .6 软盘在存完数据后，须取出来，不能老留在驱动里，否则会对软盘的读写头造成损坏。软盘在存完数据后，须取出来，不能老留在驱动里，否则会对软盘的读写头造成损坏。 1. .7 附加负载和单个焊钳（带零件的抓持器，焊钳等等）的负载数据为了计算需要输入到规定的 机器人菜单里。填写好负载数据的验收纪录，并由大众公司（现场领导层）签字，用于移交第一 次调试。没有这个纪录不能使用机器人的单步和自动运行。 附加负载和单个焊钳（带零件的抓持器，焊钳等等）的负载数据为了计算需要输入到规定的 机器人菜单里。填写好负载数据的验收纪录，并由大众公司（现场领导层）签字，用于移交第一 次调试。没有这个纪录不能使用机器人的单步和自动运行。 1. .8 为了使用电气规划部使用的机器人宏为了使用电气规划部使用的机器人宏-Masken，很有必要使用机器人控制器上存在的附加程 序（ ，很有必要使用机器人控制器上存在的附加程 序（C:/KRC/Util/Makmaker.exe）Makmaker。附加程序的使用方法您可以从。附加程序的使用方法您可以从KUKA文件里找到。 重要的是没有必要对宏编写参数。 文件里找到。 重要的是没有必要对宏编写参数。 1. .9 首次调试（基本上是由首次调试（基本上是由Kuka公司进行）。可以按如下步骤安装供大众所使用公司进行）。可以按如下步骤安装供大众所使用“调试软盘调试软盘”： 打开机器人，选择菜单打开机器人，选择菜单“配置配置调整调整附件附件强迫冷启动强迫冷启动”。 关掉机器人控制器。（短时间把重要的关掉机器人控制器。（短时间把重要的Interbus卡和外部电源电路里分离，大约卡和外部电源电路里分离，大约10秒钟。）秒钟。） 用外部键盘启动机器人控制器。用外部键盘启动机器人控制器。 按住左边的按住左边的STRG键，以此来阻止自动启动。键，以此来阻止自动启动。 插入调试软盘。插入调试软盘。 开始调试软盘上的开始调试软盘上的“VW350-SERUP-Vxx.EXE”。 请注意：调试软盘会给所有输入到文件里的系统调整加标题：请注意：调试软盘会给所有输入到文件里的系统调整加标题：INTERBUS.INI (7个字个字 Slave)， IOSYS.INI（Interbus配置），配置），MASCHINE.DAT(系统信息系统信息 BMS接口接口)，CONFIG.DAT（自动外 部接口，二进制输出） （自动外 部接口，二进制输出） 现在所有和项目相关联的重要文件都会被更新。现在所有和项目相关联的重要文件都会被更新。 机器人专用的文件不会被更改。（机器人类型等等。）机器人专用的文件不会被更改。（机器人类型等等。） 然后在然后在AUTOSTART CROSS 3（自动启动（自动启动 CROSS3）里呼叫，让控制器开始运行。）里呼叫，让控制器开始运行。 1. .10 需要用需要用6维的方法和工具俯冲方向（维的方法和工具俯冲方向（X）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成 右边的角 ）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成 右边的角。（比如用一个水平器测量）。（比如用一个水平器测量） 1. .11 抓持器和吸气装置的抓持器和吸气装置的TCP（工具中心点）应该挨着机械设计和做了红色标记的位置（销子 或者吸气装置），其测量精确度小于 （工具中心点）应该挨着机械设计和做了红色标记的位置（销子 或者吸气装置），其测量精确度小于2mm. 把算出来的机器人把算出来的机器人TCP值输入到抓持上安装的小牌子 上。 值输入到抓持上安装的小牌子 上。 1. .12 借助于机器人控制器的辅助措施检测通过借助于机器人控制器的辅助措施检测通过Offline系统编制出或算出来的系统编制出或算出来的TCP，如果有偏差， 便进行调整。 ，如果有偏差， 便进行调整。 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 3一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 3 2. .0 调试 2.1 检查连在机器人类型上的系统，是否是正确的机器人类型。（菜单：帮助，版本）。检查连在机器人类型上的系统，是否是正确的机器人类型。（菜单：帮助，版本）。 2.2 注意软件版本的统一性。（菜单：帮助，版本）。注意软件版本的统一性。（菜单：帮助，版本）。 2.3 在机器人控制器或其他合适的辅助工具的帮助下用测量精确度球（小于在机器人控制器或其他合适的辅助工具的帮助下用测量精确度球（小于2mm）测量所有位于 系统里的工具（ ）测量所有位于 系统里的工具（TCP）。（焊钳，抓持器和外部的）。（焊钳，抓持器和外部的TCP）。借助于机器人控制器的辅助措施检测 通过 ）。