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第四章执行元件 直线运动执行元件的类型 特点和工作原理液压缸旋转运动执行元件的类型 特点和工作原理液压马达 液压缸将液压能转变为机械能的装置 它将液压能转变为直线运动或摆动的机械能 一 液压缸的分类1 按结构形式分 活塞缸又分单杆活塞缸 双杆活塞缸柱塞缸2 按作用方式分 单作用液压缸一个方向的运动依靠液压作用力实现 另一个方向依靠弹簧力 重力等实现 双作用液压缸两个方向的运动都依靠液压作用力来实现 执行元件 概述 液压缸的分类 4 1概述 二 双杆活塞缸 双双杆活塞缸活塞两侧都有活塞杆伸出 根据安装方式不同又分为活塞杆固定式和缸筒固定式两种 执行元件 概述 双杆活塞缸 双杆活塞缸的速度推力特性v q a 4q v d2 d2 缸在左右两个方向上输出的速度相等 v为缸的容积效率 f a p1 p2 m d2 d2 p1 p2 m 4缸在左右两个方向上输出的推力相等 m为缸的机械效率 当缸筒固定时 运动部件移动范围是活塞有效行程的三倍 当活塞杆固定时 运动部件移动范围是活塞有效行程的两倍 执行元件 概述 双杆活塞缸的速度推力特性 三 单杆活塞缸 单杆活塞缸速度推力特性向右运动速度v1 q v a1 4q v d2向右运动推力f1 a1p1 a2p2 m向左运动速度v2 q v a2 4q v d2 d2 向左运动推力f2 a2p1 a1p2 m往返速比 v v2 v1 1 1 d d 2 式中 v为缸的容积效率 m为缸的机械效率 单杆活塞缸只有一端带活塞杆 它也有缸筒固定和活塞杆固定两种安装方式 两种方式的运动部件移动范围均为活塞有效行程的两倍 执行元件 概述 单杆活塞缸 差动连接 单活塞杆缸两腔同时通压力油 称为差动连接 差动连接的缸只能一个方向运动 图示为向右运动 执行元件 概述 差动连接 运动速度v3 q q a1 q a2v3 a1整理得 v3 q a1 a2 4q d2如果要求差动缸向右运动速度v3 非差动连接向左运动速度v2则d 21 2d活塞推力f3 p1 a1 a2 m适用于机床液压系统空载快进工况 四 柱塞缸 1 柱塞缸的特点柱塞与缸筒无配合关系 缸筒内孔不需精加工 只是柱塞与缸盖上的导向套有配合关系 为减轻重量 减少弯曲变形 柱塞常做成空心 执行元件 概述 柱塞缸 柱塞缸只能作单作用缸 要求往复运动时 需成对使用 特别适用在行程较长的场合 执行元件 概述 柱塞缸 2 柱塞缸的速度推力特性柱塞运动速度v q v a 4q v d2柱塞推力f pa m p d2 4 m式中a 柱塞的有效工作面积 m2 d 柱塞直径 m p 缸筒内油液的工作压力 n m2 q 输入柱塞缸的油液流量 m3 s 五 伸缩液压缸 执行元件 概述 伸缩液压缸 两个或多个活塞式缸套装而成 前一级活塞缸的活塞杆是后一级活塞缸的缸筒 各级活塞依次伸出可获得很长的行程 当依次缩回时缸的轴向尺寸很小 除双作用伸缩液压缸外 还有单作用伸缩液压缸 不同点是单作用回程靠外力 而双作用靠液压作用力 六 齿条活塞缸 齿条活塞缸是活塞缸与齿轮齿条机构组成的复合式缸 它将活塞的直线往复运动转变为齿轮的旋转运动 用在机床的进刀机构 回转工作台转位 液压机械手等 液压缸 概述 齿条活塞缸 七 增压缸 液压缸 概述 齿条活塞缸 增压缸是活塞缸与柱塞缸组成的复合缸 但它不是能量转换装置 只是一个增压器件 增压比为大活塞与小柱塞的面积比k d2 d2小柱塞缸输出的压力pb pak m增压能力是以降低有效流量为代价的 八 摆动式液压缸 液压缸 摆动缸 概述 当通入液压油 它的主轴能输出小于360 的摆动运动的缸称为摆动式液压缸 常用于辅助装置 如送料和转位装置 