SPS系列主轴专用伺服驱动器用户手册.pdf

SPS 系列主轴专用伺服驱动器系列主轴专用伺服驱动器 用户手册简易版用户手册简易版 资料版本 V1 0 归档日期 2014 10 15 BOM 编码 R33010170 深圳市麦格米特驱动技术有限公司为客户提供全方位的技术支持 用户可与就近的深圳市麦 格米特驱动技术有限公司办事处或客户服务中心联系 也可直接与公司总部联系 深圳市麦格米特驱动技术有限公司 版权所有 保留一切权利 内容如有改动 恕不另行通知 深圳市麦格米特驱动技术有限公司 地址 深圳市南山区科技园北区朗山路紫光信息港 5 楼 邮编 518057 网址 www megmeet 电话 0755 8660 0500 传真 0755 8660 0562 服务邮箱 driveservice I 目 录 目 录 SPS 系列主轴专用伺服驱动器 1 第一章 规格 1 伺服驱动器 1 产品铭牌 1 产品系列 1 产品外形 2 安装尺寸 2 第二章 系统接线 1 基本运行配线连接 1 主回路端子名称及功能 2 控制回路信号名称及功能 CN2 2 控制回路信号接线 5 编码器接口连接及信号定义 CN3 7 通讯口连接及信号定义 CN1 9 第三章 参数设置 1 应用参数 1 监控参数 6 系统参数 7 第四章 功能与应用 1 试运行 1 速度模式 5 位置控制 7 主轴 定位回零 9 刚性攻丝 13 第五章 故障诊断 1 第六章 参数一览表 1 1 1 第一章 规格 伺服驱动器 图1 1 SPS 伺服驱动器型号说明 铭牌上伺服驱动器型号一栏用数字和字母表示了产品系列 电源等级 功率等级等信息 产品铭牌 图1 2 产品铭牌说明 产品系列 产品型号 额定容量 kVA 额定输入 电流 A 额定输出 电流 A 额定输出 功率 kW 适配电机 功率 kW 最小制动 电阻规格 制动 转矩 熔断器 A SPS 4T1 5 3 0 5 1 3 7 1 5 1 5 80 200 10 SPS 4T2 2 4 0 5 8 5 5 2 2 2 2 80 200 10 SPS 4T3 0 5 0 9 5 7 6 3 0 3 0 60 200 15 SPS 4T4 0 6 0 11 9 0 4 0 4 0 50 200 15 SPS 4T5 5 8 5 14 5 13 0 5 5 5 5 50 200 20 SPS 4T7 5 11 0 20 5 17 0 7 5 7 5 40 200 32 注意 SPS 全系列伺服驱动器内带制动单元 需要能耗制动时用户只需外配制动电阻 上述制动电阻的配置适用 于大多数应用 对于特殊应用场合或者其他制动工况 请咨询本公司 SPS 4T11 以上功率等级正在开发中 1 2 产品外形 图1 3 产品外形 安装尺寸 图1 4 安装尺寸 2 1 第二章 系统接线 基本运行配线连接 图2 1 基本运行配线 注 本图以增量编码器为例 此外还支持绝对值编码器 制动电阻接在 PB P 之间 2 2 主回路端子名称及功能 端子类型 1 SIZE B 适用机型 SPS 4T1 5 SPS 4T2 2 SPS 4T3 0 端子名称功能说明 L1 L2 L3 三相交流 380V 输入端子 P PB 外接制动电阻预留端子 PE 电源接地端子和电机接地端子 2 处 U V W 三相交流输出端子 接电机 端子类型 2 SIZE C 适用机型 SPS 4T4 0 SPS 4T5 5 SPS 4T7 5 端子名称功能说明 L1 L2 L3 三相交流 380V 输入端子 P PB 外接制动电阻预留端子 PE 电源接地端子和电机接地端子 2 处 DC 直流负母线输出端子 U V W 三相交流输出端子 接电机 控制回路信号名称及功能 CN2 图2 2 控制信号引脚分布图 2 3 类别 端子丝印 名称 端子功能说明 备注 电源 10V 10V 参考电压 对外提供 10V 参考电压 最大允许输出电流 10mA GND 模拟信号地 模拟信号和 10V 电压的参考地 内部与 COM 隔离 模拟 输入 AI1 模拟单端输入 AI1 接受模拟电压量或电流量单端输 入 通过功能码 P10 00 选择电压 或电流输入 参考地 GND 电压输入范围 10V 10V 输入阻抗 33k 分辨率 12 位 电流输入范围 0 20mA 输入阻抗 249 分辨率 11 位 AI2 AI2 模拟电压差分输 入 AI2 AI2 或模 拟电压单端输入 当接受模拟电压量差分输入时 AI2 AI3 为同相输入端 AI2 AI3 为反相输入端 当接受模拟电压量单端输入时 AI2 AI3 为信号输入端 AI2 AI3 接 GND 参考地 GND 电压输入范围 10V 10V 输入阻抗 15k 分辨率 12 位 AI3 AI3 模拟电压差分输 入 AI3 AI3 或模 拟电压单端输入 模拟 输出 AO1 模拟输出 1 模拟电压输出 电压输出范围 0 2 10V 最大输出电流 10mA 脉冲 输入 PPH 指令脉冲 电源输入 当输入脉冲形式是集电极输入或 24V 推挽输入时 需要另加电源 该电源可以是内置电源 也可以 是外置电源 外置电源电压要求 20 30V PA PA PB PB 普通脉冲输入 可接收三种输入信号 集电极开路 推挽输入 差分驱动输入 输入命令形式 Puls Sign CW CCW A B 正交 输入脉冲最高频率 集电极开路 推挽 200KHz 差分驱动输入 300KHz HPA HPA HPB HPB 高速脉冲输入 可接收一种输入信号 差分驱动输入 输入命令形式 