借助于机器人控制器的辅助措施检测 通过Offline系统编制出或算出来的系统编制出或算出来的TCP，如果有偏差，便进行调整。，如果有偏差，便进行调整。 2.4需要用需要用6维的方法和工具俯冲方向（维的方法和工具俯冲方向（X）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成右 边的角。 ）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成右 边的角。（比如用一个水平器测量） （比如用一个水平器测量） 2.5 必须检查下列输入输出常数，或者改变。必须检查下列输入输出常数，或者改变。 二进制输出形式二进制输出形式 （CONFIG.DAT） 选择主程序选择主程序 （CONFIG.DAT） Interbus-输出输出 （IOSYS.INI） Interbus-输入输入 （IOSYS.INI） 2.6 用文本输入焊钳的数量和焊钳的赋值。（菜单：配置；输入用文本输入焊钳的数量和焊钳的赋值。（菜单：配置；输入/输出；焊钳）输出；焊钳） 2.7 进行输入输出层面的检查。（菜单进行输入输出层面的检查。（菜单 显示；输入显示；输入/输出）输出） 在连接多个机器人的设备和在连接多个机器人的设备和Interbus输入输入/输出的统一使用时，可以替代性地输出的统一使用时，可以替代性地100%测试在机器人 里使用的 测试在机器人 里使用的Interbus输入输出。输入输出。 这样就可以在接下来的机器里取消那些不涉及位置及安全的这样就可以在接下来的机器里取消那些不涉及位置及安全的Interbus输入输出测试。（要检验涉 及到位置或安全的信号，比如 输入输出测试。（要检验涉 及到位置或安全的信号，比如Profilfrei或联锁或联锁/锁死等。）锁死等。） 2.8 机器人在重新示教或调整程序前要检查参考位置等，也就是要重新校正。（请注意！为 了在校正手轴时避免由于相对运动产生错误，需要遵守以下步骤 机器人在重新示教或调整程序前要检查参考位置等，也就是要重新校正。（请注意！为 了在校正手轴时避免由于相对运动产生错误，需要遵守以下步骤/做法：做法：1）校正轴）校正轴4，使其位于机 械原点 ，使其位于机 械原点 2）校正轴）校正轴5，使其位于机械原点，使其位于机械原点 3）校正轴）校正轴6（其间可以任意额外打开轴（其间可以任意额外打开轴1）。基本上每 次调整都是在明确的可生产的情况下进行 ）。基本上每 次调整都是在明确的可生产的情况下进行 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 4一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 4 2.9 在重新示教一个主程序前需要特别注意正确的工具号码。 （涉及到点的数据：在重新示教一个主程序前需要特别注意正确的工具号码。 （涉及到点的数据： Wzg =工具，工具， 请 看焊钳配置的规定。） 请 看焊钳配置的规定。） 2.10 需要给编程器一个好的悬挂位置。（所谓合适，就是要避免编程器掉下来。比如做一个钩 子等） 需要给编程器一个好的悬挂位置。（所谓合适，就是要避免编程器掉下来。比如做一个钩 子等） 3.0 点输入的规定点输入的规定 31 在点焊机器人上输入在点焊机器人上输入PTP。 3.2 在在PTP上输入行驶参数：保持标准值（上输入行驶参数：保持标准值（100%）。其精确度可以通过）。其精确度可以通过VE来替换。来替换。 3.3 直线和圆周插入法直线和圆周插入法 行驶速度必须分别适应匹配，（最大速度行驶速度必须分别适应匹配，（最大速度1500mm/s）。因为机器人通过）。因为机器人通过VE轨迹逼近，那么需要 符合 轨迹逼近，那么需要 符合VE的值，这样才能保证运行过程中不发生碰撞。如果机器人在运行过程中摆动或猛地一撞， 那就需要合适的行驶参数。 的值，这样才能保证运行过程中不发生碰撞。如果机器人在运行过程中摆动或猛地一撞， 那就需要合适的行驶参数。 3.4 如果把多个点放到一个坐标系里，那么必须输入如果把多个点放到一个坐标系里，那么必须输入Ve=0。 3.5 如果在一个主程序里使用了多个工具，那么必须在主程序里对这些工具重新定义。如果在一个主程序里使用了多个工具，那么必须在主程序里对这些工具重新定义。 4.0 编写机器人主程序编写机器人主程序 4.1 根据要求编写一个维修程序。这个主程序在设备任何状态下保证运行根据要求编写一个维修程序。这个主程序在设备任何状态下保证运行 4.2 所有的开始点，结束点和第所有的开始点，结束点和第2点都必须放到同一个坐标里。点都必须放到同一个坐标里。 4.3 在使用子程序时可以把子程序的开始点和结束点放到不同的坐标里。在使用子程序时可以把子程序的开始点和结束点放到不同的坐标里。 4.4 如果使用子程序，需要注意，在没有子程序的呼入时，各个主程序也可以向前或向后运动。