液压机械手及间歇进给机构 当通入液压油 它的主轴能输出小于360 的摆动运动的缸称为摆动式液压缸 常用于辅助装置 如送料和转位装置 液压机械手及间歇进给机构 双叶片式 摆动角度一般小于150 但在相同条件下 输出转矩是单叶片摆动缸的两倍 输出角速度是单叶片缸的一半 单叶片式 摆动角度较大 可达300 输出转矩t r22 r12 p mb 2输出角速度 2q v b r22 r12 液压缸 摆动缸 概述 4 2液压缸 一 液压缸的典型结构1 缸底 2 弹簧挡圈 3 套环 4 卡环 5 活塞 6 o形密封圈 7 支承环 8 挡圈 9 yx形密封圈 10 缸体 11 管接头 12 导向套 13 缸盖 14 防尘圈 15 活塞杆 16 定位螺钉 17 耳环 液压缸 液压缸的典型结构 执行元件 半环连接式 优点缺点1 结构简单键槽使缸筒壁的强度2 易装卸有所削弱 执行元件 缸体组件 液压缸 1 缸体组件 包括缸筒 缸盖 其结构形式和其使用的材料有关 常用的结构形式有 法兰式连接 优点缺点1 结构较简单1 比螺纹联接重2 易加工2 外形较大3 易装卸 执行元件 液压缸典型结构 液压缸 焊接连接式 优点缺点1 重量较轻端部结构复杂2 外形较小装卸要用专门工具 拉杆式连接 优点缺点1 缸筒最易加工重量较重 外形尺寸2 最易装卸外形尺寸较大3 结构通用性大 执行元件 液压缸 活塞组件 2 活塞组件 液压缸行程较短 且活塞与活塞杆直径相差不多时 可将活塞与活塞杆做成整体 但在大多数情况下 活塞与活塞杆是分开的 在一般工作条件下 这两者采用螺纹固定 当缸工作压力较高或负载较大 而活塞杆直径又较小时 活塞杆的螺纹可能过载 另外工作机械振动较大时 固定活塞的螺母可能松动 因此需采用半环连接或弹簧挡圈连接包括活塞与活塞杆等零件 常见的连接方式有半环式连接 螺纹式连接及锥销式连接 锥销连接 螺纹连接 执行元件 密封装置 液压缸 3 密封装置 有活塞与缸筒 活塞杆与缸盖的密封 用以防止油液的泄漏 一般要求密封装置应具有良好的密封性 尽可能长的寿命 制造简单 拆装方便 成本低 常见的密封装置有间隙密封 依靠运动件间的微小间隙来防止泄漏 活塞环密封 依靠在活塞上的活塞环在o形圈弹力作用下贴紧缸壁而防止泄漏 密封圈密封 有y形圈 v形圈等 利用橡胶和塑料的弹性使各种截面的环形圈贴紧在静 动配合面之间来防止泄漏 缓冲装置 执行元件 液压缸 4 缓冲装置 其作用原理就是当活塞行程到终点而接近缸盖时 增大液压缸回油阻力 使回油腔中产生足够大的缓冲压力 使活塞减速 从而防止活塞撞击缸盖 图a 为间隙缓冲 缓冲柱塞进入缸端孔时 孔内油液从柱塞与孔壁间的环形间隙挤出 形成缓冲压力 吸收惯性引起的机械动能 图b 为可变节流缓冲 缓冲柱塞进入缸端孔时 回油路封闭 迫使回油经由缓冲柱塞上的节流口 轴向三角槽 流出而建立缓冲压力 节流口面积随柱塞行程而变化 图c 为可调节缓冲 缓冲柱塞进入缸端孔时 封闭了回油通路 迫使回油通过一个可调节流阀而建立缓冲压力 缓冲装置 执行元件 液压缸 执行元件 液压缸 排气装置 5 排气装置 通常有两种 一种是在液压缸的最高部位处开排气孔 并用管道连接排气阀进行排气 另一种是在液压缸的最高部位安放排气塞 液压缸 执行元件 液压缸的设计计算 二 液压缸的设计计算 1 液压缸设计中应注意的问题1 尽量使活塞杆 在受拉状态下承受最大负载 2 考虑液压缸行程终了处的缓冲问题和液压缸排气问题 3 正确确定液压缸的安装 固定方式 4 液压缸各部分的结构需根据推荐的结构形式和设计标准进行设计 2 液压缸主要尺寸的确定1 缸筒内径d根据负载的大小和选定工作压力 依公式计算后 再从gb2348 80标准中选取 2 活塞杆直径d当速度比有要求时 则式中q 缸所需流量 