Puls Sign CW CCW A B 正交 输入脉冲最高频率 差分驱动输入 4MHz 2 4 类别 端子丝印 名称 端子功能说明 备注 多功能 输入 端子 DI1 数字输入端子 1 正转 FWD ON 正转运行 OFF 停止 光耦隔离输入 输入阻抗 3 9K 最高输入频率 200Hz 输入电压范围 20 30V DI2 数字输入端子 2 速度 位置切换端子 OFF 速度模式 ON 位置模式 DI3 数字输入端子 3 主轴 定位回零端子 ON 主轴回零 DI4 数字输入端子 4 攻丝使能 ON 切换到攻丝模式 DI5 数字输入端子 5 紧急停车 ON 紧急停车 DI6 数字输入端子 6 主轴摆动 ON 主轴摆动 DI7 数字输入端子 7 绞孔使能 ON 绞孔使能 DI8 数字输入端子 8 故障复位 ON 故障复位 多功能 输出 端子 DO1 DO1 数字输出端子 1 25 主轴 定位回零完成 光耦隔离输出 最大工作电压 30V 最大输出电流 200mA DO2 DO2 数字输出端子 2 30 定位完成 DO3 DO3 数字输出端子 3 16 伺服驱动器故障 DO4 DO4 数字输出端子 4 15 伺服驱动器运行准备完成 电源 24V 24V 电源 对外提供 24V 电源 最大输出电流 200mA COM 24V 电源公共端 共 2 个公共端子 与其它端子配 合使用 COM 与 GND 内部隔离 2 5 控制回路信号接线 DI DO 端子接线参考基本运行配线图 模拟量输入信号 a AI1端子接收模拟电压量单端输入 接线方式如下图所示 图2 3 AI1 单端模拟量信号接线 b AI2 AI2 AI3 AI3 端子接收模拟电压差分输入或模拟电压单端输入 接线方式如下图所示 P E SPS 10 V 10 V 模拟电压差分输入 屏蔽线近 端接地 AI3 AI2 AI3 AI2 图2 4 AI3 AI3 AI2 AI2 信号差分电压输入接线 图2 5 AI3 AI3 AI2 AI2 信号单端电压输入接线 2 6 脉冲输入信号 普通脉冲 输入 5V 差分脉冲输入 集电极开路 内部 24V 电源 外部 24V 电源 高速脉冲 输入 脉冲分频输出 上位装置差分接收 上位装置光耦接收 2 7 编码器接口连接及信号定义 CN3 SPS 伺服驱动器支持增量 正余弦 旋变 绝对值 4 种类型编码器 接口信号定义如下 增量式编码器 管脚 信号名称 信号说明 管脚 信号名称 信号说明 1 A 编码器 A 信号 11 U 编码器 U 信号 2 A 编码器 A 信号 12 U 编码器 U 信号 3 B 编码器 B 信号 13 V 编码器 V 信号 4 B 编码器 B 信号 14 V 编码器 V 信号 5 Z 编码器 Z 信号 15 W 编码器 W 信号 6 Z 编码器 Z 信号 16 W 编码器 W 信号 7 5V 5V 电源输出 其它 NC 空 8 GND 地 外壳 屏蔽层 屏蔽层 正余弦式编码器 研发中 管脚 信号名称 信号说明 管脚 信号名称 信号说明 1 A 编码器 A 信号 11 C 编码器 C 信号 2 A 编码器 A 信号 12 C 编码器 C 信号 3 B 编码器 B 信号 13 D 编码器 D 信号 2 8 4 B 编码器 B 信号 14 D 编码器 D 信号 5 Z 编码器 Z 信号 其它 NC 空 6 Z 编码器 Z 信号 外壳 屏蔽层 屏蔽层 7 5V 5V 电源输出 8 GND 地 旋变式编码器 研发中 1 COS 编码器 COS 信号 2 COS 编码器 COS 信号 3 SIN 编码器 SIN 信号 4 SIN 编码器 SIN 信号 5 EXC 编码器 EXC 信号 6 EXC 编码器 EXC 信号 外壳 屏蔽层 屏蔽层 绝对值式编码器 研发中 管脚 信号名称 信号说明 管脚 信号名称 信号说明 1 COS 正余弦信号 COS 11 DAT 差分通讯数据信号 2 COS 正余弦信号 COS 12 DAT 差分通讯数据信号 3 SIN 正余弦信号 SIN 13 CLK 差分通讯时钟信号 只对 Endat 协议有效 4 SIN 正余弦信号 SIN 14 CLK 差分通讯时钟信号 只对 Endat 协议有效 7 5V 5V 电源输出 其它 NC 空 8 GND 地 外壳 屏蔽层 屏蔽层 2 9 通讯口连接及信号定义 CN1 3 1 第三章 参数设置 应用参数 1 基本参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 00 电机与模式选择 个位 电机控制模式选择 0 无 PG 矢量控制 1 带 PG 矢量控制 2 无 PG V F 控制 十位 电机类型选择 0 异步电机 1 同步电机 01 P02 01 键盘使能 1 键盘使能 0 P02 02 运行命令通道选择 1 端子控制 1 P02 03 运转方向设定 0 正转 1 反转 0 P02 04 主给定频率源选择 0 数字给定 1 2 保留 3 AI 模拟给定 4 5 6 7 8 保留 9 PAPB 脉冲给定 单极性 10 PAPB 脉冲给定 双极性 0 P02 05 主给定频率数字给定 P02 17 P02 16 50 00 P02 15 最大输出频率 MAX 50 00 上限频率 P02 16 1000 00Hz 50 00 P02 16 上限频率 P02 17 P02 15 50 00 P02 17 下限频率 0 00 P02 16 0 00 注意 1 P02 00 的设定由客户现场决定 如 异步电机 