如果使用子程序，需要注意，在没有子程序的呼入时，各个主程序也可以向前或向后运动。 4.5 在第一个和第二个运动语句里输入在第一个和第二个运动语句里输入Vb=30%。（点。（点1和点和点2） 4.6 编写主程序是为了保证在自动运行状态下在行驶速度编写主程序是为了保证在自动运行状态下在行驶速度100%时一个毫无故障的运行过程。 （不 会撞到工件上，不出现错误信号） 时一个毫无故障的运行过程。 （不 会撞到工件上，不出现错误信号） 4.7 在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电 极应该与钢板垂直。 在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电 极应该与钢板垂直。 4.8 注意：轨迹逼近的大小应该通过注意：轨迹逼近的大小应该通过VE自动来确定。自动来确定。 4.9 在闭合时焊钳不能滑动（很有用的在闭合时焊钳不能滑动（很有用的SPS-触发器触发器-数值数值 最大值最大值10/100sec.），并且在焊接时不能 产生分流。 ），并且在焊接时不能 产生分流。 4.10 校正手动机器人时，在打开和关闭焊钳时保证焊钳不被放错等等。校正手动机器人时，在打开和关闭焊钳时保证焊钳不被放错等等。 4.11 保持标准设定值。保持标准设定值。 4.12 通过调整好的焊钳压力，正确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到要求的节拍时间。 （ 通过调整好的焊钳压力，正确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到要求的节拍时间。 （PTP时时Vb, Ve, ACC100%，直线和圆周时，直线和圆周时，Vb最大最大1500mm/s, ACC100%） 4.13 删除掉那些不必要的主程序，子程序和宏。删除掉那些不必要的主程序，子程序和宏。 4.14 在每次重新示教和调整后把它存档到硬盘里， 另外对控制柜软盘和车间软盘里的所有和工艺 相关的信息进行更新。（用 在每次重新示教和调整后把它存档到硬盘里， 另外对控制柜软盘和车间软盘里的所有和工艺 相关的信息进行更新。（用Verify检查）检查） Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 5一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 5 5.0 使用二进制输出使用二进制输出 二进制输出二进制输出 用于用于 开始地址开始地址 奇偶奇偶 带宽带宽 Bin 1 主体激光的功率（瓦特）主体激光的功率（瓦特） 输出端输出端353 - 16Bit Bin 2 斜坡时间斜坡时间 向上向上/向下向下 斜坡斜坡 输出端输出端 369 - 16Bit Bin3 Fronius程序号码程序号码 输出端输出端 657 - 7 Bit Bin 4 Fronius工作字节号码工作字节号码 输出端输出端 665 - 8 Bit Bin 5 直线运动压力直线运动压力 单位单位Digits (255 Digits=10 Bar) 输出端输出端 193 - 8 Bit Bin 6 双轮闭合力单位双轮闭合力单位Digits (255 Digits=10 Bar) 输出端输出端 201 - 8 Bit Bin 7 空闲空闲 输出端输出端 - Bin 8 空闲空闲 输出端输出端 - Bin 9 机器人号码发给激光的信号机器人号码发给激光的信号 输出端输出端 345 - 8 Bit Bin 10 把焊缝（号码把焊缝（号码X）合格这个信号发给）合格这个信号发给BMS 输出端输出端 - 6.0 6.0 Interbus字Interbus字 E/A1 到到 E/A8 IBS 字节字节0 IBS字字0 E/A9 到到 E/A16 IBS 字节字节1 IBS字字0 上一级设备控制器上一级设备控制器 1、字、字Slave E/A17 到到 E/A24 IBS 字节字节2 IBS字字1 E/A25 到到 E/A32 IBS 字节字节3 IBS字字1 上一级设备控制器上一级设备控制器 2、字、字Slave E/A33 到到 E/A40 IBS 字节字节4 IBS字字2 E/A41 到到 E/A48 IBS 字节字节5 IBS字字2 上一级设备控制器上一级设备控制器 3、字、字Slave E/A49 到到 E/A56 IBS 字节字节6 IBS字字3 E/A57 到到 E/A64 IBS 字节字节7 IBS字字3 上一级设备控制器上一级设备控制器 4个字个字Slave E/A65 到到 E/A72 IBS 字节字节8 IBS字字4 E/A73 到到 E/A80 IBS 字节字节9 IBS字字4 上一级设备控制器上一级设备控制器 