多轴电火花加工(EDM)数控系统的设计.pdf

第2 8 卷第9 期 2 0 0 7 年9 月 仪器仪表学报 C h i n e s eJ o u r n a lo fS c i e n t i f i cI n s t r u m e n t ￥。2 8N o 9 S e p 2 0 0 7 多轴电火花加工E D M ) 数控系统的设计 周业翠，张毅，张玉娇，李盛强 ( 杭州电子科技大学自动化学院杭州3 1 0 0 1 8 ) 攘耍：本文呈现了一个霹勰瞧火花鸯噩工的多辘数控系统豹设计与实现。熬予O S E C ( o p e ns y s t e me n v i r o n m e n tf o rc o n t r o l l e r ) 标 溅鹣数控系统齐蔽式结擒设计愚戆，在分彝邀火筏燕王工艺纛控裁功麓鹃鏊础上，梅建了邀火花数控系统的分层体系结孝驽，凝 摄任务的功能特性把控制系统划分成功麓模块，通过功能模块配置和系统瓣置，实现不同加工对象的应用软件。同时介绍了电 火花专用四轴运动控制器的设计，该控制器采用单片微处理器和专用运动控制芯片组成的双C P U 结构，利用P C I 总线接口芯 片和共享内存实现与上下位机之间的高速通信。该控制系统经实际运行证明，性能稳定可靠，满足电火花数控加工的功能 要求。 美键词：电火花加工；数控系统；层次化；模块他 中憨分类号：T H l 6 6文皴标谖璃：矗国家标准学辩分类代弱：4 6 0 。5 0 2 0 D e s i g no fm u l t i - a x i sE D MC N Cs y s t e m Z h o uY a j u n ，Z h a n gY i ，Z h a n gY u j i a o ，L iS h e n g q i a n g ( A u t o m a t i o nC o l l e g e ，H a n g z h o uD i a n z iU n i v e r s i t y ，H a n g z h o u3 1 0 0 1 8 ，C h i n a ) A b s t r a c t ：Am u l t i a x i sC N Cs y s t e mt a r g e t e df o rE D M ( e l e c t r i c a ld i s c h a r g em a c h i n i n g ) i sp r e s e n t e db a s e do na na l l t h o r i t a t i v es t a n d a r d O S E C ( o p e ns y s t e me n v i r o n m e n tf o rc o n t r o l l e r ) B a s e du p o nt h ea n a l y s i so fE D Mt e c h n o l o g y a n di t sc o n t r o lf u n c t i o n s ，t h eh i e r a r c h i c a ls t r u c t u r eo ft h es y s t e mi sb u i l t T h ec o n t r o ls y s t e mi sd i v i d e di n t od i f f e r e n t f u n c t i o nb l o c k sa c c o r d i n gt ot h ef u n c t i o n a lc h a r a c t e r i s t i c so fv a r i o u st a s k s A n dt h es p e c i f i ca p p l i c a t i o ns o f t w a r ec a n b ea t t a i n e dt h r o u g hc o n f i g u r a t i o n so ff u n c t i o nb l o c k sa n ds y s t e mp a r a m e t e r s 。