三相混合式步进电机及驱动器说明书

德国BERGER LAHR享誉全球的知名品牌德国百格拉公司德国百格拉公司1934年以来一直致力于步进电机和伺服电机的研究、开发、生产工作。是世界上步进驱动系统行业的领导者。该公司于1973年发明了五相混合式步进电机及其驱动器，克服了两相步进电机振动噪音大、只能用于简单应用场合的缺点，因此可胜任更高要求的任务，适合进行微步控制，并逐渐成为世界上许多五相步进电机生产厂家学习的典范。但由于科学技术的不断发展，人们越来越发现五相步进电机的接线和相电流切换技术比较复杂，生产成本又很高，为了追求高效益、低成本，达到最佳的性能价格比，百格拉公司把交流伺服原理应用到步进电机系统中，于1993年又推出了性能更加优越的三相混合式步进电机，该步进电机吸取五相电机的优点，与其配套的驱动器采用了交流伺服电机驱动器工作方式，这种电机系统彻底解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，因此被称为具有交流伺服电机运行特性的步进电机系统。为满足客户各更大功率、更高动态性能等要求百格拉公司开发了全新的交流伺服电机系统百格拉公司产品完全符合CE标准，并率先通过ISO9001质量体系认证。百格拉公司的步进电机系统以其可靠性高、性能价格比优越主宰着欧美市场，目前百格拉公司的步进电机系统已占据欧洲市场的85%，占美国市场的25%，中国市场的占有率也在急剧的上升目 录第一章 驱动器第一节 驱动器概述1第二节 驱动器WD3-0071第三节 驱动器WD3-008、WDM3-0081第四节 驱动器D921第二章 百格拉公司的三相混合式步进电机.6 一 基本概念 二 特殊的机械结构 三 先进的步进电机控制理论 四 三相混合式步进电机的特点 五 电机安装尺寸 六 电机参数表 七 抱闸电机 八 矩频特性曲线 九 电机转数与电机相电流的关系 十 电机温升 十一采购选型第一章 驱动器百格拉三相混合式步进电机系统采用了与传统的两相和五相混合式步进电机系统截然不同的控制方式，它的产生改变了人们对步进电机的认识，本说明书具体讲述了具体讲述步进电机及其驱动器的独特之处和使用方法。注：当对驱动器的输入电压、控制信号、制动电容、电机每转步数及输出轴等有特殊要求，或要选配抱闸、行星减数机和编码器时请与供应商联系。第一节 驱动器概述本节讲述所有驱动器的公共特点及要求，必须严格遵守！一 安全事项1、 安全说明驱动器只能由专业技术人员安装和操作。严防意外事故的发生。注意通用电器设备与机械设备的安装与配合。避免电磁干扰。2、 注意事项1 信号电缆和电机电缆必须屏蔽、分别走线，距离越大效果越好。2 电机电缆最长为50米，50150米电缆时选用特殊驱动器。3 信号电缆和电机电缆中多余线一定要剪掉并做绝缘处理。4 除特殊要求外，信号电缆单端屏蔽：上位机端屏蔽，驱动器端悬空。5 电机电缆双端屏蔽，一端接电机外壳，另一端接驱动器PE端子。6 信号电缆电压对地最高不超过60VDC。危险！驱动器必须在下电三分钟后，才能再次接线、安装和参数设置！严禁带电对电机和驱动器进行任何参数设置和测量！驱动器未接电机前，严禁通电！驱动器的输入电压必须满足要求！通电前，要确保电源电缆、电机电缆、信号电缆连接的正确性！不遵守安全说明和注意事项会降低驱动器的性能，甚至造成损坏，后果由用户自己负责！严禁用户打开驱动器，打开的驱动器失去保修资格！二 驱动器连接事项1、接地上位机（如PLC、CNC），电机和驱动器的壳体必须用横截面大于8平方毫米的铜线与机器接地，地线必须在驱动器PE端子上拧紧，另一端固定在开关柜壳体地线上。地线连接处不能有锈、漆、油，要大面积接触，确保良好的导电性。所有接地线均采用星形接法（通过一个公共接地点接地）。2、安装环境驱动器要安装在开关柜中（壁挂式）。