关于S120转矩控制的问题.doc

关于S120转矩控制的问题？楼主2012-12-18 22:02:02给位大侠，请问S120中转矩控制的话，怎么控制转速？我看功能图转速限幅在速度控制器之前，转矩给定的话（P1503），速度会不会飞车？ 就像如果是速度控制转矩限幅，完全可以实现转矩限幅起到作用，达到想要的转矩，可是转矩控制我不是很理解引用收藏(2)“点赞”也能得经验值啦！1更多Zane至圣经验值:19150发帖数: 11597精华帖: 151回复：关于S120转矩控制的问题？1楼2012-12-18 23:06:31这就是力的平衡关系，输出转矩大于阻力矩就加速，小于阻力矩就减速，等于就匀速或静止。Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download引用收藏0飞华侠士经验值:1846发帖数: 444精华帖: 2回复：关于S120转矩控制的问题？2楼2012-12-31 23:25:19quote:以下是引用Zane在2012-12-18 23:06:31的发言：这就是力的平衡关系，输出转矩大于阻力矩就加速，小于阻力矩就减速，等于就匀速或静止。转矩控制时速度无法控制,它时以转矩控制为第一目标,有可能是飞车.它有辅助的速度限制.防止飞车.引用收藏0李文华侠圣经验值:2554发帖数: 654精华帖: 17回复：关于S120转矩控制的问题？3楼2013-01-02 13:37:20quote:以下是引用飞华在2012-12-31 23:25:19的发言：quote:以下是引用Zane在2012-12-18 23:06:31的发言：这就是力的平衡关系，输出转矩大于阻力矩就加速，小于阻力矩就减速，等于就匀速或静止。转矩控制时速度无法控制,它时以转矩控制为第一目标,有可能是飞车.它有辅助的速度限制.防止飞车.如果转矩设定大于负载转矩，电机的速度将一直上升到接近同步转速（转子不切割磁力线就不会有转矩），那能否在转矩模式下将最大速度或频率限制在额定转速以下的某个值？如何限制？引用收藏0李文华侠圣经验值:2554发帖数: 654精华帖: 17回复：关于S120转矩控制的问题？4楼2013-01-02 13:59:18我现在的理解是：如果将变频器输出的最高频率（如MM440的P1082）限制在30Hz，那么此时电机的同步转速就是30Hz对应的那个值，虽然给定转矩大于负载转矩，由于是异步电动机，这时的电机速度不可能超过30Hz对应的这个同步转速值（激活滑差补偿功能除外），但不能调速。引用收藏0潇潇洒洒游民经验值:124发帖数: 39精华帖: 1回复：关于S120转矩控制的问题？楼主5楼2013-01-04 18:26:58quote:以下是引用李文华在2013-01-02 13:59:18的发言：我现在的理解是：如果将变频器输出的最高频率（如MM440的P1082）限制在30Hz，那么此时电机的同步转速就是30Hz对应的那个值，虽然给定转矩大于负载转矩，由于是异步电动机，这时的电机速度不可能超过30Hz对应的这个同步转速值（激活滑差补偿功能除外），但不能调速。我看功能图速度限幅在转矩给定之前的，如果力矩控制，限幅还能起作用吗引用收藏0李文华侠圣经验值:2554发帖数: 654精华帖: 17回复：关于S120转矩控制的问题？6楼2013-01-04 20:13:09从功能图中可以看出，速度正向限幅P1083和最大速度P1082通过取最小值后产生的一个限幅值r1084不仅作用在速度调节器之前的速度给定通道的限幅，同时这个限幅值还送通道后面的Torque limit(6640)等功能区。做转矩控制时，速度给定通道虽然断开，但r1084仍然在起作用。它最终作用在电机上的就是限制了变频器输出到电机的同步旋转磁场的同步转速。引用收藏0Robert 211侠圣经验值:2211发帖数: 1012精华帖: 39回复：关于S120转矩控制的问题？7楼2013-01-09 14:04:41做转矩控制时，速度给定通道虽然断开，但r1084仍然在起作用。它最终作用在电机上的就是限制了变频器输出到电机的同步旋转磁场的同步转速。- 我看到了, 速度限幅值r1084与实际速度r63做差值比较, 速度偏差进入速度限幅PI调节器. PI调节器输出值, 分别叠加在转矩上限幅通道和转矩下限幅通道。速度限幅值r1084, 最终作用在电机上的就是限制了变频器输出到电机的同步旋转磁场对应的同步转速, 这一点我实在看不出来啊。