Trio控制器快速使用手册.pdf

EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxTrio 运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxTrio 多轴数字运动控制器快速使用手册多轴数字运动控制器快速使用手册 为了方便广大用户能够熟练的应用并掌握 Trio 多轴运动控 制器，在这里我们主要介绍用户怎么样根据自己的设备进行开发 编程和开发出自己专用的、特殊用途的设备。下面我们主要从以 下几个方面加以说明： 一、 一、 Trio 运动控制器的软件介绍和安装运动控制器的软件介绍和安装 Trio 运动控制器的软件可以使用于 Trio 的任何一款产品中， 主要有以下几种使用软件。 1.Motion Prefect 2 (编辑编辑.调试调试.修改参数操作界面修改参数操作界面) 2.CAD to Motion(CAD 图形转化成运动程序软件图形转化成运动程序软件) 3.CamGen (生成电子凸轮运动程序软件生成电子凸轮运动程序软件) 4.Mc simulator(仿真软件仿真软件,基于基于 Motion Preject) 5. Trio PC Motion(PCI208 总线驱动程序和总线驱动程序和 Active X) 6.Trio USB Driver(USB 通讯驱动程序通讯驱动程序) 在 Trio 的每个操作软件下面都有一个这个软件的使用帮助软 件，用户在操作过程中可以随时查阅有关的说明。 （一） 、（一） 、 Motion Prefect 2 1、Motion Prefect 2 软件的安装软件的安装 在我们销售给您的控制器的包装里面， 有一张我公司的所有 资料光盘， 里面是我公司所有资料的产品的介绍和其产品的运行 软件。在安装时，在计算机的光驱上打开光盘，在光盘目录下， 有一个专门的 Trio 运动控制器的文件夹，打开这个这个文件夹， 在这个文件夹下面有驱动软件和使用手册两个自文件夹， 打开驱 动软件文件夹， 在其中找到 Install_MotionPerfect_2_2_2_2.exe 的 文件，双击该文件就可以进行安装了，其安装步骤与其他的安装 程序软件一样，这里就不做详细的介绍了。 2、 Motion Prefect 2 软件的使用软件的使用 Motion Preject 这个软件可以对运动控制器控制的各个运动 轴参数和控制的外部输入/输出信号进行修改、监视、调试，命令 窗口、程序编辑窗口以及上载、下载项目或者程序，示波器功能， 控制器或者控制卡的加密/解密等操作都可以在这个界面下运行。 下图是一个 Motion Preject 2 在控制器与计算机连接的一个操作 界面。其一般的操作如下： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax1） Trio 运动控制器与计算机通讯的建立运动控制器与计算机通讯的建立 在运行 Motion Prefect 2 的软件，第一次连接 TRIO 的产品 时，TRIO 默认的是采用的是 RS232C 和计算机进行通讯，其通 讯的数据是：波特率为 9600，通讯口为计算机的 COM1，偶校 验，7 位数据位，2 位停止位。如果，在计算机和 TRIO 控制器 连接时，由于通讯的数据和方式有可能不一样，控制器和计算 机是没有办法建立起来连接的，当我们运行 Motion Prefect 2 的 软件时， 在控制器与计算机的连接过程时， 会显示“No controller found COM1”，(如下面的图形所示)意思就是在计算机的 COM1 口没有找到 TRIO 的控制器。 这时， 点击 “Cancel” 按钮， 进入“Motion Prefect 2” ，我们就需要修改有关的通讯参数，点 击 在 “ Motion Prefect 2 ” 菜 单 下 面 的 “Options” 中 “Communications”， 出现通讯参数的界面， 根据其需要修改相应 的通讯参数，如上页中的图形所示，选择采用 Serial（串口）通 讯，设定其通讯参数：通讯口、波特率、数据位、停止位、奇 偶效验。 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax修改完毕以后，点击 Motion Prefect 2 的左上角的一个 “connect”的图标进行连接，当找到和计算机连接的 TRIO 产品 以后，点击“OK”按钮就可以进入 Motion Prefect 2 界面。