正常工作时其周围要有20mm的空间，不能放在其它发热设备旁。要避免粉尘、油物、腐蚀性气体、湿度太大及强震动场合。当粉尘中含导电物质时（如车削铸件），整个电箱要密封，严防粉尘侵入驱动器！未满足环境要求而造成驱动器损坏，用户自己负责！3、控制信号上位机控制信号为5V时可以直接输入。控制信号为12V时要串联一个680欧姆的限流电阻。控制信号为24V时要串联一个1.8K欧姆的限流电阻。注意：最好采用推拉式控制信号，这样噪声更小。三 驱动器的特点驱动器主要有三个型号：D921、WD3-007、WD3-008，其共同特点如下1 交流伺服控制原理，三相正弦电流驱动输出。2 高速启动电机（空载达4.7至6.3转/秒）。3 高电压、小电流驱动，电流随转速增高而变大、增大高速扭矩、减小电机发热。4 电路板采取三防处理，有过压、欠压、过流、相间短路、过热保护功能。5 十细分和半流功能。6 输出相电流可设置（满足不同电机要求）。7 具有相位记忆功能（保持电机上下电位置不变）。8 可设定为两相和五相电机步/转，替代两相和五相电机。9 更高的定位精度，可控制电机在任意细分步，如10000步/转时精确定位。10驱动器与电机及上位机间连线简单，都是三根线。第二节 驱动器WD3-007该驱动器主要驱动2Nm-12Nm三相混合式步进电机，输入电压220VAC，控制信号电压5VDC，与百格拉电机配套性能最佳。一 WD3-007电气参数输入电压单相220V输入（-30%+20%）；频率：4566Hz输入电流小于2.5安培输出电压3325VAC输出电流0.66A2.5A功 耗功耗：80W； 内部保险：6.3A温 度工作温度小于50；存放温度-4070湿 度不能结露，不能有水珠气 体禁止有可燃气体和大量导电灰尘二 WD3-007的主要特点* 交流伺服工作原理，交流伺服运行特性，三相正弦电流驱动输出；* 只要环境温度不超过55，驱动器就可以正常工作；* 电路板采取三防处理，有过热、过压、欠压、过流保护及电机相间短路保护功能；* 驱动器的输入电源是110VAC或220VAC，变化范围是：-30%+20%；*电机和驱动器间仅用3根线连接，同交流异步电机一样，减少连线出错的可能性；* 几乎无共振和爬行，输出相电流可设置，带有十细分和半流功能特性，噪声几乎与交流伺服电机一样；*比同样尺寸的反应式步进电机所产生的功率大20%左右；*电机的扭矩与它的转速有关，而与电机每转的步数无关；*电机每转步数可依用户要求分别设定为500、1000、5000、10000步/转；*由于驱动器采用了正弦电流驱动，使电机的空载启动频率高达4.3至5.3KHz；*电机上下电时，输出轴位置不变，给工作带来很大方便。三 连线及参数设置图1：WD3-007面版图（一）控制信号接口1、控制信号定义PULSE： 脉冲信号输入端，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。DIR： 方向信号输入端，如“DIR”为低电平，电机按顺时针方向旋转；“DIR”为高电平电机按逆时针方向旋转。CW： 正转信号，每个脉冲使电机正向转动一步。CCW： 反转信号，每个脉冲使电机反向转动一步。RESET： 复位信号，如复位信号为低电平时,输入脉冲信号起作用，如果复位信号为高电平时就禁止任何有效的脉冲，输入信号无效，电机无保持扭矩。READDY: 输入报警信号：READY是继电器开关，当驱动器正常工作时继电器闭合，当驱动器工作异常时继电器断开。继电器允许最高输入电压和电流是：35VDC，10mAI200mA，电阻性负载。如用该继电器，要把他串联到CNC的某输入端。当驱动器正常工作时继电器闭合，外部24VDC通过继电器输入到CNC输入端，否则外部24VDC无法输入到CNC输入端。注意：PULSE+与CW+，PULSE-与CW-，DIR-与CCW-对应同一个接线口，按控制方式不同给出的两种定义名称。