编码器 需将 P02 00 设定为 01 2 P02 04 可以设定速度控制时主给定频率源 可以是模拟量 也可以是脉冲 3 P02 01 只有在 P02 02 1 端子控制时有效 2 电机参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P03 00 电机额定功率 0 4 999 9kW 机型确定 P03 01 电机额定电压 0 伺服驱动器额定电压 P98 04 机型确定 P03 02 电机额定电流 0 1 999 9A 机型确定 P03 03 电机额定频率 1 00 3000 00Hz 机型确定 3 2 P03 04 电机额定转速 0 60000rpm 机型确定 P03 24 参数自整定 1 电机静止自学习 2 电机旋转自学习 0 P03 26 编码器安装初始角度 0 FFFFH 0 P03 27 编码器 Z 脉冲初始角度0 FFFFH 0 3 编码器参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P04 04 PG 接口卡类型 0 数字增量式接口卡 1 正余弦卡 2 旋变卡 3 绝对值卡 手动设定 P04 05 编码器每转脉冲数 1 10000 2048 P04 06 编码器旋转方向 0 A 超前 B 1 B 超前 A 0 P04 07 电机每转脉冲数 1 10000 2048 P04 08 脉冲给定方向 0 A 超前 B 1 B 超前 A 0 P04 09 PG 信号使能 个位 编码器 Z 脉冲使能 十位 编码器 UVW 信号使能 010 P04 10 PG 信号滤波系数 个位 编码器高速滤波 0 9 十位 编码器低速滤波 0 9 百位 脉冲给定高速滤波 0 9 千位 脉冲给定低速滤波 0 9 0030 P04 14 分频系数 0 4096 1 P04 17 旋变编码器极对数 0 64 1 4 环路增益参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P12 05 电流环比例增益 1 5000 600 P12 06 电流环积分时间 0 5 100 0ms 8 0 P05 00 速度环低速比例增益 0 1 200 0 20 0 P05 01 速度环低速积分时间 0 000 10 000 0 200s P05 03 切换频率 1 0 0 50 0 10 0 P05 04 速度环高速比例增益 0 1 200 0 20 0 P05 05 速度环高速积分时间 0 000 10 000 0 200s P05 07 切换频率 2 0 0 100 0 20 0 P30 08 位置控制比例增益 1 0 8000 100 P30 09 位置控制比例增益 2 0 8000 400 P30 15 位置前馈增益 0 00 120 00 100 00 3 3 5 多功能输入输出 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P09 00 P09 01 P09 02 P09 03 P09 04 P09 05 P09 06 P09 07 DI1 端子功能 DI2 端子功能 DI3 端子功能 DI4 端子功能 DI5 端子功能 DI6 端子功能 DI7 端子功能 DI8 端子功能 1 正转 FWD 22 外部复位 RESET 输入 57 主轴摆动 60 紧急停车 72 绞孔使能 85 主轴 定位回零端子 89 速度 位置切换端子 90 攻丝使能 1 89 85 90 60 57 72 22 P09 18 P09 19 P09 20 P09 21 DO1 功能选择 DO2 功能选择 DO3 功能选择 DO4 功能选择 15 伺服驱动器运行准备完成 RDY 16 伺服驱动器故障 25 定位完成 30 主轴 定位回零完成 30 25 16 15 6 模拟量输入 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P10 00 模拟量输入性质 个位 AI1 0 电压输入 1 电流输入 AI2 AI3 为差分电压输入 00 P10 01 模拟量 AI 功能选择 LED 个位 AI1 功能选择 0 无功能 1 主给定频率给定 双极性 2 3 4 5 6 7 8 保留 9 主给定频率给定 单极性 LED 十位 AI2 功能选择同上 LED 百位 AI3 功能选择同上 000 P10 02 AI1 滤波时间 0 000 10 000s 0 010s P10 03 AI2 滤波时间 0 000 10 000s 0 010s P10 04 AI3 滤波时间 0 000 10 000s 0 010s 7 脉冲输入 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P30 00 伺服控制切换选择 0 非伺服控制 1 速度 转矩 伺服控制 2 伺服 速度 转矩控制 3 伺服控制 0 P30 01 脉冲指令输入形式设定 个位 脉冲形式 0 A B 脉冲 1 Puls Sign 脉冲 0000H 3 4 2 CW CCW 脉冲 十位 滤波宽度 保留 0 3 百位 逻辑形式 0 正逻辑 1 负逻辑 千位 脉冲输入来源 0 PAPB 脉冲输入 1 HPAHPB 脉冲输入 P30 02 位置指令滤波时间 0 0 3000 00ms 0 P30 03 位置指令加减速时间 0 0 50 00ms 0 P30 04 电子齿轮分子 