FANUC伺服调整确认表.doc

01版 2009.05.13伺服调整确认表本“伺服调整确认表”的目的是：机床初步调整时进行最起码需要的伺服调整，把其结果报告给MTB，使他们了解伺服调整的重要性，并提高配FANUC系统的机床的质量。在MTB的车间进行初步调整时，必须按这个表里的顺序进行调整，把其结果报告给MTB，并报告给北京FANUC技术部和FANUC伺服研究所。确 认项 目内 容备 考测试调整前的圆弧形状测试R10 F1000的圆弧形状测试R10 F4000的圆弧形状参数初始化用“参数设定支援”画面进行一下子设定0i-D 可选用SERVO GUIDE的调整导航器进行设定31i-A滤波器调整用SERVO GUIDE的调整导航器进行调整增益调整用SERVO GUIDE的调整导航器进行调整用“参数设定支援”画面进行一下子调整0i-D：用导航器或者设定支援快速进给加减速时间常数调整#1620=100为初始设定(确认TCMD不饱和)如果用户要求尽量缩短，用调整导航进行调整测试调整后的圆弧形状测试R10 F1000的圆弧形状测试R10 F4000的圆弧形状提出调整报告提出给用户和FANUC伺服研究所调整内容在MTB的车间进行伺服调整时，按下述顺序进行调整、采取数据，以结果作出报告书，把其结果报告给MTB。同时，把其结果转发给FANUC伺服研究所。确认项目1：测试调整前的圆弧形状在调整前的状态下，测试圆弧形状。条件如下： 半径 = 10mm、进给速度 = 4000mm/min 半径 = 10mm、进给速度 = 1000mm/min保存数据后，把它贴在报告书上。参数初始化0i-D：用“参数设定支援”画面的一下子设定在参数设定支援画面的“伺服参数”画面和“高精度设定”画面，按“GR初期”软件键，设定FANUC推荐的初始参数。31i-A：用SERVO GUIDE调整导航器的初始设定FS31i-A没有参数设定支援画面。用SERVO GUIDE调整导航器的“高速&高精度调整(伺服)”菜单设定参数初始化。选择此选项，然后选择对象的轴和试验程序就显示下面画面。在这个画面上，按“实用滚动条”后，把滚动条滚到最右边“精读优先”，然后按“下一步”按钮。显示下面画面后，按“测定”按钮，测试数据。在这个阶段还没进行增益等的调整，所以不需要看波形确认精度。按“下一步”结束这个菜单。另外，0i-D的话，在“参数设定支援画面”可完成设定基本参数，所以不需要使用SERVO GUIDE。确认项目2：使用SRVO GUIDE进行滤波器调整启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行滤波器调整。进行滤波器自动调整的过程中，测试频率特性。先没有设定滤波器的状态下进行测试，然后自动地适用滤波器的状态下进行测试。保存这个两个状态下的数据。把没有设定滤波器的状态下的数据贴在报告书上。(关于适用滤波器的状态下的数据，调整增益后在采取)确认项目3：使用SRVO GUIDE进行增益调整启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行增益调整。增益调整有两种，即：“初始增益调整”和“增益调整”，这次用“初始增益调整”。在增益调整时，两次测量数据，先调整前的状态，然后适用自动调整后的状态。两个数据都保存。把适用自动调整后的波形贴在报告上。总结，确认项目2和确认项目3的话，报告上贴调整前的数据1张，调整后的数据1张参考)0i-D的话，也可以不用SERVO GUIDE的增益调整，可以用参数设定支援的一下子设定。如果使用这个的话，调整增益后使用SERVO GUIDE测量频率特性，把它贴在报告上。确认项目4：使用SRVO GUIDE的调整导航器进行快速进给加减速时间常数调整如果MTB没有特定快速进给加减速时间常数的话，设定为120msec，确认TCMD没有不饱和。MTB没有要求使用“快速进给时的前馈功能”的话，不采用种形加减速。MTB要求尽量快的加减速的话，启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行调整加减速时间常数。另外，确认项目3的时候设定的增益是稍微高的增益，所以调整加减速时间常数时需要确认有没有发生异常声音或者振动。先时间常数长的状态下测量数据，然后适用自动调整后的状态下测量数据。两个数据都保存。把两个数据都贴在报告上。确认项目5：测试调整后的圆弧形状最后，在调整后的状态下，测试圆弧形状。条件如下： 半径 = 10mm、进给速度 = 4000mm/min 半径 = 10mm、进给速度 = 1000mm/min保存数据后，把它贴在报告书上。报告的例子：调整前的圆弧半径10mm，速度4000mm/min半径10mm，速度1000mm/min调整滤波器、增益 频率特性调整滤波器、增益前调整滤波器、增益后滤波器设定 ：(N2113,N2177,N2359) (N2360,N2361,N2362) (N2363,N2364,N2365) (N2366,N2367,N2368)速度增益设定：N2021,N2107,N2335快速进给加减速时间常数调整时间常数前调整时间常数后时间常数设定：N2021,N2107,N2335调整后的圆弧半径10mm，速度4000mm/min半径10mm，速度1000mm/min伺服调整步骤：1 增益2021=100，2107=100，HRV滤波器=0， 做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4000的圆。保存。（注意进给倍率100%）2. 使用参数设定支援画面：一键设定设定伺服参数和一键设定高速高精度参数；初始画面三个轴都设定完毕。3. 导航器HRV滤波器调整，可以手动调整2021，2107.设定伺服增益和HRV滤波器。4. 导航器初始增益调整，设定伺服的高增益。5. TCMD波形，调整快速加减速。 如果做圆弧把X,Y两个轴2，3，4，5的步骤都做一遍6. 增益2021，2107，HRV滤波器调整后， 做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4