怎么理解呀?引用收藏0914964834游民经验值:69发帖数: 14精华帖: 0回复：关于S120转矩控制的问题？8楼2013-01-09 19:44:30请教下各位，我们厂的施胶上下辊在断张后为什么从辊的运行速度（比如550）会掉到0米，然后就7900故障，还有其它的负荷分配的从辊（烘干部）也为什么会掉速度到0呢，我看别人的都是掉个10米左右然后会起来的引用收藏0914964834游民经验值:69发帖数: 14精华帖: 0回复：关于S120转矩控制的问题？9楼2013-01-09 19:48:30用的是S120，如果是限幅的话为什么会限到这么低的速度，分辊以后上下辊的速度才会起来，谢谢各位了引用收藏0李文华侠圣经验值:2554发帖数: 654精华帖: 17回复：关于S120转矩控制的问题？10楼2013-01-09 20:53:37速度限幅值r1084, 最终作用在电机上的就是限制了变频器输出到电机的同步旋转磁场对应的同步转速, 这一点我实在看不出来啊。怎么理解呀? -1 S120的功能图control unit 6730 中，输出频率roo66被roo56.11（频率限幅激活）限幅，通过control unit来控制电机的同步转速对应的频率。2 当电机转矩大于负载转矩时，电机加速到接近最大频率对应的同步转速时，虽然此时电机转矩依然大于负载转矩，但因为是异步电机，电机的转速不可能超过同步速度，此时的转矩给定使电机速度保持在一个最大频率下的一个实际速度上。不论是速度控制或是转矩控制，对电机而言，必须从变频器获得一定的输出频率，这个频率也肯定是可以被限制的，变频器的最高频率不仅仅针对速度给定通道，它是在整个变频器内部与输出频率有关的单元里均起作用。SERVO与VECTOR模式下，控制结构略有不同，不过也差不多。两者之间的切换可以通过P1501来实现。P1501=0就是速度控制，P15011就是转矩控制。运行中也可以切换。速度控制时，通过P1070或P1155/P1160作为速度给定，通过P840起停。转矩控制时，通过P1503或P1511/P1512/P1513作为转矩给定，通过P840起，P844停。需要注意的是，在转矩控制方式下，转矩设定值太大，可能会造成电机飞车，最终导致F07901超速故障。SERVO模式下的设置画面如下：S120 SERVO模式下，激活基本定位后。在一些定位应用中，需要对电机的输出转矩进行限制。比如以指定的力撞向挡块，或者卡往物体夹紧等。在定位过程中，转矩限幅的功能仍然是生效的！所以可以直接在定位过程中，修改转矩限幅即可。在默认情况下，转矩限幅起作用时，实际位置将不能跟随设定位置的变化，系统会报F07452、F07900的故障，还可能报F07450、F07451。所以需要根据实际情况对这些故障加以屏蔽。屏蔽F07452的方法：设置P2546=0屏蔽F07451的方法：设置P2544=0屏蔽F07450的方法：设置P2542=0屏蔽F07900的方法：设置P2144=0这样就可以放心地在定位过程中，通过P1520P1523来限制转矩了。用S120CU310-DP做一个工程，需要速度模式控制和扭矩控制模式，而且需要频繁的速度和扭矩进行在线切换，拜读过S120调试手册后，似懂非懂，若采用标准报文1，进行DP通讯控制：1、控制字中无速度转矩切换位，如何进行在线切换？2、参考功能图，主设定值连到了速度给定值，请问大侠，转矩给定值如何给定？3、P1300注释中提及：仅在选择转速调节（P1300=20,21）时可以在运行中转换成扭矩调节，请问，如何转换？如何控制这个转换？回答：1、有速度转矩切换位，这个切换位是在speed controller控制字中，对应的切换参数为p1501。相应的控制字功能图为2520。2、转矩给定值通过参数 p1503 来进行给定。相应的功能图为6060。3、修改参数p1501的值即可实现转换。p1501=0，转速控制；p1501=1，转矩控制。随着SINAMICSS120在工控领域的应用，越来越多的成功应用案例随之产生，主从控制方案就是一个典型的案例，在许多工业领域得到了应用，因此在使用该方案时客户碰到的问题也比较多。在这里我们将讨论SINAMICSS120主从控制方案的应用，希望大家踊跃发言，共同解析析问题，分享应用经验，通过探讨使我们对主从应用有更深入的认识与理解。我们将从以下几个方面进行讨论：1.