下面为脉冲、方向信号时序图：图2：脉冲和方向信号时序图2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。 注意：公共端不能与大地（壳体）接到一起。“PULSE.SYS”为控制方式选择开关（见图1），两种状态对应两种控制方式。表1中列出了高有效和低有效时的接线方式PULSE.SYS控制方式高电平有效接线低电平有效接线ON正转和反转PULSE+接正转信号DIR+接反转信号PULSE-与DIR-短接为信号地PULSE-接正转信号DIR-接反转信号PULSE+与DIR+短接为公共端OFF脉冲和方向PULSE+接脉冲信号DIR+接方向信号PULSE-与DIR-短接为信号地PULSE-接脉冲信号DIR-接方向信号PULSE+与DIR+短接为公共端表1 WD3-007控制信号接线方式3、控制信号要求输入信号：输入信号采用光藕输入，输入内阻是150欧姆，脉宽2.5s电压控制：2.5V高电平5.25V之间， -5.25V低电平0.4V， Imax=30mA。 电流控制：7mA高电流25mA， -25mA低电流0.2mA，Umax=5.25V。（二）功能选择（用驱动器面板上的开关实现，开关位置见图1）1、MOT.CURR：设置输出相电流为了驱动不同扭矩的步进电机，可用旋转拨段开关来设置驱动器的输出电流（有效值），各开关位置对应的输出电流有效值如表2。位置23456789ABCDEF电流0.91.01.11.31.41.51.61.81.92.02.12.32.42.5表2 设置输出相电流2、STEP1、STEP2：设置电机每转步数驱动器WD3-007可将电机的步数分别设置为500、1000、5000、10000步。用户可以通过驱动器正面板上的两个拨码开关STEP1、STEP2设置电机的步数（如表3）：STEP1状态OFFONOFFONSTEP2状态OFFOFFONON步数/转50010005000100003、CURR.RED：设定半流功能半流功能是指电机带电静止100ms后，驱动器输出电流降为额定输出电流的60%，用来防止电机发热。当拨码开关CURR.RED设置为“OFF”时，有半流功能；当设置成“ON”时，无半流功能。4、PULE.SYS：控制方式选择拨码开关（PULSE.SYS）可设置成两种控制方式：当设置成“OFF”时，为“脉冲和方向”控制方式；当设置成“ON”时，为“正转和反转”控制方式。（三）功率接口1、U、V、W、PE：驱动器和电机间连接电机相间电压是3325VAC，电机电缆最长为50米，电缆横截面不小于1.5平方毫米，电缆的屏蔽层一定要与电机的壳体和驱动器壳体连接，驱动器地和电机地与它们各自的壳体是相连的，连接驱动器和电机间的动力线和所有地线均靠螺钉来固定，这些线的两端要用金属套管套好，然后用螺钉固定，要改变电机的转动方向可以通过互换电机的两相接线来实现。下图分别是三根和六根输出线电机的接线图：图3：驱动器和电机间的连线图2、L、N、PE：驱动器电源电源电压是220VAC输入时，最大电流是3A。电源线横截面1.5平方毫米，尽量短。驱动器的L端和N端接供电电源，同时要串接一个6.3A保险丝。四 安装驱动器在开关柜中为壁挂式安装，下图是驱动器的外型尺寸，正常工作时其周围要有20mm的空间，不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所。图4 WD3-007驱动器地脚安装图五 故障诊断1、状态灯指示RDY： 绿灯亮，工作正常时亮。FLT： 红灯亮，电机相间短路时，过压时（大于410V）和欠压时（小于200V）亮。TEMP： 红灯亮，驱动器超温时亮（散热片温度大于75）。