5个字个字Slave E/A81 到到 E/A88 IBS 字节字节10 IBS字字5 E/A89 到到 E/A96 IBS 字节字节11 IBS字字5 上一级设备控制器上一级设备控制器 6、字、字Slave E/A97 到到 E/A104 IBS 字节字节12 IBS字字6 E/A105 到到 E/A112 IBS 字节字节13 IBS字字6 上一级设备控制器上一级设备控制器 7、字、字Slave E/A113 到到 E/A120 IBS 字节字节14 IBS字字7 E/A121 到到 E/A128 IBS 字节字节15 IBS字字7 E/A129 到到 E/A136 IBS 字节字节16 IBS字字8 E/A137 到到 E/A144 IBS 字节字节17 IBS字字8 E/A145 到到 E/A152 IBS 字节字节18 IBS字字9 E/A153 到到 E/A160 IBS 字节字节19 IBS字字9 E/A161 到到 E/A168 IBS 字节字节20 IBS字字10 E/A169 到到 E/A176 IBS 字节字节21 IBS字字10 轴轴1上的上的177-180模块模块 E/A177 到到 E/A184 IBS 字节字节22 IBS字字11 E/A185 到到 E/A192 IBS 字节字节23 IBS字字11 Joucomatic 模拟数值滑块模拟数值滑块 Joucomatic 模拟数值双轮模拟数值双轮 E/A193 到到 E/A200 IBS 字节字节24 IBS字字12 E/A201 到到 E/A208 IBS 字节字节25 IBS字字12 Joucomatic 数字数字 E/A或者（轴或者（轴3上 的模块 上 的模块 在只有激光焊接时）在只有激光焊接时） E/A209 到到 E/A216 IBS 字节字节26 IBS字字13 E/A217 到到 E/A224 IBS 字节字节27 IBS字字13 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 6一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 6 E/A225 到到 E/A232 IBS 字节字节28 IBS字字14 E/A233 到到 E/A240 IBS 字节字节29 IBS字字14 E/A241 到到 E/A248 IBS 字节字节30 IBS字字15 E/A249 到到 E/A256 IBS 字节字节31 IBS字字15 Scansonic ALO E/A257 到到 E/A264 IBS 字节字节32 IBS字字16 E/A265 到到 E/A272 IBS 字节字节33 IBS字字16 机器人头机器人头16bit DI上的模块上的模块 机器人头机器人头16bit DI上的模块上的模块 E/A273 到到 E/A280 IBS 字节字节34 IBS字字17 E/A281 到到 E/A288 IBS 字节字节35 IBS字字17 轴轴3上使用上使用8个空的输出模块个空的输出模块 E/A289 到到 E/A296 IBS 字节字节36 IBS字字18 激光激光1 E/A297 到到 E/A304 IBS 字节字节37 IBS字字18 激光激光1 E/A305 到到 E/A312 IBS 字节字节38 IBS字字19 激光激光1 E/A313 到到 E/A320 IBS 字节字节39 IBS字字19 激光激光1 E/A 321 到到 E/A328 IBS 字节字节40 IBS字字20 激光激光1 E/A 329 到到 E/A 336 IBS 字节字节41 IBS字字20 激光激光1 E/A 337 到到 E/A344 IBS 字节字节42 IBS字字21 激光激光1 E/A 345 到到 E/A 352 IBS 字节字节43 IBS字字21 激光激光1 E/A 353 到到 E/A 360 IBS 字节字节44 IBS字字22 激光激光1 E/A 361 到到 E/A 368 IBS 字节字节45 IBS字字22 激光激光1 E/A 369 到到 E/A 376 IBS 字节字节46 IBS字字23 激光激光1 E/A 377 到到 E/A 384 IBS 字节字节47 IBS字字23 激光激光1 E/A 385 到到 E/A 392 IBS 字节字节48 IBS字字24 激光激光1 E/A 393 到到 E/A 400 IBS 字节字节49 IBS字字24 激光激光1 E/A 401 到到 E/A 408 IBS 字节字节50 IBS字字25 激光激光1 E/A 409 到到 E/A 416 IBS 字节字节51 IBS字字25 激光激光1 E/A 417 到到 E/A 424 IBS 字节字节52 IBS字字26 激光激光1 E/A 425 到到 E/A 432 