如下 图所示： TRIO 控制器还支持采用 USB、Ethernet、PCI 总线等通讯 方式。另外，还有一个仿真软件。我们可以采用这个仿真软件 在没有控制器时编写程序和检测、修改程序。 2） Terminal 窗口窗口 在 Motion Prefect 2 界面下， 点击像计算机的显示器的一个 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax图标，弹出一个对话框“select channel” ，其中的“0”为运动 控制器在计算机上的 Motion Prefect 2 软件界面下的一个操作 界面，可以在这个界面下输入运动命令直接修改、调用参数和 查询参数的值和各轴的运动状态，也可以直接在“Terminal” 窗口下面输入一个个运动命令直接控制电机的运动。 “5、 6、 7” 只是可以在编辑、调试程序时，可以作为一个监视窗口。我们 点击“0”出现下面的窗口。其中的“ ”为命令提示符，只要 输入一个命令回车以后，都会出现这个提示符。 3） 查看控制器查看控制器 在 Motion Prefect 2 界面下，点击在菜单“controller”的下 拉菜单下面的“controller configuration” ，就会弹出一个控制器 的描述窗口（如下图所示） ，其中显示控制的轴的类型（Servo 或者 stepper）和所控制轴通道的个数，另外，还显示通讯口和 有多少输入/输出点。 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax4） 查看并修改各轴参数查看并修改各轴参数 在 Motion Prefect 2 界面下，有各个功能的快捷图标，点击 这个图标和点击菜单是一样。点击“Tools”菜单下的“Axis parameters”就会出现一个窗口，点击窗口下面的“Axes”按钮， 选择弹出的子窗口，你购买的几个轴通道，你就可以选择几个 轴。如下图所示： 在这个窗口中，中间的灰白条部分是各轴的运动参数，是需 要根据各轴的运动的动态性能直接在这个窗口调整各轴的参数， EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax下面的参数是各轴在运动过程中的运动参数参数的时时显示。 （这些参数的详细说明请查阅详细的说明书）在 Trio 控制器中， 如果在这个参数表或者“Terminal”下输入的命令修改的参数， 当控制器一断电以后，这些参数会全部恢复到出厂值。我们可以 编辑一个程序把我们调试好的参数做到这个程序中， 让这个程序 在一上电就运行程序。具体的做法见后面的说明。 5） 程序的编辑程序的编辑 在 Motion Prefect 2 界面下， 点击 “Program” 菜单下的 “New” 下拉菜单，首先会出现一个对话框，然输入所要编辑的运动程 序名字，输入一个程序名后回车或者是点击“OK”按钮，就弹 出一个文本编辑，就可以在上面根据设备的需要编写运动、加 工程序。这时这个程序就会在左边的一个白色的图形框内显示 该程序名。其界面如下所示： 当程序编辑完以后， 经过检查无误以后， 如果已经把各轴的 动态性能参数调试到最佳的效果了。这时，点击程序窗口上的 绿色向右的箭头，程序开始编译，当编译发现程序在语法和命 令有错误时，软件就会弹出一个窗口，显示程序中所产生错误 的这一行命令的行号错误。需要重新检查修改程序，一直到没 有出现报警错误以后。程序才可以运行。 6） 示波器示波器 在 Motion Prefect 2 界面下，有一个示波器的功能，可以通 过这个示波器调试各轴的动态响应参数和监视各轴的运动状 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax态。其图形如下所示： 7） 其他的功能显示、操作窗口其他的功能显示、操作窗口 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax8） 帮助文件帮助文件 a、 Motion preject 2 Help 在上面的图形中，可以点击“Motion preject”的图标或者 是点击菜单“Help”下的“Motion Prefect”子菜单，会弹出一个 文件窗口，在这个窗口下面，有详细的介绍“Motion Prefect 2”软 件中每一个部分的详细说明。