1 65535 1024 P30 05 电子齿轮分母 1 65535 1024 注意 脉冲输入形式若为 Puls Sign 脉冲时 PB 定义为 Sign 方向 PA 定义为 Pulse 脉冲 需要设置 P30 03 位置指令加减速时间常数 请先将 P30 01 的十位设置为 1 8 启停控制参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 13 加速时间 1 0 0 3600 0s 6s P02 14 减速时间 1 0 0 3600 0s 6s P08 21 能耗制动使用率 0 0 100 0 0 0 不动作 100 0 P08 22 制动开启电压 700 780V 720 注意 加减速时间仅限速度模式下有效 9 模拟量攻丝 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P32 00 攻丝使能 0 1 0 P32 01 加速时间 0 00 300 00s 2 00 P32 02 减速时间 0 00 300 00s 2 00 P32 03 ASR1 P 0 1 200 0 20 0 P32 04 ASR1 I 0 000 10 000s 0 200s P32 06 ASR2 P 0 1 200 0 20 0 P32 07 ASR2 I 0 000 10 000s 0 200s P32 09 ASR1 2 切换频率 0 0 100 0 10 0 P32 10 攻丝最大频率 0 0 100 0 最大频率 100 0 P32 11 绞孔最大频率 0 0 100 0 最大频率 100 0 P32 12 模拟量滤波 0 000 10 000s 0 010 3 5 P32 13 模拟量采样模式 0 普通采样 1 高速采样 0 10 主轴定位参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P31 00 主轴定位选择 个位 定位方式选择 0 进位 1 分度 十位 数字进位选择 0 单点进位 1 多点进位 百位 单点进位模式 0 单点一次定位 1 单点多次定位 定位次数由功能码设定 千位 单点多次定位模式 0 往复 1 连续 0000H P31 01 原点回归模式 个位 原点检测器种类及寻找方向设定 0 1 保留 2 正转方向原点回归 ORGP 作为回归原点 3 反转方向原点回归 ORGP 作为回归原点 4 最短距离原点回归 ORGP 作为回归原点 5 按当前运行方向原点回归 ORGP 作为回归原点 6 正转寻找 Z 脉冲作为回归原点 7 反转寻找 Z 脉冲作为回归原点 8 最短距离寻找 Z 脉冲作为回归原点 9 按当前运行方向原点回归 Z 脉冲作为回归原点 十位 原点回归命令方式 0 电平方式 1 脉冲方式 百位 原点回归 0 只第一次运行原点回归 1 每次运行都原点回归 2 每次上电原点回归 保留 千位 原点校正模式 0 单次校正 1 实时校正 0009H P31 02 定位模式选择 个位 定位位置模式 0 相对位置 1 绝对位置 相对零点 十位 定位锁定模式 0 锁定在定位点 1 锁定在定位范围内 百位 定位时序选择 0 定位过程中收到新的定位信号 不响应 0000H 3 6 1 定位过程中收到新的定位信号 直接定位 新位置 千位 定位超限动作选择 0 停机 1 反向回原点 零速保持 2 反向回原点 停机 P31 03 寻原点停靠选择 个位 寻原点停靠点 0 停在原点左侧 1 停在原点右侧 十位 编码器安装位置 0 安装在电机轴上 1 安装在主轴上 百位 保留 千位 保留 0000H P31 04 内部定位起动设定 0 手动通过 DI 端子选择 1 自动起动 0 P31 05 主轴传动比 0 000 30 000 1 000 P31 06 原点搜索速度 0 00 30 00 1 00 P31 07 原点位置偏移 0 36000 18000 P31 35 定位速度 0 100 0 最大频率 20 0 监控参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P01 07 输出电流 0 0 3Ie 0 0 P01 13 电机实测频率 650 00 650 00Hz 0 00 P01 16 母线电压 0 800V 0 P01 18 开关量输入端子状态 0 FFH 0 断开 1 闭合 高速脉冲给定不同步刷新 00 P01 19 开关量输出端子状态 0 FFH 0 断开 1 闭合 高速脉冲输出不同步刷新 00 P01 20 AI1 输入电压 10 00 10 00V 0 00 P01 21 AI2 输入电压 10 00 10 00V 0 00 P01 22 AI3 输入电压 10 00 10 00V 0 00 P01 33 编码器 UVW 输入状态 0 7 0 P01 35 编码器速度 0 00 600 00Hz 0 00 P01 36 脉冲给定速度 0 00 600 00Hz 0 00 P01 37 编码器计数器值 0 65535 0 P01 39 编码器 Z 脉冲对应位置 0 65535 0 P01 40 脉冲给定计数器值 0 65535 0 3 7 P01 44 位置给定高位 0 65535 0 P01 45 位置给定低位 0 65535 0 P01 46 位置反馈高位 0 65535 0 P01 47 位置反馈低位 0 65535 0 P01 48 位置误差脉冲 9999 9999 