IBS 字节字节53 IBS字字26 激光激光1 E/A 433 到到 E/A 440 IBS 字节字节54 IBS字字27 激光激光1 E/A 441 到到 E/A 448 IBS 字节字节55 IBS字字27 激光激光1 E/A 449 到到 E/A 456 IBS 字节字节56 IBS字字28 激光激光1 E/A 457 到到 E/A 464 IBS 字节字节57 IBS字字28 激光激光1 E/A 到到 E/A IBS 字节字节58 IBS字字29 E/A 到到 E/A IBS 字节字节59 IBS字字29 E/A 到到 E/A IBS 字节字节60 IBS字字30 E/A 到到 E/A IBS 字节字节61 IBS字字30 E/A 到到 E/A IBS 字节字节62 IBS字字31 E/A 到到 E/A IBS 字节字节63 IBS字字31 E/A 到到 E/A IBS 字节字节64 IBS字字32 E/A 到到 E/A IBS 字节字节65 IBS字字32 E/A 到到 E/A IBS 字节字节66 IBS字字33 E/A 到到 E/A IBS 字节字节67 IBS字字33 E/A 到到 E/A IBS 字节字节68 IBS字字34 E/A 到到 E/A IBS 字节字节69 IBS字字34 E/A 到到 E/A IBS 字节字节70 IBS字字35 E/A 到到 E/A IBS 字节字节71 IBS字字35 E/A 到到 E/A IBS 字节字节72 IBS字字36 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 7一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 7 E/A 到到 E/A IBS 字节字节73 IBS字字36 E/A 到到 E/A IBS 字节字节74 IBS字字37 E/A 到到 E/A IBS 字节字节75 IBS字字37 E/A 到到 E/A IBS 字节字节76 IBS字字38 E/A 到到 E/A IBS 字节字节77 IBS字字38 E/A 到到 E/A IBS 字节字节78 IBS字字39 E/A 到到 E/A IBS 字节字节79 IBS字字39 E/A 到到 E/A IBS 字节字节80 IBS字字40 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节81 IBS字字40 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节82 IBS字字41 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节83 IBS字字41 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节84 IBS字字42 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节85 IBS字字42 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节86 IBS字字43 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节87 IBS字字43 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节88 IBS字字44 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节89 IBS字字44 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节90 IBS字字45 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节91 IBS字字45 Fronius整流器整流器 有有Interbus能力能力 E/A 到到 E/A IBS 字节字节92 IBS字字46 E/A 到到 E/A IBS 字节字节93 IBS字字46 E/A 到到 E/A IBS 字节字节94 IBS字字47 E/A 到到 E/A IBS 字节字节95 IBS字字47 E/A 到到 E/A IBS 字节字节96 IBS字字48 E/A 到到 E/A IBS 字节字节97 IBS字字48 E/A 到到 E/A IBS 字节字节98 IBS字字49 E/A 到到 E/A IBS 字节字节99 IBS字字49 E/A 到到 E/A IBS 字节字节100 IBS字字50 E/A 到到 E/A IBS 字节字节101 IBS字字50 E/A 到到 E/A IBS 字节字节102 IBS字字51 