如下图所示： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Faxb、 Trio Basic Help 当我们在编辑程序或者是调试控制时，如果对控制器的控制命 令或者参数的定义不了解，我们可以在上面的图形中，可以点击 “Trio Basic Help” 的图标或者是点击菜单 “Help” 下的 “Trio Basic Language”子菜单，会弹出一个文件窗口，在这个窗口下面，有 详细的 Trio 控制器的各种控制参数的详细说明。如下图所示： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax（二）、（二）、CAD To Motion 为了广大客户在二维的图形加工方面的编程方便，Trio 控制 器提供了在 AutoCAD 下或者是类似 CAD 的绘图文件格式*.dxf 根 据所绘制的图形的轨迹直接转换成运动加工的运动程序文件 *.bas。其操作界面如下图所示： 在运行这个程序时，只需要在“File”菜单下点击“import” 或者 “Append” 下的 “dxf” 就可以导入在 CAD 软件下绘制的 “*.dxf” 的文件，控制器就直接生成了运动加工程序，其如下图形的右面 所示： （三） 、（三） 、Cam Profile Generator 这个软件是 TRIO 专门针对于需要凸轮加工所开发的专用软 件，这个软件中带有一般的电子凸轮的曲线或函数表达式，用户 可以根据所需要加工的凸轮曲线或者函数表达 式， 来直接生成所需要加工凸轮的 TABLE 表中凸轮曲线上分割成 各点的值和凸轮加工的程序。也可以根据定义的图形生成函数表 达式 。 在做电子凸轮生成程序时，一定要注意选择的位置和速度的 曲线，然后在选择所需要把这个曲线分成的多少份的点也就是 TABLE 表中的起始点和终止点的值。其显示的界面如下所示： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax（四） 、（四） 、PC Motion 这个软件是 TRIO 专门针对于需要对设备的控制利用 VB/VC/C+等高级语言进行二次开发所开发的 Active X 控件， 利 用这个控件可以在二次开发时直接和控制器或者控制卡进行通 讯，进行运动控制的运算和运动程序的编辑、图形的处理，通过 软件和硬件的结合处理，完全可以根据自己的需求开发出一套属 于自己的专用产品。下面是用 VB 进行二次开发程序中的一个页 面和其程序代码。 另外，这个软件也带有 PCI208 运动控制卡的驱动程序，如 果用户使用的是 PCI208 运动控制卡，在把控制卡插入计算机或者 工控机的 PCI 总线时，最好是先安装这个软件到计算机的硬盘中。 再插入计算机或者工控机中时，计算机或者工控机的操作系统会 在硬件添加时能够自动搜索到 PCI208 的驱动程序。 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax其程序代码如下： （五）（五）Trio USB Driver 这个软件主要是应用于Trio控制器在采用USB通讯方式和计 算机或者工控机通讯时， 需要安装这个软件， 操作系统才能在 USB 口上找到与之连接的 Trio 控制器。其连接、通讯方法见前面的说 明。 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax二、 二、 Trio 运动控制器控制伺服电机的速度控制方式或者步进 电机以及伺服电机的位置控制方式的接线说明（以 运动控制器控制伺服电机的速度控制方式或者步进 电机以及伺服电机的位置控制方式的接线说明（以 MC206 为例）为例） 1、 采用采用 Servo 方式控制伺服电机的速度控制方式的接线方式控制伺服电机的速度控制方式的接线 1） 、） 、Trio 控制器与控制器与 Panasonic A4 系列伺服电机驱动器的速度控制方 式的接 系列伺服电机驱动器的速度控制方 式的接 2） Trio 控制器与控制器与 Yaswaka -系列伺服电机驱动器的速度控制方 式的接线 -系列伺服电机驱动器的速度控制方 式的接线 直流24 V 开关电 源 +24V 0V 50 外壳 Axis 0： AIO 0V AIO 0 CN X5： 7 COM+ 