0 P01 49 当前角度 0 359 99 0 系统参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P00 00 菜单模式选择 1 完全菜单模式 0 P00 05 参数初始化 2 恢复出厂设定值 0 P00 06 参数拷贝 1 参数上传 2 参数下载 0 4 1 第四章 功能与应用 试运行 接通电源 在给驱动器接通电源前 请仔细确认以下要点 1 电源电压是否正常 2 主回路接线 控制回路接线是否正常 如电源线与驱动器 L1 L2 L3 驱动器 U V W 与电机接线端子是否接牢靠 显示状态确认及面板操作 1 显示状态确认 SPS 驱动器操作面板的显示状态分为停机状态参数显示 运行状态参数显示 功能码参数编辑状态显示 故障告警状态显示等 第一步确认后 就可以给驱动器上电 上电后伺服系统自检正常显示 rdy 等待上位给出命令信号 如下 图所示 SPS 伺服驱动器可显示如下几种状态 LED显示图形 符号 状态描述 rst 上电初始化状态 表明系统处于启动或复位状态 nrd 启动或复位完成 伺服还未准备好 rdy 伺服系统自检正常 等待上位给出命令信号 run 伺服运行状态 Er xxx 伺服故障状态 AL xxx 伺服报警状态 4 2 当发生故障时 显示为Er 开头的代码 如下图 不同故障显示不同的代码 详细请参阅第五章故障诊断 上图以输入侧缺相 Er 24V 为例 不同的故障代码显示内容不同 2 面板操作 1 伺服驱动器上电初始化完成后 默认进入工作状态显示菜单 如果伺服系统自检正常 将显示 rdy 2 在工作状态显示菜单下 按下 SHIFT 键 可在工作状态显示与监视参数菜单间进行切换 3 在监视参数菜单下 按 可选择监视参数 4 在工作状态显示或监视参数菜单下 按下 MENU 键 可与参数设定第 1 级菜单进行切换 5 在参数设定第 1 级菜单下 按下 SHIFT 键可将光标移到参数组或参数序号下 6 在参数设定第 1 级菜单下 按下 键可选择所需的参数组及参数序号 7 在参数设定第 1 级菜单下 按下 ENTER 键可进入参数设定第 2 级菜单 以显示参数当前值 若此时 参数值可修改 其最低位会闪烁显示 8 在参数设定第 2 级菜单下 按下 SHIFT 键可选择所需修改的数值位数 按下 键 即可增加或减少 参数值 9 参数修改完毕 若按下 ENTER 键可保存修改 并返回上一级菜单 若按下 MENU 键可放弃修改 并返回 上一级菜单 3 参数值翻页显示 有些参数值 5 位数码管一页显示不下 需要翻页显示 1 五位及以下参数值显示 当参数值在 9999 99999 范围内 参数值可一页显示及编辑 2 五位及以上参数值显示 4 3 当参数值超出 9999 99999 范围时 参数值需要翻页显示及编辑 本机最多可显示 3 页参数值 下面图 示说明翻页显示逻辑 例如 要显示的参数值为 18052643 12 可分为 18 0526 43 12 三页 显示 如下 若参数值当前可修改 通过 SHIFT 移位选择所需修改的数值位数 若参数值当前不可修改 则此时只能通 过按 SHIFT 键进行翻页显示 试运行参数设定 驱动器上电正常后 通过驱动器数字操作面板按键 MENU ESC 可进入参数功能码 如 P00 基本参数包 括电机控制模式 电机参数 编码器参数等 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 00 电机与模式选择 个位 电机控制模式选择 0 无 PG 矢量控制 1 带 PG 矢量控制 2 无 PG V F 控制 十位 电机类型选择 0 异步电机 1 同步电机 01 P02 01 键盘使能 1 键盘使能 0 P02 02 运行命令通道选择 1 端子控制 1 P02 04 主给定频率源选择 0 数字给定 1 2 保留 3 AI 模拟给定 4 5 6 7 8 保留 9 PAPB 脉冲给定 单极性 10 PAPB 脉冲给定 双极性 0 P02 15 最大输出频率 MAX 50 00 上限频率 P02 16 1000 00Hz 由客户决定 P02 16 上限频率 P02 17 P02 15 由客户决定 P03 00 电机额定功率 0 4 999 9kW 机型确定 P03 01 电机额定电压 0 伺服驱动器额定电压 P98 04 机型确定 P03 02 电机额定电流 0 1 999 9A 机型确定 P03 03 电机额定频率 1 00 3000 00Hz 机型确定 P03 04 电机额定转速 0 60000rpm 机型确定 P04 05 编码器每转脉冲数 1 10000 由编码器确定 4 4 P04 06 编码器旋转方向 0 A 超前 B 1 B 超前 A 0 检查 PG 接线 进入编码器计数值参数 P01 37 手动旋转电机轴一圈 看其值是否有变化 若没有 请检查编码器接线和 参数设置 参数自学习 矢量控制均需要对电机参数进行辨识 以获得最佳的控制效果 辨识时 请务必保证电机处于空载或轻载 状态 自学习时设置P03 24 2 P02 01 1执行动态辨识 驱动器会自行辨识电机的定子电阻 漏感 转子电阻 互感 空载电流 异步电机 等参数 在辨识空载电流时会以电机额定转速的60 转起来 最终自动停止运行 表明自学习完成 注意 以下情况会引起自学习不通过 报 Er TUn 故障 1 电机铭牌参数设置错误 请重新设置 如无电机铭牌或电机参数不确定 请咨询电机厂家 2 驱动器上限频率 P02 15 