A l s ot h ed e s i g no fa4 一a x i sm o t i o nc o n t r o l l e rd e d i c a t e df o rE D Mi sd i s c u s s e d T h ec o n t r o l l e ra d o p t sd u a l C P Uf o r mt h a tc o n s i s t so faM C U ( m i c r oc o n t m l u n i t ) a n das p e c i f i cm o t i o nc o n t r o lc h i p P C Ib u si n t e r f a c ec h i pa n ds h a r e dm e m o r i e sa r ee m p l o y e dt or e a l i z eh i g h s p e e dc o m m u n i c a t i o nb e t w e e nt h ec o n t r o l l e ra n dh o s tc o m p u t e r P r a c t i c a lo p e r a t i o nv a l i d a t e st h er e l i a b i l i t yo ft h e s y s t e m ，w h i c hm e e t st h ef u n c t i o n a lr e q u i r e m e n t so fE D M K e yw o r d s ：E D M ；N Cs y s t e m ；h i e r a r c h y ；m o d u l a r i z a t i o n 1 引言 由于E D M 工艺独特且复杂，其数控系统相对落后， 国内嚣前大多数还是单轴系统。为使系统能适应各种复 杂嬲工对象，并麓秀遂一步开发建立乎台，开放式数控系 统以及多轴协调控制在电火花加工中的应糟是菲常必 要的。 收稿日期：2 0 0 6 1 0 R e c e i v e dD a t e ：2 0 0 6 1 0 为保证系统满足高的实时性和多任务运行要求，并 具一定的开放性，数控系统的设计建立在层次化、模块化 和多C P U 的结构思想之上。数控系统由应用软件和系 统平台2 个部分构成，针对具体实际应用软件，通过黼跫 若干个功麓模块的集合来构成。系统平台由系统硬僚程 系统软件缀成。采矮W i n d o w s 臻境- V 、P C 热运动擦麓器 的体系绪构使得系统具有良好的开放性与柔性。在这个 系统中，p C 的C P U 和运动控制器中的双C P U 构成了三 万方数据 第9 期 周亚军等：多轴电火花加工( E D M ) 数控系统的设计 1 7 1 3 C P U 结构，以满足E D M 多任务并行处理要求。 国内在高性能多轴E D M 数控系统的研制中，通常采 用P c 加通用性运动控制器的结构形式。而通用性运动 控制器，如G a l i l 公司的D M C 系列，D E L T AT A U 公司的 P M A C 系列，主要应用在机械切削加工形式的高性能数 控机床上。电火花加工与机械切削加工不同，在进给方 式上，为保持稳定的放电间隙，工具电极需做频繁的往复 运动，为此插补器必须既能正向插补，又能反向插补；并 且加工中需对放电问隙进行实时采样、判断与控制，采用 通用控制器形成的电火花数控系统，通常由运动控制器 采集现场间隙位置模拟信号，再将采集的数据传给P c 完 成间隙状态分析、如正反插补、智能伺服控制算法运算， 运算结果再返回给控制器，这不但加重P c 总线的任务， 也影响数控系统的实时性。并且，通用控制器的很多功 能在E D M 中用不着，且价格偏高。综合以上因素，论文 自行设计了专用于E D M 加工的运动控制器，以保证系统 的实时性。 2 数控系统层次结构和层次间信息传递 数控系统采用层次化结构能够减少设计的复杂性， 提高信息流的规范性，提供一个清晰的开放的环境。 E D M 数控系统是硬实时、软实时和非实时任务相混合的 多任务系统，这些特点决定了其结构适合采用主从模式， 即采用P C 加运动控制器的结构。依据O S E C ( o p e ns y s t e me n v i r o n m e n tf o rc o n t r o l l e r ) 开放式控制器的标准规范 的层次结构思想，基于P C 加运动控制器的数控系统被分 为3 层：应用层，功能层和设备层。图1 给出了一个 基于P C 加运动控制器的开放式E D M 数控系统的层次结 构。最上层是应用层，在P C 上实现，主要完成数控系统 任务中非实时陛任务，如加工轨迹规划，系统参数、工艺 参数、功能模块配置，监控与报警，以及与功能层和设备 层通信等。中间层为功能层，由专用运动控制器完成所 有实时任务，包括放电问隙状态检测、判断和伺服智能控 制，轨迹前进和回退插补，自动抬刀控制等。该层同时提 供设备层的I O 接口，以实现运动轴控制数据传递和液 位、液温、机械限位等I O 控制。最底层是设备层，包括 机床本体、具有标准接口的伺服系统、脉冲电源。