在那些设备及行业使用主从控制，方案的配置及实现方法；（如转炉、提升机、加载试验台等，主从控制的目的，如何实现主从转矩分配等）2.在SINAMICSS120使用中有哪些主从控制配置方法，如何与实际的设备更好的结合；（直接转矩分配，速度偏差与转矩限幅等等）3.调试中的重点，以及碰到的问题；（如何优化，转矩分配不均匀，机械震动等）甲：用S120只是做过位置控制和速度等简单应用，唯一印象深的是计算电子齿轮比时候那个界面有点混乱，不过这个后来有找到资料高手：在工业应用中,经常遇到多台调速电机同时驱动同一负载的情况。主从控制成为硬轴联接的负荷分配最佳的方案,主从控制总结下来,大体上分两类:1)主从控制+从机直接转矩控制2)主从控制+从机转矩进行限幅SINAMICSS120使用了创新的技术,一个CU可以控制多台驱动,目前CU320-2最多能控制6台矢量电机。主从控制中的转矩分配和限幅,均以微秒级的处理速度在同一个CU里完成。S120的魅力让人心动不已!炼钢厂转炉倾动的四电机驱动,分别驱动四个小齿轮,然后四个小齿轮共同啮合一个大齿轮。在现场的时候,我们抽出比较宽裕的时间,分别采用两种不同的方法来做负荷分配:1)主从控制+从机直接转矩控制2)主从控制+从机转矩进行限幅调试下来的感觉,主从控制+从机直接转矩控制-机械运行更平稳,四电机驱动的电流和转矩不平衡度小。现场调试遇到了问题:主机调速波动比较大的时候(特别在中高速时),那么从机的力矩给定值变化比较大,造成转炉倾动的时候有明显抖动。解决问题的办法:为了让中高速时的调速特性得到软化,最后我们激活了主机速度控制器的PI自适应调节。乙：在工业业务领域，我们工程公司应用最多的主从控制按照负载类型分二种：1.位能性负载：主从控制+从机直接转矩控制。这种控制模式优势明显，从二台或四台电机电流不平衡度很小，转矩分配好，而且相互之间响应时间较快，不会引起分配不平衡产生故障。2.非位能性负载：二台电机通过链条或齿轮或皮带连接时，可用直接转矩分配方式实现负荷分配，通过使用S120矢量控制标准软化功能实现，方法如下：第一台变频器设置如下：P1492c=1软化使能P1489d=0.05-0.5软化程度调试的时候测试，直到满载和空载时电流一致P1488d=1软化反馈选择1=torque第二台变频器设置如下：P1488d.RT=00=软化程度设置为0.0%以上应用在现场使用过程中百试不爽，与大家分享，希望有用。菜鸟：没做过这样的工程，神是向往，说一下俺自己的理解吧！1两个电机钢性连接同一个旋转轴，主机速度控制，从机依照主机的转矩控制，实现主从跟随。2哪位能回答下，位置控制可不可以实现主从控制，请举例？高手：如果是位置控制来达到主从一致的效果，需要SIMOTION运动控制器，电机需要是伺服电机。通过这种方式，才能达到很高同步度，不会对机械造成损害。前些天，调试了一条钢板拉矫机，S辊电机就是主从关系。顺着钢板前进的方向，主电机在前，从电机在后。主电机用速度方式，从电机用转矩控制的方式。主电机输出转矩乘以系数，小于1的值，送给从电机做转矩给定值。电机最好都要加编码器。如果是造纸机械，上下辊的关系，两者负荷分配也可以按照上面的方式来做，主要是系数的大小，需要自己试验摸索。乙：S辊系的电机驱动常用主从关系的负荷分配,我们的项目经常采用:主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量，传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值,?并且从机自己的积分功能取消。这种方法,我们常用于轧钢线上的柔性联接辊系,比如张紧辊系。在轧机EGC电动压下的DS和OS两侧驱动,也常见使用这种方法。我想,钢板拉矫机也可以考虑使用这种思路。高手：造纸工业的主从关系是非常常见的一种.有速度饱和的形式也有直接转距的形式.主从控制最常用的是转矩跟随，负荷分配功能。很少使用速度跟随。主从控制在造纸行业中应用非常多。网部、压榨部、烘干部、施胶部、压光部，复卷部等有的主动装置工作在速度环，从动装置工作在转矩环（复卷机前后底辊）。有的主动和从动都为速度环控制（1）网部网部负荷变化在造纸机中是最剧烈、最大的，所以网部负荷分配控制比较复杂。网部真空伏辊包角比较小，在没有开真空度时与网摩擦力较小，而且上浆后真空度的变化引起负荷的变化，会造成打滑现象。当网较为松弛时，负荷分配调节有可