41 COM- 29 SRV-ON 14 SPR 15 GND 21 OA+ 22 OA- 48 OB+ 49 OB- 23 OZ+ 24 OZ- 25 GND5 GND 7 /Z 6 Z 4 /B 3 B 2 /A 1 A E2（WDOG） E1（WDOG） MINAS A4 速 度控制方式 Trio控制器 MC206（Servo） EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax3） Trio 控制器与施耐德控制器与施耐德 Lexium 05 伺服电机驱动器的速度控制方式 的接线 伺服电机驱动器的速度控制方式 的接线 2、 采用采用 Stepper 方式（方式（Step+Dir）控制伺服电机的位置控制方式）控制伺服电机的位置控制方式 直流24 V 开关电 源 +24V 0V 50外壳 Axis 0： AIO 0V AIO 0 5 GND 7 /Z 6 Z 4 /B 3 B 2 /A 1 A E2（WDOG） E1（WDOG） Trio控制器 MC206（Servo） CN1： 47 +24V 40 /S-ON 5 V-REF 6 SG 33 PAO 34 /PAO 35 PBO 36 /PBO 19 PCO 20 /PCO 1 SG YASKAWA SIGMA2 速 度控制方式 直流24 V 开关电 源 +24V 0V 外壳 AIO 0V AIO 0 5 GND 7 /Z 6 Z 4 /B 3 B 2 /A 1 A E2（WDOG） E1（WDOG） Trio控制器 MC206（Servo） CN1： 41 0V 35 ENABLE 11 ANA1+ 12 ANA1- 36 /HALT Lexium 05 速 度控制方式 1 ESIM-A 6 /ESIM-A 2 ESIM-B 7 /ESIM-B 3 ESIM-I 8 /ESIM-I 9 POS-0V 43，37，38，29 24V Axis 0：CN5： 5 SHLD EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax的接线的接线 1） Trio 控制器与控制器与 Panasonic A4 系列伺服电机驱动器的位置控制 方式的接线 系列伺服电机驱动器的位置控制 方式的接线 2） Trio 控制器与控制器与 Yaswaka -系列伺服电机驱动器的位置控 -系列伺服电机驱动器的位置控 制方式的接线制方式的接线 直流24 V 开关电 源 +24V 0V 50 外壳 CN X5： Axis 0： 注：松 下A4系列 伺服驱动器的 位置控制方式 的脉冲输入既 可以接入CN X5插头（50针）的第3、4、5、6脚（集 电极开路输 Trio控制器 MC206（ Servo） 7 COM+ 41 COM- 29 SRV-ON 44 PULSH1 45 PULSH2 46 SIGNH1 47 SIGNH2 25 GND5 GND 4 Dir- 3 Dir+ 2 Step- 1 Step+ E2（WDOG） E1（WDOG） MINAS A4 位置 控制方式 直流24 V 开关电 源 + 24 V 0 V 外 壳 Ax i s 0 ： C N 1： 外 壳 1 S G 1 2 / S IG N 1 1 S I GN 8 / P U LS Y A SK A W A S I GM A 2 位 置 控 制 方 式 4 0 / S -O N 4 7 + 2 4V T r io 控 制 器 M C 20 6 （ S e rv o ） E 1（ W D O G） E 2（ W D O G） 1S TE P + 2S TE P - 3D ir + 4D ir - 5G ND 7 P U L S EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax3） Trio 控制器与施耐德控制器与施耐德 Lexium 05 伺服电机驱动器的位置控制伺服电机驱动器的位置控制 方式的接线方式的接线 4） Trio 运动控制器采用运动控制器采用 Stepper 方式（方式（Step+Dir）控制步进电机）控制步进电机 驱动器的接线图驱动器的接线图 直流24 V 开关电 源 + 24 V 0 V E 2 （ WD O G ） E 1 （ WD O G ） T r io 控 制 器 M C 20 6 （ S e rv o ） C N 