三菱第四轴参数.doc

機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號日期: 2008/01/13紀錄: kevin 3. 第四軸參數之設定 :3-1. M60系列HA第四軸參數之設定 :驅動器旋鈕之設定X軸設0, Y軸設1, Z軸設2, A軸設3, 主軸設4參數馬達型號HA33NCHA40NCHA43NCHA80NCHA83NCHA100NC基本參數1002axisno設定控制軸數0641013axname(軸名稱)A1014incax(增量指令軸名稱)1015cunit(指令單位)10=1um1016iout(英制輸出)01017rot(旋轉軸)1(旋轉軸)1018ccw(馬達旋轉方向)0(順時針)1019dia(直徑指定軸)01061intabs(手動ABS更新)11064svof(誤差修正)01070axoff(軸取出)1軸取出有效1089Cut_RT(旋轉軸捷徑) (就近回零點位置)1軸規格參數2001rapid(快速進給)40002002clamp(切削進給速度鉗住機能)20002003smgst(加速減速模式)00212004GotL(G0時間常數)1502005Got1(G0時間常數一次延遲)1502006Got2未使用2007G1tL(G1時間常數)302008G1t1(G1時間常數一次延遲)302009G1t2未使用2010fwd_g(前饋進給增益)402011G0back(G0背隙補正)不定值2012G1back(G1背隙補正)不定值2013OT-(軟體極限-)1.0002014OT+(軟體極限+)1.0002015Tlml-(TOOL PRESETTER的負方向感測器位置)0.0002017tap_g(攻牙時位置迴路增益)152024Synerr(誤差容許值)0.0002068G0fwdg(G00前饋進給增益)0.000復歸點參數2025G28rap(G28快速進給速度)40002026G28crp(G28接近速度)2002027G28sft(參考點偏移量)不定值(歸原點位置)2028grmask(柵點掩蔽量)02029grspc(柵格量間距)1:90設4 / 1:120設3 / 1:180設22030dir(-)(參考點復歸方向)02031noref(無參考點的軸)02032nochk(參考點復歸是否完成並不檢查)0機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號M08013日期: 2008/01/13紀錄: kevin參數馬達型號HA33NCHA40NCHA43NCHA80NCHA83NCHA100NC伺服參數2201PC112202PC290 / 120 / 1802203PGN1(位置迴路增益)26 / 332204PGN270 / 862205VGN1(速度迴路增益)1502206VGN202207VIL02208VIA(速度迴路前進補償)19002209IQA(電流迴路的內部補償)20482210IDA(電流迴路的內部補償)20482211IQG(電流迴路的內部補償)3842212IDG(電流迴路的內部補償)5122213ILMT1(靜態定格電流對應的比例)5002214ILMTsp(靜態定格電流對應的比例)5002215FFC1002216LMC102217SPEC0000 (絕對值設定0080 , 光學尺設定0100)2218PIT(導螺桿螺距)3602219RNG11002220RNG21002221OLT602222OLL1502223ODI62224INP(定位寬度值)502225MTYP(馬達/檢測器型式)228F220022802201228122022226OD262227SSF140002229VCS02231OVS102232TOF02233SSF200002234SSF300002235SSF400002236PTYP1000 設定1000(沒接RB036) , 設定1500(有接RB036)2247EC1(誘起電壓補正)1002249PGN1SP152253DFBN1002257SHGC160 / 1878201軸取出 (軸要取出設1)08204OT-check(過行程檢查的(-)向座標18205OT+check(過行程檢查的(+)向座標1HA40NC-S & HA43NC-S 使用MDS-SVJ2-06的驅動器HA80NC-S & HA83NC-S 使用MDS-SVJ2-10的驅動器HA100NC-S 使用MDS-SVJ2-20的驅動器I/F診斷 (L72) (1) (1) - 要設定,不然重新開機時不會提示第四軸歸原點M40: 第四軸夾(XE)(Y8) ; M41: 第四軸鬆(XF)(Y9)(此條件滿足,才可以動作第四軸)機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號M08013日期: 2008/01/13紀錄: kevin 3-2. M60系列HF第四軸參數之設定 :參數馬達型號HF53HF103HF153HF203HF353基本參數1002axisno41013axname(軸名稱)A1014incax(增量指令軸名稱)1015cunit(指令單位)10=1um1016iout(英制輸出)01017rot(旋轉軸)1 (旋轉軸)1018ccw(馬達旋轉方向)0 (順時針)1019dia(直徑指定軸)01061intabs(手動ABS更新)11064svof(誤差修正)01070axoff(軸取出)1 (軸取出有效)1089Cut_RT(旋轉軸捷徑) (就近回零點位置)1軸規格參數2001rapid(快速進給)40002002clamp(切削進給速度鉗住機能)20002003smgst(加速減速模式)00212004GotL(G0時間常數)1502005Got1(G0時間常數一次延遲)1502006Got2未使用2007G1tL(G1時間常數)302008G1t1(G1時間常數一次延遲)302009G1t2未使用2010fwd_g(前饋進給增益)402011G0back(G0背隙補正)不定值2012G1back(G1背隙補正)不定值2013OT-(軟體極限-) (設1無角度限制)1.0002014OT+(軟體極限+) (設1無角度限制)1.0002015Tlml-(TOOL PRESETTER的負方向感測器位置)0.0002017tap_g(攻牙時位置迴路增益)152024Synerr(誤差容許值)0.0002068G0fwdg(G00前饋進給增益)0.000復歸點參數2025G28rap(G28快速進給速度)40002026G28crp(G28接近速度)2002027G28sft(參考點偏移量)不定值(歸原點位置)2028grmask(柵點掩蔽量)02029grspc(柵格量間距)1:90設4 / 1:120設3 / 1:180設22030dir(-)(參考點復歸方向)02031noref(無參考點的軸)02032nochk(參考點復歸是否完成並不檢查)02049type0(增量式) / 2(絕對式) 機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號M08013日期: 2008/01/13紀錄: kevin參數馬達型號HF53HF103HF153HF203HF353伺服參數2201PC1(馬達側齒輪比)12202PC2(機械側齒輪比)90 / 120 / 1802203PGN1(位置迴路增益1)26 / 332204PGN2(位置迴路增益1)70 / 862205VGN1(速度迴路增益1)501202206VGN2(速度迴路增益2)02207VIL(速度迴路延遲補償)02208VIA(速度迴路前進補償)19002209IQA(電流迴路q軸前進補償)61442210IDA(電流迴路d軸前進補償)61442211IQG(電流迴路q軸增益)10242212IDG(電流迴路d軸增益)10242213ILMT1(靜態定格電流對應的比例)5002214ILMTsp(靜態定格電流對應的比例)5002215FFC(加速度前饋進給增益)1002216LMC1(失位運動補正增益1)02217SPEC(伺服規格)絕對值設定1080 (光學尺設定0100) 增量式設1000才有辦法設定#2225參數2218PIT(導螺桿螺距)3602219RNG1(位置檢測器分解能)1002220RNG2(速度檢測器分解能)1002221OLT(過負荷時間常數)602222OLL(過負荷檢測準位)1502223ODI(誤差寬度1)62224INP(定位寬度值)502225MTYP(馬達型式)220022012202220322042226OD2(誤差過大輔2)62227SSF1(特殊伺服機能1)42302229VCS(速度迴路增益下降開始速度)02231OVS1(過定位補正增益1)02232TOF(轉矩補償)02233SSF2(特殊伺服機能2)00002234SSF3(特殊伺服機能3)00002235SSF4(特殊伺服機能4)00002236PTYP(回生電阻型式)設定1000(沒接RB036), 1500(有接RB036),HF103設定1600,HF203,HF353設定1600,V2-8040設定16002246SV0461002247EC1(誘起電壓補正)02249PGN1SP(主軸位置迴路增益1)152253DFBN(誤差過大輔3)1002257SHGC(平滑高增益控制定數)160 / 1878201軸取出 (軸要取出設1)08204OT-check(過行程檢查的(-)向座標18205OT+check(過行程檢查的(+)向座標1PLC開關8 (F12 VALID) 設ON L81=1顯示第四軸 I/F診斷(L72)(1)(1)-要設定,不然重新開機時,直接按程式起動時,不會提示第四軸歸原點的訊息. 37. F37 4-5AXIS NO HOMEM40: 第四軸夾(XE)(Y8) ; M41: 第四軸鬆(XF)(Y9)此條件滿足,才可以動作第四軸機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號M08013日期: 2008/01/13紀錄: kevin 3-3. M70系列HF第四軸參數之設定 : 參數馬達型號HF54HF104HF154HF204HF354基本參數1002axisno41013axname(軸名稱)A1014incax(增量指令軸名稱)A1015cunit(指令單位)10=1um1016iout(英制輸出)01017rot(旋轉軸)1 (旋轉軸)1018ccw(馬達旋轉方向)0 (順時針) OR 1(逆時針)1019dia(直徑指定軸)01020sp_ax(主軸補間)01021mcp_no(驅動器單元I/F通道No.)1004 (主軸#3031=1005)1022axname2(第2軸名稱)A1070axoff(軸取出) 1 (軸取出有效)軸規格參數2001rapid(快速進給)40002002clamp(切削進給速度鉗住機能)20002003smgst(加速減速模式)00212004GotL(G0時間常數)1502005Got1(G0時間常數一次延遲)1002006Got21002007G1tL(G1時間常數)302008G1t1(G1時間常數一次延遲)302009G1t2302010fwd_g(前饋進給增益)452011G0back(G0背隙補正)不定值2012G1back(G1背隙補正)不定值2013OT-(軟體極限-) (設1無角度限制)1.0002014OT+(軟體極限+) (設1無角度限制)1.0002017tap_g(攻牙時位置迴路增益)15復歸點參數2025G28rap(G28快速進給速度)40002026G28crp(G28接近速度)2002027G28sft(參考點偏移量)不定值(歸原點位置)2028grmask(柵點掩蔽量)02029grspc(柵格量間距)1:90設4 / 1:120設3 / 1:180設22030dir(-)(參考點復歸方向)02049type0(增量式) / 2(絕對式)2074H/W_OT+(H/W OT+)021B機 種CV系列主題三菱第四軸相關之資料編號M08013日期: 2008/01/13紀錄: kevin參數馬達型號HF54HF104HF154HF204HF354SVJ3V1SVJ3V1SVJ3V1SVJ3V1SVJ3V1伺服參數2201PC1(馬達側齒輪比)12202PC2(機械側齒輪比)90 / 120 / 1802203PGN1(位置迴路增益1) 33/472204PGN2(位置迴路增益1)86/1252205VGN1(速度迴路增益1)801202206VGN2(速度迴路增益2)02207VIL(速度迴路延遲補償)02208VIA(速度迴路前進補償)19002209IQA(電流迴路q軸前進補償)20480204801536010240153601024081928192614481922210IDA(電流迴路d軸前進補償)20480204801536010240153601024081928192614481922211IQG(電流迴路q軸增益)30723072256012802560153630722048204820482212IDG(電流迴路d軸增益)30723072256012802560153630722048204820482213ILMT1(靜態定格電流對應的比例)8002214ILMTsp(靜態定格電流對應的比例)8002215FFC(加速度前饋進給增益)1002216LMC1(失位運動補正增益1)02217SPEC(伺服規格)絕對