2、故障及排除故 障原 因解决措施LED不亮电源接错检查电源连线电源电压低提高电源电压电机不转，且无保持扭矩电机连线不对改正电机连线RESET输入信号起作用使RESET输入不起作用电机不转，但有保持扭矩无脉冲信号输入调整脉冲宽度及信号的电平电机转动方向错误动力线相序接错互换任意两相连线方向信号输入不对改变方向设定电机扭矩太小相电流设置过小正确设置相电流加速度太快减小加速度值电机堵转排除机械故障驱动器与电机不匹配换合适的驱动器第三章 驱动器WD3-008、WDM3-008驱动器WDM3-008和驱动器WD3-008的电气特性相同。唯一的区别是WDM3-008用于驱动两台电机，WD3-008用于驱动一台电机。WD3-008由驱动单元D950和一个325VDC电源组成。每个D950可以驱动一个12Nm或一个16.5Nm电机。本章仅介绍驱动器WD3-008。一 电气参数输入电压单相220V输入（-30%+20%）；频率：4566Hz输入电流小于4.5安培输出电压3325VAC输出电流1.76.8A功 耗功耗：80W温 度工作温度小于50；存放温度-4070湿 度不能结露，不能有水珠气 体禁止有可燃气体和大量导电灰尘二 驱动器WD3-008特有的特点每转步数可设定为200、400、500、1000、2000、4000、5000和10000步/转。电机的空载启动速度高达4.7转/秒。三 WD3-008连线及设置（一）控制信号接口1 控制信号定义同WD3-007。 接口图如下：图6 控制信号接口如果方向信号是低电平，则电机按顺时针旋转；如果方向信号为高电平，则电机按逆时针方向旋转；要改变电机的转动方向可以通过互换电机的两相接线来实现。输入信号时序图与WD3-007完全一样，请见图2。2、控制信号连接输入信号光藕输入；输入电阻是150欧姆；输入信号是脉冲、方向和使能。输入信号电平可以是5V或24V，标准为5V输入信号，当用户需要24V输入信号时，要特殊说明。 输入信号可以高有效或低有效，接线如下表：控制方式高电平有效接线低电平有效接线脉冲和方向PULSE+接脉冲信号DIR+接方向信号PULSE-与DIR-短接为信号地PULSE-接脉冲信号DIR-接方向信号PULSE+与DIR+短接为公共端3、控制信号要求输入信号：输入信号采用光藕输入，输入内阻是150欧姆，脉宽2.5s电压控制：2.5V高电平5.25V之间， -5.25V低电平0.4V Imax=30mA. 电流控制：7mA高电流25mA， -25mA低电流0.2mA，Umax=5.25V。（三）功能选择1、STEP：设置电机每转步数使用拨码(DIP)开关来设置步数、半流功能和门/使能功能，按下图中拨码开关1和拨码开关2设定电机每转的步数：step1ONONOFFOFFONONOFFOFFstep2OFFONONOFFOFFONONOFF细分开关OFFOFFOFFOFFONONONON电机步数2004005001000200040005000100002、细分功能（10细分）细分功能使电机每转的步数提高十倍，细分功能的拨码(DIP)开关位于控制器上侧面壳体里(隐藏的)，拨码开关1设置为ON时带细分，设置为OFF时不带细分，其它3个开关必须保持在OFF位置。（WD3-008有一个细分开关，WDM3-008有两个细分开关，既每个D950驱动板有一个）。3、I-RED：设定半流功能半流功能是指驱动器在100ms内无输入脉冲时，自动减少输出相电流为额定值的60%，该功能即可以节省能源，减少电机的发热，又能延长驱动器的工作寿命。用图2中拨码开关3（CURR-RED）来设定半流功能，当开关3设置为“OFF”时有半流功能；当开关3设置成为“ON”时无半流功能。4、GAT/ENA：设定电机复位用门/使能开关和使能位来对电机进行复位。在设为门功能、而且使能位有输入时，驱动器为工作状态。