P c 和 具有P C I 接口的运动控制器组成主从式结构，应用双口 R A M 实现P c 与控制器之间的信息传递与数据共享。运 动控制器提供所有与设备层的通用接口。P C 和运功控 制器都可以对开关量I O 接口进行直接读写操作。数控 系统与脉冲电源的通信在非实时情况下，采用P c 与脉冲 电源之间的R S 2 3 2 串行通信方式；在实时加工期间，为在 加工中能实时改变在线电脉冲参数，采用运动控制器与 脉冲电源之问的并行数据线通信方式。 k 艺参数配剖 用户界面 加工轨迹规划 1 状态监视j H M I I 加器辑I I 。气P l “ l l I o w h l 一基作系统 l ”“”“”1 l ? o 塑- P C I 总线 应用层介 妙 X l L l n l v I I L J r n f f l 0 J I l 、 彳P 信号处理，状态处理，命令处理，控制算法 隰引幽忙动竿蚓 I 摇动控制| l 盖剿 l l 自检I 运动控制剁。熹! 。I 插补 h 等竺晋”n I 】日J 隙l 功能层 r 翔簖一l l 轴运动控制l t 一 ，I Z C 轴 m 脉冲电源 电村l 驱动接口 I ，0 接口， 脉冲电源， l 工件 液位等 X ，Y 轴 图1 开放式E D M 数控系统层次结构 F i g 1H i e r a r c h i c a ls t r u c t u r eo ft h eo p e nE D M N Cs y s t e m 3 系统功能模块设计 3 1 系统功能模块的划分 数控系统中的每个任务可以理解为完成特定功能的 程序模块u 1 ，其划分的原则有两点：( 1 ) 任务本身的内敛 性要强；( 2 ) 任务之间的耦合要弱。对于特定的应用程 序，是由模块库中取出所需的模块进行相应的参数设置、 选择、集成而成。一般说来，模块划分较粗，每一个模块 所包含的功能越多，系统的开放性和灵活性就降低；而模 块划分较细，系统配置的复杂度提高。 根据数控系统任务的发生的时机划分，数控系统中 所有任务可以被分为2 大类旧一：周期性任务和非周期性 任务，然而，针对快速响应需求，又可以把任务分为实时 任务和非实时任务。模块的划分是在综合分析E D M 加 工工艺、E D M 的实时和非实时任务、周期性任务和非周 期性任务的基础上进行的。论文对E D M 数控系统的主 要功能模块及所处层次划分如下： 应用层：( 1 ) 加工轨迹规划；( 2 ) 工具电极损耗补 偿；( 3 ) 位置、速度监测；( 4 ) 与脉冲电源R S 2 3 2 通信； ( 5 ) 离线工艺参数配置；( 6 ) 在线工艺参数自适应调整； ( 7 ) 加工程序的编辑和解释译码；( 8 ) 上下位机数据与信 息传递；( 9 ) 用户操作界面。 功能层：( 1 ) 问隙状态检测、判断；( 2 ) 放电间隙伺服控 制；( 3 ) 自动抬刀控制；( 4 ) 摇动控制；( 5 ) 位置速度检测；( 6 ) 插补和轴运动控制；( 7 ) 与脉冲电源并行数据通信；( 8 ) I 0 万方数据 仪器仪表学报第28 卷 控制和报警自检；( 9 ) 上下位机数据与信息传递。 图1 也示例了主要功能模块的隶属层次及其相互之 间的作用关系。 E D M 数控系统是个实时性要求高的多任务系统，为 保证系统的运行性能，采用多处理器方式，各功能模块在 相应的处理器中运行。以P C 中C P U 来处理非实时任 务，运动控制器处理实时任务。运动控制器包含二个 C P U ，一个C P U 处理与P c 信息交换，信息处理，命令处 理，并实现加工中间隙检测和伺服智能控制、轨迹处理等 数据处理类工作。另一个C P U 实现轴的运动控制和检 测，比如：位置和速度检测、插补实现和轴运动控制，以及 与机床接口有关的I 0 控制。 3 2 功能模块结构设计 加工控制任务是数控系统的核心任务，所有其他任 务都围绕着这一核心任务展开的。系统通过各种配置和 相应的各功能模块组合来形成特定加工任务的应用 软件4 引。 为了适应系统和功能模块配置，每个功能模块除核 心内容外，还包含一些具体的组件，这里组件是指在相应 功能模块中实现特定辅助功能的一个分项，主要用作说 明、参数设置、子功能选择、输入输出接口等，以定制合适 的功能模块和保证功能模块的正常运行。6 4 。系统对每 个功能模块定义以下3 种类型组件： ( 1 ) 模块说明；模块说明是让用户可以知道此模块 具有的基本功能，使用说明； ( 2 ) 初始化组件，包括 参数设置 、 子功能选择 、 t 控制方式选择 和 控制参数设置 、 优先级选择 ； ( 3 ) 输入输出接口参数。 