E/A 到到 E/A IBS 字节字节103 IBS字字51 E/A 到到 E/A IBS 字节字节104 IBS字字52 E/A 到到 E/A IBS 字节字节105 IBS字字52 E/A 到到 E/A IBS 字节字节106 IBS字字53 E/A 到到 E/A IBS 字节字节107 IBS字字53 E/A 到到 E/A IBS 字节字节108 IBS字字54 E/A 到到 E/A IBS 字节字节109 IBS字字54 E/A 到到 E/A IBS 字节字节110 IBS字字55 E/A 到到 E/A IBS 字节字节111 IBS字字55 E/A 到到 E/A IBS 字节字节112 IBS字字56 E/A 到到 E/A IBS 字节字节113 IBS字字56 E/A 到到 E/A IBS 字节字节114 IBS字字57 E/A 到到 E/A IBS 字节字节115 IBS字字57 E/A 到到 E/A IBS 字节字节116 IBS字字58 E/A 到到 E/A IBS 字节字节117 IBS字字58 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 8一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 8 E/A 到到 E/A IBS 字节字节118 IBS字字59 E/A 到到 E/A IBS 字节字节119 IBS字字59 E/A 到到 E/A IBS 字节字节120 IBS字字60 E/A 到到 E/A IBS 字节字节121 IBS字字60 E/A 到到 E/A IBS 字节字节122 IBS字字61 E/A 到到 E/A IBS 字节字节123 IBS字字61 7.0 7.0 编写机器人主程序编写机器人主程序 7.1 菜单新学习，配置和插入一定要用菜单新学习，配置和插入一定要用ESC退出。（退出退出。（退出 用选择开关的方式会破坏用选择开关的方式会破坏Ram-Disc里 保存的东西）。 里 保存的东西）。 7.2 根据需要编写一个维修保养主程序。编写主程序时须确保设备任何状态下的运行。根据需要编写一个维修保养主程序。编写主程序时须确保设备任何状态下的运行。 7.3所有的开始点， 终止点和第所有的开始点， 终止点和第1点必须放到同一个坐标系里。 （在配置点必须放到同一个坐标系里。 （在配置-单个点单个点-坐标系坐标系-点点x的外部 坐标系） 的外部 坐标系） 7.4 在使用子程序时子程序的开始点和终止点可以有不同的坐标系。在使用子程序时子程序的开始点和终止点可以有不同的坐标系。 7.5 使用子程序时，需要注意没有子程序的呼叫各个主程序也可以向钱或向后运动。使用子程序时，需要注意没有子程序的呼叫各个主程序也可以向钱或向后运动。 7.6 在点在点0时输入时输入Vb=10%。 7.7 编写主程序时要保证在自动运行状态下在行驶速度编写主程序时要保证在自动运行状态下在行驶速度100%时一个毫无故障的运行过程。 （不会 撞到工件上，不出现错误信号，比如牵引错误，带宽错误。） 时一个毫无故障的运行过程。 （不会 撞到工件上，不出现错误信号，比如牵引错误，带宽错误。） 7.8 可以删掉不必要的主程序，子程序和宏指令。可以删掉不必要的主程序，子程序和宏指令。 7.9 在每次新学习或校正后更新柜软盘等。（用在每次新学习或校正后更新柜软盘等。（用Verify检查）。在软盘上保存主程序，子程序， 宏， 检查）。在软盘上保存主程序，子程序， 宏，Interbus分配和钳文本，空运行的分配和钳文本，空运行的SPS，轴转化和传感器常数。如果，轴转化和传感器常数。如果Verify检测系统产生出检 测数目错误，那么就把这个主程序推到 检测系统产生出检 测数目错误，那么就把这个主程序推到0 Bit。(推到推到0Bit的做法：的做法：Teach inkorrigieren(校 正 校 正)Gesamte folge(总的主程序总的主程序)Punktverschiebung nach Gelenkwinkel (在转向角后点的 推移 在转向角后点的 推移)Ausfuehren (运行运行)。这样主程序又重新存入到了软盘里。这样主程序又重新存入到了软盘里。 8.0 确定激光程序确定激光程序 8.1 根据插在机器人里的纤维程序从根据插在机器人里的纤维程序从1到到60，光路也是程序号码。，光路也是程序号码。 8.2 程序程序64：调整焦点：调整焦点 （在宏（在宏130和和132里使用）里使用） 8.3 程序程序65：焊丝切割激光钎焊：焊丝切割激光钎焊 （在宏（在宏131和和132里使用）里使用） 9.0 机器人机器人SPS 9.1 在点在点0和主程序末尾打开和主程序末尾打开Profilfrei零点，在点零点，在点1关闭。关闭。 9.2 遵守规定的宏，如果很必要的话，只有在和主管部门商讨后才能更改。