在设为门功能，使能位无输入时，驱动器封闭任何输入脉冲，电机复位而且无保持扭矩，以后在该位置上下电电机不转动，该功能用于电机复位和在多个电机时选择其中的部分电机工作。5、PH.CURR：设置电机相电流驱动12Nm和16.5Nm电机时，输出电流分别是4.1A和4.7A，对应输出相电流开关分别设置在位置7和9，设定的输出相电流值必须小于或等于电机铭牌上给出的额定相电流，下面给出了设置在各个位置时的输出相电流。位置123456789ABCDEF电流2.02.42.73.13.43.74.14.44.85.15.45.86.16.56.8（四）功率接口1、U、V、W、PE：驱动器和电机间的连线电机相间电压是325VDC，驱动器和电机间的动力线必须是屏蔽电缆，其横截面积要1平方毫米，电缆长度要50米，电缆的屏蔽层一定要与电机地和驱动器地连接好，它们的地与各自的壳也要连接好。 图5：电机与驱动器间的连线L、N、PE：驱动器电源电源电压是220VAC输入，最大电流是4.5A，电源线横截面不小于1.5平方毫米。该电源接口在WD3-008的侧面，在WDM3-008面板右下部。安装驱动器在开关柜中为壁挂式安装。图9 WDM3-008、D950、WD3-008安装尺寸五 故障诊断状态灯指示驱动器上的六个发光二极管指示工作状态和出现的故障！06 如驱动器正常工作，READY绿灯亮；如驱动器工作不正常，READY红灯亮。07 在电机的两相之间发生短路，信号线或驱动线接触不好，脉冲有干扰或脉冲的频率太高时亮，FAULT-故障。 08 当散热片温度75时灯亮，TEMP-超温09 当输出电压410伏时灯亮，OVER-VOLT-过压10 当输出电压75C检查设定的相电流检查驱动器风扇是否工作09灯亮输出电压410伏检查输入电源电压10灯亮输出电压200伏检查输入电源电压09和10灯同时亮没有使能信号检查使能设置开关第四节 驱动器D921百格拉公司驱动器D921及配套的步进电机是为了满足用户低压安全要求（24VDC）而特殊开发生产的驱动系统，驱动器D921主要驱动百格拉公司生产的0.45Nm、0.9 Nm、1.5Nm、1.7Nm、3.7Nm步进电机。一 电气参数输入电压35VDC（最低18VDC，最高40VDC）；5VDC（变化5%）输入电流35VDC；峰值3.6A；5VDC；最大1.0A输出电压335VDC输出电流5.2A、5.8A功 耗功耗：20W温 度工作温度小于50；存放温度-4070湿 度不能结露，不能有水珠气 体禁止有可燃气体和大量导电灰尘注：输入电源为两路，一路是驱动器主回路电源；35VDC（1840），另一路是驱动器控制回路电源：5VDC（5%）二 主要特点 可依用户要求设定为200、400、500、1000、2000、4000、5000、10000步/转。 使电机的空载启动速度高达6.3转/秒。三 连线及参数设置控制信号接口控制信号定义：同WD3-007。信号连接输入信号可以高有效或低有效，高有效时，把脉冲-和方向-短接后连到上位机的信号地（0V），把脉冲+和方向+分别接到上位机控制信号脉冲+和方向+上，低有效时，把脉冲+和方向+短接后连到上位机的公共信号端（5V），把脉冲-和方向-分别接到上位机控制信号脉冲-和方向-上。控制方式高电平有效接线低电平有效接线脉冲和方向PULSE+接脉冲信号DIR+接方向信号PULSE-与DIR-短接为信号地PULSE-接脉冲信号DIR-接方向信号PULSE+与DIR+短接为公共端(二)功能设置1 STEP1、STEP2、STEP3：设置电机每转步数设定方式如下表：DIP1onoffonoffonoffonoffDIP2ononoffoffononoffoffDIP3ononononoffoffoffoff步数/转200400500100020004000500010002 CURRENT4：设置输出相电流每个电机有额定的输入电流，驱动器输出电流可通过面板上的拨码开关来设置，当CURRENT4状态为“ON”时，电机相电流为5.8A；CURRENT4为“off”时，电机相电流为5.2A。