1： 4 10V 3 5EN A B LE 3 6/H A L T 4 3 ， 37 ， 3 8 ， 2 9 2 4 V L e x iu m05 位 置 控 制 方 式 外 壳 5GN D9P OS - 0 V 4/B 3B 2/A 1A A x is0 ：C N 5 ： 1P UL S E 6/ PU L S E 2D IR 7/ DI R 5SH L D Trio控制器 MC206（Servo） 步进 驱动器 外壳 Axis 0： 外壳 1 STEP+ 2 STEP- 3 Dir+ 4 Dir- PULS /PULS SIGN /SIGN EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax5） 输入输入/输出的接线输出的接线 A、 输入点的接线输入点的接线 B、 输出点的接线输出点的接线 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax三、 三、 Trio 控制器控制伺服电机或者步进电机时的参数调整控制器控制伺服电机或者步进电机时的参数调整 Trio 控制器的系统参数和各轴的运动控制参数在控制器断电 以后，全部又恢复到出厂值，为了保证在每次控制器通电的时候都 去调试系所需要调试的系统参数和各轴的运动控制参数。 调试完毕 以后，我们都编辑一个程序，把这些需要调试的参数赋值到各个参 数中，并且让控制器在一上电的情况下就加载这个程序。其具体的 程序和操作见后面的程序编辑。 1、 参数调整 1）PID 参数的调整 当采用 Servo 控制方式控制伺服电机时，Trio 控制器发出 16 bit 的 010V 的模拟输出电压控制伺服电机定位、调速等控制， 并采集伺服驱动器输出的伺服电机的编码器反馈形成一个闭环系 统。所以我们在控制伺服电机的速度控制方式的时候需要调整 P （比例增益） 、I（积分增益） 、D（微分增益） ，并且根据设备的负 载与机械设备的不同需要进行不同的调整。在我们第一次调试的 时候我们一般给出经验值以供大家使用（见后面的初始化参数说 明） 。在设备加载的情况下，需要这三个参数搭配起来并且和伺服 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax驱动器里面的 PID 增益参数结合起来调整。一般是先调整伺服驱 动器的 PID 增益使电机达到一个好的效果以后，再调整控制器的 参数。由于这个调整比较复杂，我们在这里不做详细的说明。如 果需要咨询这方面的技术问题，请与我公司的技术部门联系。 2）移动当量的设定 当我们用 Trio 控制器与一个伺服驱动器连接以后， 并且伺服 电机连接到设备上了，我们为了编程方便，需要设定一个移动当 量（UNITS） 。所谓的移动当量就是一个设备中，假设是直线移动， 我们需要滚珠丝杆移动 1mm 或者 1cm 所需要的脉冲数，如果是旋 转负载，就是负载旋转 1 度或者 1 分、1 秒所需要的脉冲数就是 移动当量。 这样我们在编程的时候就可以根据所设定的参数运动。 例如：假设 Trio 控制器采用 Servo 方式控制一个伺服驱动器，伺 服电机连接到一个丝杆螺距为 5mm 的滚珠丝杆上面驱动负载，由 伺服驱动器输出到控制器的脉冲为 2500P/R，其移动当量 （UNITS=2500*4 4/5=2000） 在设定这个参数时，如果采用 Stepper 方式控制伺服驱动器 的位置控制方式或者控制步进电机时， 如果我们需要输入 10000 P （这个是根据伺服电机驱动器中的电子齿轮比或者步进电机驱动 器的细分数和步距角结合一起计算）电机转一转，同样是上面的 条件，其移动当量（UNITS=10000*16/5=32000） 当移动当量设定以后，编程所定义的位置、速度、加减速度 均以这个移动当量为单位定义。 