m3 s v1 v2 活塞的伸出 缩回运动速度 m s 液压缸 液压缸的设计计算 执行元件 3 液压缸缸筒长度l由最大工作行程长度决定 4 最小导向长度当活塞杆全部外伸时 从活塞支承面中点到导向套滑动面中点的距离 l 缸的最大工作行程 1 缸筒壁厚校核当时为薄壁 按下式进行校核式中 缸筒壁厚 d 缸筒内径 py 缸筒实验压力 缸筒材料的许用应力 当缸筒为厚壁时 按下式进行校核 液压缸的设计计算 液压缸 执行元件 3 强度校核 执行元件 液压缸的设计计算 液压缸 2 活塞杆直径校核 式中f 活塞杆上的作用力 活塞杆材料的许用应力 3 液压缸盖固定螺栓直径校核 式中f 液压缸总负载 z 固定螺栓个数 k 螺纹拧紧系数 k 1 12 1 5 s 材料的屈服极限 s 1 2 2 5 4 缓冲计算液压缸在缓冲时 缓冲腔内产生的液压能e1和工作部件产生的机械能e2分别为式中lc 缓冲长度 pc 缓冲腔中的平均缓冲压力 pp 高压腔中油液压力 ac ap 缓冲腔 高压腔的有效工作面积 m 工作部件总质量 vo 工作部件运动速度 ff 摩擦力 当e1 e2时 工作部件的机械能全部被缓冲腔液体所吸收 则 执行元件 液压缸 液压缸的设计计算 4 3旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 液压马达是将液体压力能转换为机械能的装置 输出转矩和转速 是液压系统的执行元件 马达与泵在原理上有可逆性 但因用途不同结构上有些差别 马达要求正反转 其结构具有对称性 而泵为了保证其自吸性能 结构上采取了某些措施 马达的分类 ns 500r min为高速液压马达 齿轮马达 叶片马达 轴向柱塞马达ns 500r min为低速液压马达 径向柱塞马达 单作用连杆型径向柱塞马达 多作用内曲线径向柱塞马达 执行元件 旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 执行元件 旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 齿轮马达 一 齿轮马达 1 结构特点进出油口相等 有单独的泄油口 为减少摩擦力矩 采用滚动轴承 为减少转矩脉动 齿数较泵的齿数多 由于密封性能差 容积效率较低 不能产生较大的转矩 且瞬时转速和转矩随啮合点而变化 因此仅用于高速小转矩的场合 如工程机械 农业机械及对转矩均匀性要求不高的设备 2 应用 二 轴向柱塞马达 应用 应用 执行元件 旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 轴向柱塞马达 1 工作原理 如图 2 结构特点轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是互逆的 配流盘为对称结构 3 应用作变量马达 改变斜盘倾角 不仅影响马达的转矩 而且影响它的转速和转向 斜盘倾角越大 产生的转矩越大 转速越低 三 叶片马达 执行元件 旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 叶片马达 1 结构特点进出油口相等 叶片径向放置 在高低压油腔通入叶片底部 2 应用转动惯量小 反应灵敏 能适应较高频率的换向 但泄漏大 低速时不够稳定 适用于转矩小 转速高 机械性能要求不严格的场合 二 液压马达的特性参数 1 工作压力与额定压力工作压力p大小取决于马达负载 马达进出口压力的差值称为马达的压差 p 额定压力ps能使马达连续正常运转的最高压力 执行元件 旋转运动执行元件工作运力 类型和特点 液压马达的特性参数 2 流量与容积效率输入马达的实际流量qm qmt q其中qmt为