每个功能模块的软件设计，都要明确定义和设计3 种类型组件。 以放电间隙伺服控制功能模块为例进行介绍，初始 化组件中的1 参数设置 部分定义了：放电间隙控制任务 周期、短路率参考值、平均运动速率参考值等。放电问隙 伺服控制常用的控制规则有模糊算法，P I D 算法，神经网 络等，用户在 控制方式选择 中可选择其中一个或多个 组合，并对控制算法有关参数进行设置，以决定算法中相 应项作用的强弱程度。输入接口指每周期运行该功能模 块软件时必须的相关实时数据，这些实时数据是其他功 能模块运行的结果，在放电间隙伺服控制功能模块中为 问隙状态正常率、间隙状态短路率、放电问隙参考值、实 时间隙检测值等。输出接口为该功能模块软件每周期运 行结果，提供给其他功能模块的数据，这里是运动进给速 率调节值、运动方向、运行状态。 每个功能模块都可选择优先级，数控系统实时任务 除了周期性和非周期性任务外，还包括自适应任务，突发 性任务。自适应任务( 如抬刀自适应) 是通过判断加工 状态启动执行的。实时突发性任务主要包括：开关量控 制，远程通讯，故障处理等。实时突发性任务的优先级最 高，其次是自适应任务，而非周期性任务的优先级最低。 非周期性任务按顺序循环执行。 3 3 功能模块软件组合举例 一组相关的任务模块组合在一起构成一个具体的数 控系统实时应用软件。4 引，在运动控制器中运行。各模块 之问是通过信息传递联系的。因此功能模块设计时，除 了详细分析功能模块的基本功能要求外，其输入输出接 口的信息传递的分析同样重要。图2 为实时应用软件中 围绕放电间隙控制任务的主要功能模块的组合。方块表 示各软件功能模块，包含实现某个特定功能的最基本内 容，箭头及标注为实时运行时的输入输出接口，也就是与 其他功能模块的信息传递，注解的文档说明了该模块所 需的初始设置，在各功能模块的初始化组件中必须考虑 这些设置的实现。所有这些参数有指定的变量，当一个 功能模块的输出信息是另一功能模块的输入信息时，在 初始化时只要设置这二个变量相等即可。在放电间隙控 制任务中，以放电间隙伺服控制功能模块为核心，系统定 时从放电间隙检测判断功能模块中获得间隙放电状态， 作为控制算法运算和不同算法切换的依据。放电间隙伺 服控制功能模块的运行结果为进给速度和方向，传递给 插补计算功能模块，插补计算功能模块依据进给速度和 方向，将来自P C 的加工轨迹细化，计算出当前运行周期 中各轴的运行小段，放人轨迹数据R A M 区，作为下一步 各轴将要运行的距离。 一D l I 方电间隙检测 判断功能模块 匿 间隙伺服 功能模块 进给 速度 方向 插补计算 功能模块 X Y Z C I 轴运I 动参。 数厂 间隙 放电 状况厂 厂一 至里I 在编孜电参数汁U 与脉冲电源实时 l 算功能蘸唧ql 通信功能模块 间隙 放电 状况 积碳状况来自( P C ) 叫舄豸蒸簇 彻速赢厂 糯戮阻 摇动速度轨迹 至P c 机积碳判断 双C P U 协调模块+ r 一 功能模块 轨迹数据R A M 区隹五西面i i i 醌置 图2围绕间隙控制的主要功能模块的组合 F i g 2M a i nf u n c t i o nm o d u l e sa b o u td i s c h a r g eg a pc o n t r o l 万方数据 第9 期 周亚军等：多轴电火花加工( E D M ) 数控系统的设计 1 7 1 5 放电问隙伺服控制是电火花加工的一个特点，属于 周期性任务。因此，在初始化参数设置中需设置放电间 隙控制任务周期，系统定时器根据设置的任务周期定时 启动放电间隙控制任务。问隙控制的目的是根据问隙放 电的状态( 短路率、开路率、正常率) 和实时平均间隙值 决定进给速度和进给方向。由间隙检测和判断功能模块 实时提供放电状态和平均间隙值信息。间隙伺服控制模 块把输出进给速度和进给方向信息提供给插补模块，插 补模块根据设定的插补方式，回退方式，计算出当时的运 动参数。由于采用双C P U 结构，协调模块把数据依次存 人轨迹数据R A M 区，并协调轴运动控制C P U 的运行。 初始化时，用户根据加工对象、加工质量、生产率的综合 考虑，设置或选择短路率、开路率、正常率，以及间隙参考 值、平均速度参考值，并选择合适的控制算法。 加工初始用户通过人机界面对特定的加工应用进行 系统参数配置、加工工艺参数配置和功能模块配置，配置 结果通过R S 2 3 2 和双口R A M 分别传给脉冲电源和运动 控制器。用户选择要配置的功能模块，点击初始化组件 进行相应的参数设置、选择和子功能选择。