四、 程序的编辑和运行 1、 初始化参数的编辑和运行 1） 初始化参数的编辑 以下是 Trio 控制器控制电机的各轴的参数，假设控制器控制的 Axis 0 为 Servo 方式，Axis 1 和 Axis 2 为 Stepper 方式，其程序 名为：STARTUP Start Standard Section 程序说明 Axis Parameters 程序说明 BASE(0) Axis 0 P_GAIN=1.5 P 增益 I_GAIN=0.15 I 增益 D_GAIN=0.5 D 增益 OV_GAIN=0.0 速度环反馈增益 VFF_GAIN=0.0 速度前馈增益 UNITS=2000.0 移动当量 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxSPEED=1 速度(mm/s) ACCEL=10 加速度（mm/s 2） DECEL=10 减速度（mm/s 2） CREEP=0.0100 寻找电机一转脉冲 信号速度 JOGSPEED=0.0100 JOG 速度 FE_LIMIT=0.2000 跟踪误差极限 DAC=0 模拟电压输出值 SERVO=1 伺服闭环 REP_DIST=500.0 控制器计数上限 FWD_IN=-1 正向硬件限位状态 REV_IN=-1 负向硬件限位状态 DATUM_IN=-1 回零减速开关状态 FHOLD_IN=-1 进给保持状态 FS_LIMIT=1999.9999 正向软件限位极限 RS_LIMIT=-2000.0 负向软件限位极限 BASE(1) Axis 1 P_GAIN=1.0 I_GAIN=0.0 D_GAIN=0.0 OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0 UNITS=32000.0 SPEED=0.1000 ACCEL=1.0 DECEL=1.0 CREEP=0.0100 JOGSPEED=0.0100 FE_LIMIT=0.2000 DAC=0 SERVO=1 REP_DIST=500.0 FWD_IN=-1 REV_IN=-1 DATUM_IN=-1 FHOLD_IN=-1 FS_LIMIT=1999.9999 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxRS_LIMIT=-2000.0 BASE(2) P_GAIN=1.0 I_GAIN=0.0 D_GAIN=0.0 OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0 UNITS=32000.0 SPEED=1 ACCEL=1.0 DECEL=1.0 CREEP=0.0100 JOGSPEED=0.0100 FE_LIMIT=0.2000 DAC=0 SERVO=1 REP_DIST=500.0 FWD_IN=-1 REV_IN=-1 DATUM_IN=-1 FHOLD_IN=-1 FS_LIMIT=1999.9999 RS_LIMIT=-2000.0 STOP Stop Standard Section 2)程序的运行 2)程序的运行 Trio 运动控制器可以多任务编程， 所谓多任务就是将复杂的 程序分成几个部分的任务来同时执行，每个部分的任务是独立的， 这样就可以使设备的复杂运动过程控制变得简单明了。 控制器型号 最多可编辑任务 最优先级任务 MC202 3 3 MC206 7 7，6 MC216/MC224 14 14，13 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxEuro205/Euro205X 5 5，4 PCI208 7 7，6 所以我们在编辑完上述各轴的初始化程序以后,我们可以让 这个程序在控制器一上电的时候就执行这个初始化程序,其具体 的操作方式是如下图所示: 在程序名上点击鼠标右键,点击弹出的下拉菜单的最后一项 Run on startup,这时弹出如图所示的窗口,按下图进行操作就可 以了. 3）回零方式 如果要使一个轴运动回零，首先，我们需要用一个输入信号 来定义这个轴的回零减速开关，例如：DATUM_IN（0） ，这是定义 采用输入点信号 0 作为当前轴的回零减速开关。当执行“DATUM （N） ”时，控制器就控制伺服电机按定义的回零方式回零。N 是表 示回零的方式，其具体的含义见命令手册中的“DATUM”命令。 编程举例： BASE（0） 定义需要回零的轴为 0 轴 SPEED=2 定义回零速度为 2mm/s DATUM_IN=5 定义输入点 5 作为回零开关 CREEP=0.05 定义寻找电机一转脉冲信号的速度 为 0.05mm/s DATUM(5) 定义回零方式为电机往正向回零， 找到回零减速开关以后，往负向按 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax0.05mm/s 的速度寻找电机一转脉 冲信号，找到一转脉冲信号以后完 成回零，并把当前的位置清为零 点。 