遵守规定的宏，如果很必要的话，只有在和主管部门商讨后才能更改。 9.3 根据E-Planung的规定输入根据E-Planung的规定输入SPS接口，所属的文本填入到文件的接口，所属的文本填入到文件的SPS运算数里。运算数里。 9.4 如果如果SPS指令的子程序在一个主程序里多次用到，那么把这些指令输入到一个宏里，宏的赋 值需要和E-Planung进行确认。 指令的子程序在一个主程序里多次用到，那么把这些指令输入到一个宏里，宏的赋 值需要和E-Planung进行确认。 9.5 如果除了规定的宏外还需要别的宏，那么要避免宏的重叠重复（宏呼入到宏里）。如果除了规定的宏外还需要别的宏，那么要避免宏的重叠重复（宏呼入到宏里）。 9.6 所有打开的输出点最迟在主程序结束时一定要关掉，除了二进制输出端和数据输出端。所有打开的输出点最迟在主程序结束时一定要关掉，除了二进制输出端和数据输出端。 9.7 主程序和子程序所需要的位置放行和焊钳功能要放入到各自的主程序和子程序。 在子程序 （点主程序和子程序所需要的位置放行和焊钳功能要放入到各自的主程序和子程序。 在子程序 （点 0，1）里询问位置，要在开行条件中检测。）里询问位置，要在开行条件中检测。 9.8 在主程序里必要的部分进行把位置和零件作为行驶条件来检测。在主程序里必要的部分进行把位置和零件作为行驶条件来检测。 9.9主程序结束时必要的输出点应该定义为静态输出。主程序结束时必要的输出点应该定义为静态输出。 9.10 只要他们在主程序里多次被用到， 就可以把等待条件和行驶条件总结到标识寄存器里。 需要 注意的是只有标识寄存器在主程序里被宣告（ 只要他们在主程序里多次被用到， 就可以把等待条件和行驶条件总结到标识寄存器里。 需要 注意的是只有标识寄存器在主程序里被宣告（deklarieren），才会在这个主程序里宣布有效。），才会在这个主程序里宣布有效。 9.11 原则上根据连接的工具等调整二进制值的奇偶功能。原则上根据连接的工具等调整二进制值的奇偶功能。 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 9一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 9 9.12 输出点可以在过渡点 （输出点可以在过渡点 （Verschleifpunkt） 打开或关闭，） 打开或关闭， SPS-触发器的值必须等于触发器的值必须等于0 （1/100s） 。） 。 10.0 互锁互锁 10.1 在每次互锁前必须先放入所属的询问互锁（输出端在每次互锁前必须先放入所属的询问互锁（输出端33到到41）。这个询问至少提前）。这个询问至少提前200ms或或 100ms前进行。前进行。 10.2 在两个或多个机器人互锁时要使用所规定的宏指令。 如果互锁开始时和等待条件 （比如在等 待夹具，工位器具等）联在一起，那么就不能使用宏了。另外也可以把互锁的等待条件和机器人 在两个或多个机器人互锁时要使用所规定的宏指令。 如果互锁开始时和等待条件 （比如在等 待夹具，工位器具等）联在一起，那么就不能使用宏了。另外也可以把互锁的等待条件和机器人 SPS里其他的等待条件（比如夹具，工位器具）连接起来。互锁的输出点（涉及到的里其他的等待条件（比如夹具，工位器具）连接起来。互锁的输出点（涉及到的SPS开关）， 也要在等待条件前把输出置位，然后在等待条件后复位。 开关）， 也要在等待条件前把输出置位，然后在等待条件后复位。 11.0 在移交给车间之前在移交给车间之前 11.1 轴轴1的运行范围要避免和护栏发生碰撞。 原则上要把软限位 （的运行范围要避免和护栏发生碰撞。 原则上要把软限位 （Datei文件：文件： /R1/MACHINE.DAT SOFTN-END(1)und SOFTP-END(1)），硬件开关和终止限位调成允许比主程序需要的范围大约 多出 ），硬件开关和终止限位调成允许比主程序需要的范围大约 多出5度到度到10度的运动。度的运动。 11.2 在完成基础运行后主管部门要对系统常数，作了标记的输入和输出端及主程序进行检查。在完成基础运行后主管部门要对系统常数，作了标记的输入和输出端及主程序进行检查。 11.3 对每机器人相应的赋值表会产生一个相应的输入和输出， 标识寄存器， 计时器和标识器的长 文本。菜单：调试，服务，长文本。 对每机器人相应的赋值表会产生一个相应的输入和输出， 标识寄存器， 计时器和标识器的长 文本。菜单：调试，服务，长文本。 