最大输出频率 P02 16 设置过低 学习时此值不得低于电机额定频率的 60 若小于 需适当提高上限频率和最大输出频率 试运行 电机辨识完成后 就可以在速度模式下试运行驱动器和电机 试验高 低速下电机运行是否正常 如驱动 器输出电流 电机是否有振动和较大噪音等 简易试运行成功后 就可以接入上位机 通过上位机来控制驱动器和电机运行了 注意 异步电机旋转方向和编码器方向是否一致判断 设置P02 00 0002 异步电机V F模式正转运行 查看监控参数P01 13 如果为负值 则表示方向相反 如 果为正值 则表示方向相同 上位机控制时可能会出现的问题与解决办法 1 驱动器未接收到运行指令 查看监控参数P01 18 让系统发正 反转运行信号 参看P01 18的个位是否变为1 若没有 请检查驱动器 和系统I O信号 十位个位 BIT0 DI1端子的通断状态 BIT1 端子的通断状态 BIT2 DI3端子的通断状态 BIT3 DI4端子的通断状态 BIT0 DI5端子的通断状态 BIT1 DI6端子的通断状态 BIT2 DI7端子的通断状态 BIT3 DI8端子的通断状态 DI2 4 5 2 驱动器未接收到模拟量信号 进入模拟量值监控参数P01 20 AI1通道 P01 21 AI2通道 P01 22 AI3通道 该监控参数显示调整前驱 动器接收到的模拟量信号 核对该参数是否和上位机发送模拟量指令相同 若无数值 请检查接线或检查上位 机是否发送模拟量信号 3 驱动器未接收到脉冲信号 通过PAPB接收脉冲 进入P01 36查看PAPB速度 让系统发脉冲串 看P01 36的值是否有变化 若为零 请 检查上位机脉冲信号是否发出或检查接线 4 电机振动 确定是低速振动还是高速振动 可适当调节环路增益 速度模式 速度指令源 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 04 主给定频率源选择 0 数字给定 1 2 保留 3 AI 模拟量给定 4 5 6 7 8 保留 9 PAPB 脉冲给定 单极性 10 PAPB 脉冲给定 双极性 0 a 当速度指令源为 AI 模拟量时 可设定如下参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P10 00 模拟量输入性质 个位 AI1 0 电压输入 1 电流输入 十位 AI2 AI3 输入选择 AI2 AI3 为差分电压输入 00 P10 01 模拟量 AI 功能选择 LED 个位 AI1 功能选择 0 无功能 1 主给定频率给定 双极性 9 主给定频率给定 单极性 LED 个位 AI2 功能选择同上 LED 个位 AI3 功能选择同上 000 注意 9 号功能与 1 号功能的意思相同 区别仅在于 9 号功能模拟输入的极性不影响伺服驱动器的运行方向 运 行方向取决于 P02 03 的值或正反转端子功能码设定 举例 4 6 当 P10 01 1 双极性时 如果模拟量输入 3V 则驱动器正转 如果模拟量输入 7V 则驱动器反转 模拟输 入的最大值 10V 20mA 对应伺服驱动器的最大输出频率 P02 15 当 P10 01 9 单极性时 无论模拟量输入是正电压还是负电压 都不影响伺服驱动器的运行方向 b 当速度指令源为 PAPB 脉冲给定时 可设定如下参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P04 07 电机每转脉冲数 1 10000 2048 P04 08 脉冲给定方向 0 A 超前 B 1 B 超前 A 0 注意 通过设置 P04 07 的大小可以控制转速 值越大 转速越低 单极性和双极性的区别是双极性可以通过 A B 脉冲的相位确定方向 加减速时间 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 13 加速时间 1 0 0 3600 0s 6s P02 14 减速时间 1 0 0 3600 0s 6s 具体的加减速时间需要根据设备的需求来确定 注意 当需要设备加减速平稳时 应尽量加大 P02 13 加速时间 1 和 P02 14 减速时间 1 的值 当需要设备快速加减速时 加减速时间设定过小会引起加速过流 Er oC1 减速过压 Er oU2 故障 需要合适的电阻匹配 并通过 功能码设置开启能耗制动 能耗制动 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P08 21 能耗制动使用率 0 0 100 0 0 0 不动作 100 0 P08 22 制动开启电压 700 780V 720 能耗制动使用率 P08 21 和制动开启电压 P08 22 仅对内置制动单元的伺服驱动器有效 调节 P08 22 可以选 择制动单元的动作电压 选择合适的动作电压可以实现快速能耗制动停机 环路增益调节 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P12 05 电流环比例增益 1 5000 600 P12 06 电流环积分时间 0 5 100 0ms 8 0 P05 00 速度环低速比例增益 0 1 200 0 20 0 P05 01 速度环低速积分时间 0 000 10 000 0 200s P05 03 切换频率 1 0 0 50 0 10 0 P05 04 速度环高速比例增益 0 1 200 0 20 0 4 7 P05 05 