3 半流功能：指驱动器在100ms内无输入脉冲时，自动减少输出相电流为额定值的60%。该功能即可以节省能源，减少电机的发热，又延长驱动器的工作寿命。该驱动器内部已自动设置为半流功能。（一） 功率接口1 DC+、DC-：驱动器电源2 U、V、W：电机接线端子（四）状态指示驱动器上的发光二极管指示工作状态。驱动器正常工作，READY灯亮；驱动器工作不正常，RDY不亮或频闪。四 安装驱动器在开关柜中为壁挂式安装。五 故障诊断故障原因解决措施不亮电源没有接通检查电源连线频闪电源电压低于提高电压频闪电源电压高于降低电压第二章 三相混合式步进电机一 基本概念步距角：电机每转一步所转过的角度。两相电机是1.8度和0.9度；五相电机是0.72度和0.36度；三相电机是1.8度，0.9度，0.72度和0.36度。每转步数：电机每转一转所转过的步数。两相电机是200和400步；五相电机是500和1000步；三相电机是200，400，500和1000步。保持扭矩：电机绕组通电不转动时的最大输出扭矩值。工作扭矩：电机绕组通电转动时的最大输出扭矩值。注意：保持扭距比工作扭矩大，选电机是要以工作扭矩为选择依据。二 特殊的机械结构 三相电机采用了比五相和两相步进电机更多的磁极对数，并在齿形及其排列方式，增大转子直径，减小气隙，增加磁通等方面采取了一系列革新技术，使其达到了世界领先水平。图13 两相、三相和五相混合式步进电机定子磁极结构图三 先进的步进电机控制原理 百格拉公司将交流伺服控制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中，输入的220VAC（D921驱动器是35VDC）经整流后变为325VDC，再经脉宽调制变为三路325V阶梯式正弦波形电流，它们按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了转过的角度。图14给出其中一路相电流，它是阶梯式正弦电流（PWM）。按目前的电子技术，正弦电流的阶梯数可以分得很多，理论上电机每转的步数可以很高，这就是细分技术，但经过理论分析及大量的实验证明：细分数如果超过10，电机带负载后，就会产生跳步和失步现象。图14 步进电机绕组为角形连接，电流为正弦波形（PWM）四 三相混合式步进电机特点 * 采用特殊的结构、优良的材质和先进的制造工艺； * 采用特殊机械加工工艺，电机定转子间气隙仅为50m； * 电机转子定子直径比提高到59%，大大提高了电机的工作扭矩； * 磁极数多于五相步进电机，平稳性和定位精度远高于五相混合式步进电机； * 采用交流伺服控制原理； * 具有交流伺服电机运行特性； * 几乎无共振区、无爬行、无噪音； * 三相325V（D921驱动器除外）高压驱动，大大提高了高速扭矩； * 可按两相和五相电机的步数工作，可取代两相和五相电机； * 电机的扭矩与电机步数/转无关。 * 空载启动速度4.78.0转/秒（因电机不同而异）； * 最高转速3600转/分； * 满负荷、10000步/转时能平稳运行和精确定位。