用户可以利 用设置和选择形成应用软件，也可以利用这些功能模块， 在P C 平台上编制自己的程序，下载到运动控制器中。 4 多轴运动控制器设计与实现 4 1 控制器硬件组成 E D M 系统相对机械切削加工系统要复杂，为保证系统 的实时| 生和多任务要求，数控系统采用多C P U 结构，除了P C 机中的主C P U ，控制器采用C Y G N A L 公司的C 8 0 5 1 F 0 2 0 微控 制器和日本N P M 公司的P C L 6 0 4 5 BD S P 运动控制芯片m 1 的双C P U 结构，其硬件原理框图如图3 所示。 C L KC L K ，C S_ _ 一 ，C S J A 0 A 3_ 1 A 0 A 3 I N l_ 。一，I N T P C IL JD H U 广1 I - l 彻。一瓜D W R。一帆 L J D 0 D 7D O D 7 广1 A I N l 0 0 ，R S l。一侬S T A ，D I 间隙电压滤波 图3 运动控制器硬件原理框图 F i g 3H a r d w a r ep r i n c i p l ed i a g r a mo ft h em o t i o nc o n t r o l l e r C 8 0 5 1 F 0 2 0 担任功能层主要任务，负责与P c 的信息 交换，完成来自P C 的指令的解释、处理，执行放电间隙电 压的A D 采集、间隙状态判断和智能控制，运动轨迹方 向的确定及处理等功能层的绝大部分任务。专用运动控 制芯片P C L 6 0 4 5 B 实现与最低层设备层的接口，及与设 备层接口相关的基本运动功能、伺服电机控制。控制器 采用P C I 的总线接口，由双口R A M 负责P C I 局部总线与 运动控制器之问的命令、参数传递。 4 2 主要芯片介绍 C 8 0 5 1 F 0 2 0 器件是完全集成的混合信号系统级M C U 芯 片，具高速、流水线结构的8 0 5 1 兼容的C I P - 5 1 内核，指令周 期可达n s 级，在2 5 M 主频下，每条指令只需4 0n s 。片内集 成了8 路1 2 位A D ，6 4 K 字节闪速存储器作为程序存储器， 4 K 的数据存储器。芯片内部采用开关网络的硬件方式实现 了I O 端口的灵活配置。芯片采用3V 供电，其I O 端口引 脚均耐5V 电压。 运动控制芯片P C L 6 0 4 5 B 具备与外部机床之间数字 量输入输出、编码器反馈与手脉发生器、脉冲输出等数控 系统所需的完整的外围接口，可实现一到四轴的运动控 制功能，二到四轴的直线插补以及任何两轴之间的圆弧 插补。P C L 6 0 4 5 B 的所有接口的逻辑均可通过寄存器写 操作改变，所有接口的状态均可通过寄存器读操作查询。 P C L 6 0 4 5 B 内含具有F I F O ( 先人先出) 缓冲功能的3 个寄 存器组，可使芯片内储存3 段运动数据。完成当前运动 任务后，芯片会自动把下段运动的数据移至当前目标位 置寄存器，并在过渡脉冲外保持各轴速度的连续性，以保 证运动轨迹的连续。 4 3 数据交换 C 8 0 5 1 F 0 2 0 通过外设接口与双口R A M 连接。当P C 把命令和参数放在双口R A M 时，触发C 8 0 5 1 F 0 2 0 外部中 断，C 8 0 5 1 F 0 2 0 在相应的双口R A M 单元读取命令和参 数。同样，运动控制器工作完成或遇到错误情况时， C 8 0 5 1 F 0 2 0 发送信息反馈给双口R A M ，触发P C I 9 0 5 2 接 受信息。实时加工时，P c 机与运动控制卡双方各自会将 数据放在约定的双口R A M 单元中，通过定时读取对方的 数据来完成数据交换。 C 8 0 5 1 F 0 2 0 通过总线操作对P C L 6 0 4 5 B 内部寄存器 读写操作，实现与P C L 6 0 4 5 B 之间的数据交换，及对运动 轴和外围接口进行参数化控制。这块工作由协调功能模 块负责。 4 4 运动控制器的可靠性设计 控制器的可靠设计主要体现在系统工艺、结构、线路 设计、电源及地线处理和有效的I O 光电隔离技术。 在工艺、结构、线路设计方面主要考虑以下因素： ( 1 ) 采用运动控制芯片，提高系统集成度； 万方数据 1 7 1 6 仪器仪表学报第28 卷 ( 2 ) 采用四层板，在内电层将多种电源分隔开来；数 字地模拟地用0Q 电阻在一点短接； ( 3 ) 器件分布在各自的电源层上，信号线在不同的 电源屡上互不跨接； ( 4 ) 各电源雩| 麓旁就近蕊0 1I x F 退藕嵩簇毫容； ( 5 ) 输入、输出信号采用光电隔离； ( 6 ) P C I 9 0 5 2 时钟走线必须符合信号线的长度有要 求，且成“蛇形”，其它时钟线通过最短的路径连到芯片 引脚； ( 7 ) 单片枧的晶振下谣不走任何信号线，以抗于撬； ( 8 ) 所有走线静弯据姓均采罴毒5 。