速度环高速积分时间 0 000 10 000 0 200s P05 07 切换频率 2 0 0 100 0 20 0 在调试过程中 经常会碰到 PID 参数整定的问题 PID 设置不当 会引起系统的不稳定 速度控制时 需要调节电流环和速度环 电流环是内环 速度环是外环 一般的原则是先调节电流环 后调节速度环 速度环是由多段 PI 组成 切换频率可根据设备需求去调整 参数示意图如下 注意 电流环 P12 05 和 P12 06 是电流环 PI 调节器参数 增大电流环 KP 或减小 I 能加快系统转矩的动态特性 但过强会 伴随有锁轴时设备的振动 噪声大 加速过电流故障等问题 减小 KP 或增大 I 能增强系统的稳定性 速度环 增加比例增益 P 可加快系统的动态响应 但 P 过大 系统容易产生震荡 减小积分时间 I 可加快系统的动态响应 但 I 过小 系统超调大且容易产生震荡 PI 参数选取不当时 系统在快速启动到高速后 可能产生过电压故障 如果没有外接制动电阻或制动单元 这是由于在速度超调后的下降过程中 系统再生制动状态能量回馈所致 可以通过调整 PI 参数来避免 位置控制 位置指令源 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P30 00 伺服控制切换选择 0 非伺服控制 1 速度 转矩 伺服控制 2 伺服 速度 转矩控制 3 伺服控制 0 P30 01 脉冲指令输入形式设定 个位 脉冲形式 0 A B 脉冲 1 Puls Sign 脉冲 2 CW CCW 脉冲 十位 滤波宽度 保留 0 3 百位 逻辑形式 0000H 4 8 0 正逻辑 1 负逻辑 千位 脉冲输入来源 0 PAPB 脉冲输入 1 HPAHPB 脉冲输入 位置控制时 首先设置P30 00 3 当位置指令源为 PAPB 脉冲给定时 可设定如下参数 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P04 07 电机每转脉冲数 1 10000 2048 P04 08 脉冲给定方向 0 A 超前 B 1 B 超前 A 0 P04 09 PG 信号滤波系数 个位 编码器高速滤波 0 9 十位 编码器低速滤波 0 9 百位 脉冲给定高速滤波 0 9 千位 脉冲给定低速滤波 0 9 0030 电子齿轮 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P30 04 电子齿轮分子 1 65535 1024 P30 05 电子齿轮分母 1 65535 1024 电子齿轮的设定方法如下 1 伺服电机编码器线数 位数 2 脉冲当量 脉冲当量是指每一脉冲信号对应的负载最小移动单位 脉冲当量可以为 0 001mm 0 1 0 01 英寸 即 输入一个脉冲 移动一个脉冲当量的距离或角度 如脉冲当量为 0 001mm 当输入指令脉冲为 50000 时 负载移动量为 50000 0 001mm 50mm 3 利用脉冲当量 求出负载轴旋转一圈的负载位移量 负载轴旋转一圈的位移量 负载轴旋转一圈位移量 指令单位 脉冲当量 如滚珠丝杠螺距为 5mm 脉冲当量为 0 001mm 则负载轴旋转一圈位移量 指令位 5mm 0 001mm 5000 滚珠丝杠 圆台 皮带轮 4 求电子齿轮比 如果电机轴与负载轴的减速比为 m n 即电机转 m 圈 负载转 n 圈 则电子齿轮比 P30 04 P30 05 编码器脉冲数 4 负载轴旋转一圈的位移量 指令单位 m n 4 9 位置环增益 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P30 08 位置控制比例增益 1 0 8000 100 P30 09 位置控制比例增益 2 0 8000 400 P30 10 位置增益 1 与增益 2 切换方式 0 不切换 2 速度指令 3 位置偏差 4 外部端子切换 0 P30 12 位置增益切换转速指令水平 0 10000 10 0 P30 13 位置增益切换位置偏差水平 0 10000 100 P30 14 增益切换平滑滤波系数 0 15 1 P30 15 位置前馈增益 0 00 120 00 100 00 注意 通过 P30 08 和 P30 09 设定位置环调节器的比例增益 增益越高 位置滞后量越小 但太大会引起振荡 增 益越低 位置跟踪越慢 一般在不产生振荡的情况下 合理增大位置增益 当位置偏差大于位置增益切换偏差水平 P30 13 时 经过增益切换平滑滤波系数 P30 14 位置增益将 由位置环增益 1 P30 08 自动切换到位置环增益 2 P30 09 设定位置控制时的前馈量 设定值越大位置偏差则越小且相应性能得到提高 但是容易造成超限 请注意 若前馈设定过大 将产生速度超限或者运行声音较大的情况 主轴 定位回零 功能码 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P31 00 主轴定位选择 个位 定位方式选择 0 进位 1 分度 十位 数字进位选择 0 单点进位 1 多点进位 百位 单点进位模式 0 单点一次定位 1 单点多次定位 定位次数由功能码设定 千位 单点多次定位模式 0 往复 1 连续 0000H P31 01 原点回归模式 个位 原点检测器种类及寻找方向设定 0 1 保留 2 正转方向原点回归 ORGP 作为回归原点 3 反转方向原点回归 ORGP 作为回归原点 4 最短距离原点回归 