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硬件电路设计,硬件电路设计,(1)电源(2)直流电机驱动(3)路径探测驱动(光电管或摄像头视频分离)(4)CPU最小系统(组委会已提供),硬件电路电源,LM2940（5V）LM1117（6V）MC34063（12V）,5V电源,12V电源,6V电源,舵机最好采用6V稳压，为了节省空间，也可以用2个二极管直接降压,硬件电路电机驱动,V=f(duty),H全桥,正转,反转,全桥的优点：能够反向制动缺点是：一个H桥只有一个桥的驱动能力,全桥的连接图,H半桥,半桥只能使电机一个方向旋转,半桥的优点：有两个桥的驱动能力半桥的缺点：电机只能沿一个反向旋转,半桥的连接图,同样一片33886，半桥驱动能力是全桥的两倍，不需要采用反向制动功能的队，推荐采用半桥如果采用两片或多片33886并联使用，那么驱动能力会更好,硬件电路光电管(TCRT5000),光电管间距根据情况调整，参考：18mm，共14个光电管，总长18mm13=234mm,下拉电阻，该电阻要尽量大，推荐选用47k,通过调节可调电阻，调节电流大小，从而调节各个光电管的发射强度，参考：500欧,摄像头,CMOS摄像头视频信号特性：1)40帧/秒，2场/帧，625行/帧，YUV颜色模型(电压值越大对应颜色越白)2)传输时一幅(帧)图像分两次传送,先奇数行(奇
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