五 电机参数表电机型号步数（步/转）相电压（V）相电流(A)额定扭矩(Nm)保持扭矩(Nm)最高启动速度(r/s)转动惯量(kgcm)重量(Kg)接线方式(线数)配套驱动器57型VRDM364/LHA200/400/500/1000/2000/4000/5000/1000040VDC5.20.450.516.30.10.456D921VRDM366/LHA5.80.91.020.220.72VRDM368/LHA1.51.740.381.190型VRDM397/LHA1.71.921.11.65VRDM3910/LHA3.74.182.22.7VRDM397/LWA325VAC1.7522.265.31.11.65WD3-007VRDM397/LWB2.053VRDM3910/LWA244.522.22.76VRDM3910/LWB3.13VRDM3913/LWA2.2566.783.33.86VRDM3913/LWB4.23110型VRDM31117/LSB2.51213.9210.58VRDM31117/LWB4.14.7WD3-008WDM3-008VRDM31122/LWB4.7516.519.14161125 六 电机安装尺寸下图为工作扭矩0.45Nm6Nm步进电机6根输出线尺寸图：图15 电机尺寸（月牙键符合DIM6888标准）型号参数VRDM364/LHAVRDM366/LHAVRDM368/LHAVRDM397/LHAVRDM3910/LHAVRDM3913/LWAA57.285B47.1470L42567967.597.5127.5L12130L2510L320301.5L41.62L5无1215L6120.5D6.35-0.0138-0.01312h514h5d16.35-0.0138-0.01314h6d238.10.02560h6d45.26.5H没有键6.5H11.71.72.2C4h94h95h9上面表格中给出的数据是工作扭矩0.45Nm6Nm电机的尺寸图。其中VRDM./50LWA型电机尺寸完全相同。下图为3根输出线时2Nm、4Nm、6Nm 、12Nm、16.5Nm电机尺寸图：图16 电机尺寸型号参数VRDM397/LWBVRDM3910/LWBVRDM3913/LWBVRDM31117/LWBVRDM31122/LWBL11014017018022821010101414L3301.5301.5301.5401.5401.5L422.622.622.625.625.6L5222332858585110110d160h860h860h856h756h7d212h612h612h619j619j6d314h614h614h619h719h7d46.56.56.599右图是VRDM31117/LWB和VRDM31122/LWB电机定位键：电机定位键、安装尺寸完全相同，不安装定位键时输出轴直径也是19j6。图16 电机输出轴定位键尺寸图6线输出步进电机与3线输出电机唯一的区别在于电机长度不同、3线电机多一个接线盒，其内部结构、安装尺寸和扭矩均相同。2Nm、4Nm、6Nm 、12Nm、16.5Nm电机轴定位键尺寸见图8和图9，输出轴直径、定位键及双输出轴都是可选的，用户订货时一定要说明。七 抱闸电机 为了使步进电机上下电时，保证垂直轴导轨不滑动，百格拉公司还可根据用户要求给电机配备不同型号的抱闸。下面为抱闸接线原理图：图17 电机抱闸尺寸接线与技术参数八 矩频特性曲线 图18：0.45Nm和0.9Nm电机的矩频特性曲线 图19： 1.5Nm、1.7Nm和3.7Nm电机的矩频特性曲线图20：2Nm步进电机矩频特性曲线 图21：4Nm步进电机矩频特性曲线图22：6Nm步进电机矩频特性曲线 图23：12Nm步进电机矩频特性曲线图24：16.5Nm步进电机矩频特性曲线九 电机转速与相电流的关系步进电机所需的电流随转速的变化而变化。图25是2、4和6Nm步进电机转速与所需电流的关系曲线，其它电机的这一曲线也类似。以600转/分为区划分：600转/分左右以前为恒扭矩工作区，消耗能量小，所需输入电流也小；600转/分左右以后为恒功率工作区，电机的输入电流达到最大值。图25 2、4、6Nm步进电机转速/相电流曲线 图26 电机温度与转速曲线十 电机温升电机的温升与工作环境温度及负载有关。百格拉步进电机与传统步