伺服参数设置说明.doc

1、 台达A2伺服 内部速度命令SPD1 SPD0 0 1 P1-09 5000 0.1r/MIN 1 0 P1-10 -5000 0.1r/MIN 1 1 P1-11P1-01 02 速度模式P1-34 200ms 加速时间P1-35 150ms 减速时间P1-38 10 R/MIN 零速度检出准位P1-42 100MS 刹车开启延时 01000msP1-43 100ms 刹车关闭延时 -10001000msP2-10 DI1 101 伺服onP2-12 DI3 114 SPD0P2-13 DI4 115 SPD1P2-14 DI5 102 复位报警P2-15 DI6 005 启用零钳位 P2-16 0P2-17 DI8 121 紧急停车P2-18 D01 101 备妥P2-19 DO2 108 刹车输出P2-22 DO5 107 报警输出2 无锡创正伺服 内部速度命令SPD-D SPD-A SPD-B0正转 0 1 P3-01 500 R/MIN 1 1 P3-021反转 1 0 P3-03 500 R/MINP0-01 3 速度控制内部模式P0-05 可以切换电机方向P3-05 200MS 加速时间P3-06 150ms 减速时间P5-01 10R/MIN 零钳位速度（0-300）P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500）P5-10 SI1 0101 伺服onP5-11 0000 P5-12 SI5 0500 报警复位P5-13 0000 P5-14 SI3 SI2 0302 SPD-A SDP-DP5-15 SI4 0004 SPD-BP5-16 SI6 0086 零钳位P5-22 SO1 0100 伺服备妥 P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出3 台达A2伺服 位置控制内部PRPOS1 POS0 原点 0 0 P6-00 P6-01 0 1 P6-02 P6-03 1 0 P6-04 P6-05 1 1 P6-06 P6-07P1-01 01 位置控制模式(命令由内部寄存器输入P2-10 DI1 101 伺服onP2-11 DI2 108 命令触发P2-12 DI3 111 POS0P2-13 DI4 112 POS1P2-14 DI5 102 复位报警P2-15 DI6 124 原点复归的原点 P2-16 0P2-17 DI8 121 紧急停车P2-18 D01 101 备妥P2-19 DO2 108 刹车输出P2-20 DO3 109 原点复归完成P2-21 DO4 105 定位目标完成（由P1-54S设置定位完成的范围）P2-22 DO5 107 报警输出P5-04 002或003 正向或反向找原点 ORG：OFFON 做为复 004 正转直接寻找Z 脉波作为复归原点P5-05 200 R/MIN 原点回归高速度P5-06 50 R/MIN 原点回归低速度P6-00 10000000 上电后第一次svon执行原点复归，复归完成后停止，加减速时间由 P5-20（50ms） 设置P6-01 0 原点的定义值P6-02 00001282 速度由P5-60（500r/min）设定 减速由P5-21(50MS) 设定加速由P5-22(200MS) 设定增量定位 位置命令终点由上一次命令终点(监视变量40h)，加上指定的增加量DATA 定位完成停止或P6-02 00001242 相对定位 位置命令终点由目前位置反馈(监视变量00h)，加上指定的增加量DATA。 P6-03 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈） P6-04 00011242 速度由P5-61（800r/min）设定 P6-05 -10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈） P6-06 00021242 速度由P5-62（800r/min）设定 P6-07 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈） P1-08 10 （单位10ms） 平滑常数P1-44 12800 电子齿轮比（每1000个脉冲对应1圈）4 无锡创正伺服 位置控制内部PR/SPD-B /SPD-A0 0 第一段0 1 第二段1 0 第三段1 1 第四段P1-01 5 控制模式 位置模式P0-05 可以切换电机方向P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500）P5-10 SI1 0101 伺服onP5-11 0000 P5-12 SI5 0500 报警复位P5-13 0000 P5-14 SI3 0300 SPD-A P5-15 SI4 0004 SPD-BP5-18 SI2 SI7 0207 指令触发 原点信号P5-19 SI6 0006 SHOM 找原点P5-21 SO1 0100 定位结束 P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出 P5-26 SO4 0004 HOME完成P2-25 0030 相对定位P2-31 0 第二段脉冲数1 -9999+9999P2-32 2 第二段脉冲数10000 P2-33 5000 第二段速度0.1rpm P2-34 第二段等待时间ms P2-35 100 第二段指令滤波时间P2-36 0 第三段脉冲数1 -9999+9999 P2-37 -2 第三段脉冲数10000 P2-38 5000 第三段速度0.