12.0 宏，计数器，标识器一览表宏，计数器，标识器一览表 SPS宏宏71 联锁联锁1机器人机器人X 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏72 联锁联锁2机器人机器人X 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏73 联锁联锁1机器人机器人Y 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏74 联锁联锁2机器人机器人Y 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏75 联锁联锁1机器人机器人Z 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏76 联锁联锁2机器人机器人Z 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏77 联锁联锁7/8 机器人机器人 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏78 联锁预留联锁预留 SPS宏宏79 联锁预留联锁预留 SPS宏宏80 放行点到点放行点到点k25/k26 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏81 Profilfrei 在点在点0里打开里打开 必须由用户自己编写。必须由用户自己编写。 SPS宏宏82 联锁联锁 在点在点0里打开里打开 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏83 放行预留放行预留 SPS宏宏84 放行预留放行预留 SPS宏宏85 放行预留放行预留 SPS宏宏86 工作结束工作结束1 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏87 工作结束工作结束2 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏95 标识寄存器启动标识寄存器启动 检查机械安全检查机械安全 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏99 模拟接口模拟接口VRK C1 点点1 呼入到主程序里呼入到主程序里 一直在点一直在点0，SPS第一行第一行 Kuka机器人Kuka机器人大众标准 大众标准 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 10一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 10 SPS宏宏130 调整焦点调整焦点 SPS宏宏131 检查检查Fronius是否是否Ok和焊丝切割 （只在激光 钎焊时） 和焊丝切割 （只在激光 钎焊时） 在激光钎焊焊缝开始前呼入到主程在激光钎焊焊缝开始前呼入到主程 序里序里 SPS宏宏132 用激光切割（只在激光钎焊时）用激光切割（只在激光钎焊时） 只呼入到宏只呼入到宏130和和131里里 SPS宏宏141 控制激光没有焊接控制激光没有焊接 只呼入到宏只呼入到宏151里里 SPS宏宏142 控制激光有焊接控制激光有焊接 只呼入到宏只呼入到宏151里里 SPS宏宏150 检查激光号码，光路，检查激光号码，光路，Faser，奇偶校验，奇偶校验 呼入到主程序里呼入到主程序里 一直在点一直在点0，SPS第第3行行 SPS宏宏151 控制运行的激光（控制运行的激光（Standby） 呼入到主程序里呼入到主程序里 一直到点一直到点1最后最后SPS行行 SPS宏宏152 所有激光关闭所有激光关闭 评估焊缝检测评估焊缝检测 呼入到主程序里呼入到主程序里 一直在最后的焊缝后一直在最后的焊缝后 SPS宏宏153 选择异步激光接口选择异步激光接口EIN 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏154 选择异步激光接口选择异步激光接口AUS 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏162 直线工具双轮行驶直线工具双轮行驶 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏163 直线工具双轮行驶直线工具双轮行驶 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏164 关闭双轮关闭双轮V 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏165 打开双轮打开双轮R 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏166 双轮和直线工具在原点运行双轮和直线工具在原点运行 呼入到主程序里呼入到主程序里 SPS宏宏172 直线工具双轮行驶直线工具双轮行驶 呼入到主程序里呼入到主程