弯受。 应用各项软硬件功能均已相当成熟的运动控制芯 片，控制器的硬件器件大为减少，软件程序大为缩短，均 有助提高可靠性和控制性熊。 5 结论 本文设计了一个开放式结构的E D M 数控系统，系统 的特点是层次化，功能模块化和多C P U 。结合开放式的 专用运动控制器的研制，数控系统能够实现4 轴联动控 制。运动控制器采用双C P U 结构，一个C P U 执行实时数 据采集、数据处理、间隙检测和控制等实时任务，另一 C P U 实麓运动控到 壬务，2 个C P U 酶实对任务哥泼霹眩 进行，C 8 0 5 1 F 0 2 0 徽楚理器的每条指令只需n s ，保证 了系统的实时性。数控系统已经应用于四轴电火花加工 机床，能实现成型电火花加工和仿铣加工，并且为更深入 的研究提供了开放平台。 1 2 3 4 参考文献 Y A NMT ，H U A N GCW ，F A N GCC ，e ta l 。D e v e l o p m e n to fa p r o t o t y p eM i c r o W i r e E D Mm a c h i n e J J o u r - n a lo fM a t e r i a l s P r o c e s s i n gT e c h n o l o g y ，2 0 0 4 ，1 4 9 ： 9 9 1 0 5 ， 杨晓京，陈子辰微机数控系统开放体系结构的研究 J 缝合机床与自动髭：鸯g 工技术，2 0 0 3 ，5 ：2 9 3 2 Y A N GXl ，C H E NZC H 。R e s e a r c ho no p e na r c h i t e c t u r eo f P C b a s e dC N C j1 J o u r n a lo fM e d u l a rM a c h i n eT o o l A u t o m a t i cM a n u f a c t u r i n gT e c h n i q u e ，2 0 0 3 ，5 ：2 9 - 3 2 赵万生，李论，李志塌六轴联动电火花加工数控系 统的研究 J 计算机集成制造系统，2 0 0 4 ，1 0 ( 1 0 ) ： 1 2 6 3 1 2 6 7 Z H A OWS H ，L IL ，L IZ HY 。R e s e a r c ho ns i x a x i sn u m e f i c 蠢c o n t r o ls y s t e mf o rE D M j 】。C o m p u t e rI n t e g r a t e d M a n u f a c t u r i n gS y s t e m s ，2 0 0 4 ，l O ( 1 0 ) ：1 2 6 3 1 2 6 7 ， 陈宗雨，郭伟，王立峰，等基于W i n d o w sN T 与实时扩 展的开放式数控系统的研究 J 计算机集成制造系 统，2 0 0 6 ，1 2 ( 4 ) ：5 6 8 - 5 7 2 C H E NZY ，G U OW ，W A N GLF ，e ta 1 R e s e a r c ho n o p e nC N Cs y s t e mb a s e do nW i n d o w sN T & R T X J C o m p u t e rI n t e g r a t e dM a n u f a c t u r i n gS y s t e m s ，2 0 0 6 ，1 2 ( 4 ) ：5 6 8 - 5 7 2 。 5 王馁寰，王永章，路华，等。一静荔俸系结擒酶秀敖式 软C N C 的设计 J 。计算机集成翩造系统一c I M S ， 2 0 0 4 ，1 0 ( 2 ) ：2 0 0 2 0 4 W A N GS HH ，W A N GYZ H ，L UH ，e ta 1 D e s i g no f s o f tC N Cs y s t e mw i t han e wo p e n a r c h i t e c t u r e J C o m p u r e rI n t e g r a t e dM a n u f a c t u r i n gS y s t e m s ，2 0 0 4 ，1 0 ( 2 ) ： 2 0 0 - 2 0 4 。 