注意：注意：Trio 控制器的输入点在被定义作为回零减速开关、正负限位 开关、进给保持开关以后，都需要把开关接成常闭点信号（普 通的输入信号接线为常开点） 。 控制器的输入点在被定义作为回零减速开关、正负限位 开关、进给保持开关以后，都需要把开关接成常闭点信号（普 通的输入信号接线为常开点） 。 4)运动程序编程举例 1、 这是一个二轴运动写出“T” 、 “R” 、 “I” 、 “O”这四个英文字 母，其运动路 径及坐标值如下：这几个字母是通过 AUTOCAD 绘图文件根据字体 的顺序画一起的，在写出这几个字母以后，在保存的时候，选择保存 为.dxf 的文档，经过 TRIO 的 CAD2MOTION 的软件直接进行转化成 TRIO 的专用的运动命令.BAS 的程序文件。在设计的过程中，我们用 一个输出点来控制写字的笔或者是雕刻的刀，两个方向用伺服电机， 电机根据轨迹运动，笔或者雕刻的刀不动。因为这个转化软件只能转 化二维的图形文件， 所以我们还要根据加工的路径需要增加笔或者是 雕刻的刀抬起与落下。下面就是加工的程序。 (60,30 ) (55,50 ) (35,20 ) ( 0,50) (0, 0) 30 16 6 61 0 615 15 程序如下： ，Output 15 输出点 15 控制笔的抬起/落下 REPEAT ，Plot TRIOstart WITH A T： 写 TRIO 中的“T” MOVEABS（0，50） 绝对移动到（0，50）点 WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，ON） 笔落下 MOVE（15，0） 第一个轴向左移动 15 MOVE（0，-30） 第二个轴向下移动 30 MOVE（0，30） 第二个轴向上移动 30 MOVE（15，0） 第一个轴向左移动 15 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxWAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，OFF） 笔抬起 ，Plot R： 写 TRIO 中的“R” MOVEABS（35，20） 绝对移动到（35，20）点 WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，ON） 笔落下 MOVE（0，30） 第二个轴向上移动 30 MOVE（6，0） 第一个轴向左移动 6 MOVECIRC（0，-16，0，-8，1） 顺时针画一个直径为 16 的半圆 MOVE（-6，0） 第一个轴向右移动 6 WAIT IDLE 等待移动完成 MOVE（6，0） 第一个轴向左移动 6 MOVECIRC（8，-8，0，-8，1） 顺时针画一个直径为 16 的 1/4 的圆弧 MOVE（0，-6） 第二个轴向下移动 6 WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，OFF） 笔抬起 ，Plot I： 写 TRIO 中的“I” MOVEABS（55，50） 绝对移动到（55，50） WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，ON） 笔落下 MOVE（0，-30） 第二个轴向下移动 30 WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，OFF） 笔抬起 ，Plot O： 写 TRIO 中的“O” MOVEABS（60，30） 绝对移动到（60，30） WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，ON） 笔落下 MOVE（0，10） 第二个轴向上移动 10 MOVECIRC（20，0，10，0，1） 顺时针画一个直径为 20 的半圆 MOVE（0，-10） 第二个轴向下移动 10 MOVECIRC（-20，0，-10，0，1） 顺时针画一个直径为 20 的半圆 WAIT IDLE 等待移动完成 OP（15，OFF） 笔抬起 MOVEABS（0，0） 返回到起始点 2、抓取放置物品 这是一个长 1.2m 正方形的 XY 两维平台,在这个平台上放着 6*6 个装物品的盒子， 一个真空吸附器类的机械装置从传送带上把一个规 矩的物品抓起放入每一个空的盒子中。