TwinCAT基础教程3.1-TwinCAT如何编写简单的计算器.doc

把编写简单计算器作为入门的第一个范例程序，主要是因为比较简单，而且综合了HMI，数据类型，数据转换，PRG和FBD等功能块的混合等知识，个人认为还是比较适合用来快速上手的。由于是第一个范例，所以视频教程和文档说明都会比较详细（学习能力较强的可以跳着看，后面范例的说明会逐渐减少）添加一个PLC，随便取个名字首先是把人机界面做好，最简单的计算器需要实现加减乘除的功能，右击VISUs添加一个人机界面，名字也随便在人机界面上拖放需要的控件（这个跟高级语言一样，但是注意是控件都是TwinCAT提供的控件，所以会有Rectangle，Line这种控件，一般TwinCAT2用的比较多，因为一个Rectangle既可以是Button，又可以是Textbox，但是TwinCAT3既然提供了更加接近高级语言的控件，就使用常规的按钮和文本框即可）然后就是创建一个功能块了（你也可以在MAIN里面直接写，或者不创建功能块，创建FUN，PRG都可以），具体区别后面会讲到FB本身是有输入输出的（VAR_INPUT,VAR_OUTPUT，而定义在VAR 和END_VAR之间的是临时变量，我们暂时用不上）在这个FB上右击添加Method，比如最简单的相加方法（注意返回类型LREAL就是double类型）用同样的方法做好加减乘除，这样再主程序调用的时候就会非常方便，直接类.方法就出来了，注意FB需要实例化一个对象，我个人习惯于把变量都定义在全局变量中（至少这些变量是很多地方都要用到的）。在具体编写某个Method的时候，注意最后只要让Method的名称赋值等于结果即可（加不加RETURN都行），这不仅仅是对于INT，LREAL这些基本类型，如果要函数输入两个数组，输出一个数组之类的也可以，这个后面会讲到，暂时还没用到在做除法的时候，自己要判断分母是否为零（TwinCAT如果碰到非法的运算，可能会返回NaN，也可能会直接报警，例如SQRT(-1)在TwinCAT3中就会得到一个NaN的结果，而除以0就直接会报警）我们看到了功能块的解决方法（Function Block，需要声明类的实例，稍微有点麻烦，但是一个整体的功能块能否划分给一个类，比如MathCalc包括了加减乘除，也可以继续扩展开多次方，开根号，算圆面积,算三角函数等等），在接着往下做之前，先来看一下别的做法。直接创建一个FUN(函数)，这样也可以做，而且写法基本一样（到最后的Method名称=结果即可）使用的时候不需要声明FB的实例，直接函数名即可（可以认为FUN是全局的，不是哪个类的）,所以看个人的使用习惯，如果项目很小，也无所谓以后的代码复用，可以直接FUN来做，但是如果考虑一个类不断完善和代码复用，肯定还是需要用FB来的更合理（直接的FUN都是散开的，如果你有10个很基本的FUN散落在这个项目的各个位置，下次要用的时候是不是还得挨个找到，复制粘贴到新的项目？使用FB直接复制一个FB，他的所有方法就都有了）除了FUN和FB的区别，我们还可以在FB上新建Action(Method,Property,Transition一个四种，但是最主要用的是Action和Method)，新建了Action之后可以发现代码是空的啥也没有，因为Action只是一个代码片段，没有输入输出，相当于还是在执行MathCalc的一部分代码而已如果一定要这样做也可以，但是非常繁琐，你需要对Math（FB的实例）的指定属性赋值，然后执行Math的指定Action，然后从Math的指定输出中采集结果（可想而知如果某个函数需要10个输入，你就要挨个做，肯定是不方便的）那么Action具体干什么用？Action的好处就是可以更加有条理的归纳代码。比如MAIN程序的每一个状态里面已经有很多事情了（获取HMI的输入，变量转换，执行功能，显示输出，回到0状态等等），可以在MAIN里面新建一个Action把这些主程序逻辑结构不关系的东西都放进去，这样如果执行到Math_Add，就只需要一行就可以了。分析完了程序结构，我们再来看人机界面的注意事项，一个文本框如果要绑定到String类型，则Text应该是%s，如果是INT类型，则%d，如果是LREAL类型，则%f，我们为了可以直接输入文本方式的数字，所以绑定到字符串类型（执行运算的时候再把字符串转成LREAL类型）相比于Numpad就会方便很多，你可以直接键盘输入数字，结果也可以鼠标按进去之后复制结果建议对一类功能成组，这样可以很方便的整体拖动，复制粘贴。在工具箱中搜索group即可找到，同时打开顶部的元素列表也可以批量选中一个组中的控件为了演示数组类型的传入传入，我们以向量的点乘和叉乘为例。（本质上函数不能传出数组，但是可以传出结构体，结构体定义成只有一个数组的元素即可），这样只要输入的同样类型结构体赋值准确，就可以执行函数，同时得到的输出也放到指定类型结构体，并不比数组难用，在本例中，直接结构体.DATA数组下标即可读写数组元素更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间