6 王攥，张承瑞，裁西良鏊予C O R B A 静软件化开放式 数控系统体系结构 J 机械工程学报，2 0 0 2 ，3 8 ( 1 2 ) ：1 0 5 1 0 7 W A N GH ，Z H A N GC HR ，L I URL A r c h i t e c t u r eo f o p e nC N Cs y s t e mb a s e d O nc o r b a J 】C h i n e s eJ o u r n a lo f M e c h a n i c a lE n g i n e e r i n g ，2 0 0 2 ，3 8 ( 1 2 ) ：1 0 5 1 0 7 7 G A OL ，L ID ，Z H E N GSX ，e ta 1 A no p e nc o m p u t e r - i z e dn u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e mw i t hm o d u l ea r c h i t e c t u r e J J o u r n a lo fS o u t hC h i n aU n i v e r s i t yo fT e c h n o l o g y ： N a t u r a lS c i e n c eE d i t i o n ，2 0 0 5 ，3 3 ( 6 ) ：3 6 4 0 8 L IB ，Z H O UYF ，T A N GXQ Ar e s e a r c ho no p e nC N C s y s t e mb a s e do na r c h i t e c t u r e c o m p o n e n ts o f t w a r er e u s e t e c h n o l o g y 1 。C o m p u t e r si nI n d u s t r y ，2 0 0 4 ，5 5 ( 1 ) ： 7 3 堵5 9 S i l i c o nl a b o r a t o r i e s 。8 0 5 1 ￥D 2 0 1 2 38 K I SP F A K S HM C U F a m i l y Z 2 0 0 3 1 0 N i p p o nP u l s eM o t o rC o L t d U s e r SM a n u a lf o rP C L 6 0 4 5 B t S f l s eC o n t r o lL S I Z 2 0 0 1 终老麓奔 周亚军，女，1 9 5 6 年1 胃出生，1 9 8 2 年 于浙江大学获得举士学位，现为杭州电子科 技大学自动化学院高级工程师，主要研究方 向为运动控制。 地址：杭州下沙离教匿区杭娴电子科技大学 霆动纯学院，3 1 0 0 1 8 E m a i l ：z y j h d u 。e d u e n Z h o uv a j u n ，f e m a l e ，b o r ni nJ a n u a r y1 9 5 6 S h er e c e i v e d B S cf r o mZ h e j i a n gU n i v e r s i t y ，C h i u a ，i n1 9 8 2 N o w ，s h ei sa s e n i o re n g i n e e ri n H a n g z h o uD i a n z iU n i v e r s i t y H e rm a i nr e s e a r c hi n t e r e s ti sm o t i o nc o n t r 0 1 A d d r e s s ：A u t o m a t i o nC o l l e g e ，H a n g z h o uD i a n z iU n i v e r s i t y ，H a n g z h o u3 1 0 0 1 8 ，Z h e j i a n g ，C h i n a E m a i l ：z y j h d u e d u c n 万方数据 第9 期 周亚军等：多轴电火花加工( E D M ) 数控系统的设计 1 7 1 7 张毅，男，1 9 8 5 年7 月出生，2 0 0 5 年于 杭州电子科技大学获得学士学位，现为杭州 电子科技大学在读研究生，主要研究方向为 运动控制。 地址：杭州下沙高教园区杭州电子科技大学 自动化学院，3 1 0 0 1 8 E m a i l ：f o x e a t e n 1 6 3 c o m Z h a n gY i ，m a l e ，b o r ni nJ u l