在这个设备中,X 和 Y 方向的 两个伺服电机是由 MC206 控制移动到对应的位置。另外，用两个输 出点控制吸附器类的机械装置的抬起/落下以及吸附器的抓取和放 置。其结构如下： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax其放置的顺序如下图所示： 其抓取/放置的示意图如下所示： EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 Fax其工艺过程为: 在这个设备中,我们知道是一个长 1.2m 正方形的设备，有 6*6 个 盒子需要放置物品。所以，首先我们把吸附器机构移动抬起，吸附器 打开，移动到所要抓取物品的绝对位置(pick_x,，pick_y)；吸附器机 构落下，吸附器闭合抓取物品，吸附器机构抬起；然后移动 X 轴和 Y 轴到所需要放置物品的盒子的绝对位置；到位置以后，吸附器机构落 下，吸附器放置物品。X 轴和 Y 轴的移动距离应该是 X_dis=总的 X 向行程/X 向总的需要放置物品的个数+盒子的长度/2，Y_dis=总的 Y 向行程/Y 向总的需要放置物品的个数+盒子的长度/2，根据这个数学 计算以及工艺要求，我们编写这个程序如下： Constants: 程序标记,定义常量 Nozzle=8 定义输出点 8 控制吸 附器机构的抬起和落下 Vacuum=9 定义输出点 9 控制吸附器 的抓取和放置 xdiv=6 定义每行有 6 个盒子 ydiv=6 定义每列有 6 个盒子 Start: 程序标记 Xscale=1200/xdiv 计算移动的距离 Xmid=xscale/2 Yscale=1200/ydiv Ymid=yscale/2 FOR X=0 TO xdiv-1 定义循环结构 FOR Y=0 TO ydiv-1 GOSUB Pick 跳转到 Pick 子程序 MOVEABS(X*Xscale)+Xmid , (Y*Yscale)+Ymid) 移动所需要放 置 物 品 的 绝 对位置 WAIT IDLE 等待移动到位置 GOSUB Place 跳转到 Place 子程序 NEXT Y EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 TEL65547005 65546752 FaxNEXT X GOTO Start 跳转到 Start,循环 Pick: 子程序 Pick MOVEABS(pick_x , pick_y) 移动到抓取物品的绝对 位置 WAIT IDLE 等待移动到位置 OP(Nozzle,ON) 吸附器机构落下 OP(Vacuum,ON) 吸附器抓取 WA(500) 延时 500ms OP(Nozzle,OFF) 吸附器机构抬起 WA(500) 延时 500ms RETURN 返回主程序 Place: 子程序 Place OP(Nozzle,ON) 吸附器机构落下 OP(Vacuum,OFF) 放置物品 WA(250) 延时 250ms OP(Nozzle,OFF) 吸附器机构抬起 WA(500) 延时 500ms RETURN 返回主程序 1、 带标记的旋转印刷 这是一个印刷标签的印刷设备，在这个设备中，印刷的过程中， 必须要保证印刷头和传送带一致，而且要保证印刷的间距一致。这个 设备中， 控制一个变频的电机或者普通的电机来驱动传送带传送所要 印刷的纸张，接入一个编码器到 AXIS 1 而且作为主动轴；AXIS 0 是 一个伺服电机，驱动印刷头进行印刷。利用 TRIO 控制器的电子齿轮 同步功能，当 Registration Seror 输入信号有效时，AXIS 0 跟随 AXIS 1 来实现印刷头在印刷，并且和传送带保持同步；而且在印刷一个标 以后还需要调整印刷头的位置和标记需要对应， 在这里我们采用一个 虚拟的轴 AXIS 3 来作为调整，这个虚拟轴也需要按一定的距离以及 加速度和减速度的要求跟随传送带的运动， 而且把这个虚拟轴的运动 轨迹迭加到 AXIS 0 上。下面是这个设备加工的过程的图片。 EMD Trio运动控制器快速使用手册运动控制器快速使用手册 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 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