ORGP 作为回归原点 5 按当前运行方向原点回归 ORGP 作为回归原点 0009H 4 10 6 正转寻找 Z 脉冲作为回归原点 7 反转寻找 Z 脉冲作为回归原点 8 最短距离寻找 Z 脉冲作为回归原点 9 按当前运行方向原点回归 Z 脉冲作为回归原点 十位 原点回归命令方式 0 电平方式 1 脉冲方式 百位 原点回归 0 只第一次运行原点回归 1 每次运行都原点回归 2 每次上电原点回归 保留 千位 原点校正模式 0 单次校正 1 实时校正 P31 02 定位模式选择 个位 定位位置模式 0 相对位置 1 绝对位置 相对零点 十位 定位锁定模式 0 锁定在定位点 1 锁定在定位范围内 百位 定位时序选择 0 定位过程中收到新的定位信号 不响应 1 定位过程中收到新的定位信号 直接定位 新位置 千位 定位超限动作选择 0 停机 1 反向回原点 零速保持 2 反向回原点 停机 0000H P31 03 寻原点停靠选择 个位 寻原点停靠点 0 停在原点左侧 1 停在原点右侧 十位 编码器安装位置 0 安装在电机轴上 1 安装在主轴上 百位 保留 千位 保留 0000H P31 04 内部定位起动设定 0 手动通过 DI 端子选择 1 自动起动 0 P31 05 主轴传动比 0 000 30 000 1 000 P31 06 原点搜索速度 0 00 30 00 1 00 P31 07 原点位置偏移 0 36000 18000 P31 35 定位速度 0 100 0 最大频率 20 0 P01 49 当前角度 0 359 99 0 4 11 P04 05 编码器每转脉冲数 1 10000 2048 P04 07 电机每转脉冲数 1 10000 2048 P09 02 端子 DI3 功能 85 主轴 定位回零端子 85 注意 主轴 定位回零的原点可以选择主轴电机的 Z 脉冲 电主轴 或者主轴的接近开关 非电主轴 在电机轴 与主轴传动比为 1 1 的情况下 采用电机编码器 Z 脉冲为原点位置开关 当 DI3 主轴 定位回零 端子功能设 置为 85 时 只要输入信号闭合时 主轴执行准停动作 并在准停到位后输出 DO1 主轴定位 回零完成 主轴 回原点角度可以通过在主轴自由状态下 旋转主轴位置至所需 零点 位置 需要旋转 2 圈以上 直到 P01 49 值有变化 此时记录该状态下的 P01 49 主轴当前角度 将该数值设置于功能参数 P31 07 中 在电机轴与主轴传动比不为 1 1 的情况下 若编码器安装在主轴上将 P31 03 十位设为 1 将编码器线数设 定到功能码 P04 05 主轴原点采用主轴编码器 Z 脉冲 同时正确设定主轴编码器线数 P04 07 主轴传动比 P31 05 和原点回归模式 P31 01 ORGP 作为回归原点 若编码器安装在电机轴 主轴原点则另需加装光电开关 则将 光电开关的信号接到 DI6 DI7 DI8 其中一个端子 并设定相应的端子为 84 位置参考点输入端子 同时正 确设定主轴编码器线数 P04 07 主轴传动比 P31 05 和原点回归模式 原点搜索速度 P31 06 作为第一次上电启动准停搜索原点速度 主轴定位速度 P31 35 设定了主轴定位开始段寻找原点的速度 设定值的大小会影响主轴的定位速度和精度 主轴 定位回零方向需要通过功能码 P31 01 设定 4 12 主轴 定位回零接线图 该接线图为电机开环 编码器安装在主轴上 CN3用于电机编码器反馈 4 13 刚性攻丝 1 全程模拟量 功能码 功能码 名称 设定范围 出厂设定值 更改 P02 04 主给定频率源选择 3 AI 模拟给定 0 P05 00 速度环低速比例增益 0 1 200 0 20 0 P05 01 速度环低速积分时间 0 000 10 000 0 200s P05 03 切换频率 1 0 0 50 0 10 0 P05 04 速度环高速比例增益 0 1 200 0 10 0 P05 05 速度环高速积分时间 0 000 10 000 0 200s P10 01 模拟量 AI 功能选择 LED 个位 AI1 功能选择 1 主给定频率给定 双极性 9 主给定频率给定 单极性 LED 十位 AI2 功能选择 LED 百位 AI3 功能选择 000 P32 01 加速时间 0 00 300 00s 2 00 P32 02 减速时间 0 00 300 00s 2 00 P32 03 ASR1 P 0 1 200 0 20 0 P32 04 ASR1 I 0 000 10 000s 0 200s P32 06 ASR2 P 0 1 200 0 20 0 P32 07 ASR2 I 0 000 10 000s 0 200s P32 09 ASR1 2 切换频率 0 0 100 0 10 0 P32 10 攻丝最大频率 0 0 100 0 最大频率 100 0 P32 11 绞孔最大频率 0 0 100 0 最大频率 100 0 P32 13 模拟量采样模式 0 普通采样 1 高速采样 0 注意 模拟量速度控制有两种模式可以选择 普通采样模式和高速采样模式 普通采样模式 需要将 P02 04 设定为 3 根据使用的 AI 端口正确设定 P10 01 模拟量 AI 功能选择 模拟 量对应的最大频率由 P10 组相应功能码确定 速度环 PI 参数由 P05 组确定 攻丝使能通过功能码 P32 00 设为 1 或者通过 DI4 端子 设定为 90 号功能 切换到攻丝模式 攻丝模式下速度环 PI 参数由 P32 03 P32 0