全电动大功率数控折弯机的研究与设计　.doc

全电动大功率数控折弯机的研究与设计*史步海，戴敏（华南理工大学 自动化科学与工程学院，广州 510640）摘要：折弯机是钣金制造业中的重要基础加工设备。本文提出一种基于开放式数控系统的新型全电动数控折弯机控制系统。硬件上采用了基于pc机、运动控制卡和伺服系统的结构；软件上采用了基于rtai扩展的实时linux操作系统、专业数控软件emc2的结构，保证了系统的运算能力和实时性。对大功率的折弯上模采用了多电机同步驱动的控制方式，既满足了大功率的要求，控制了成本，也提高了折弯控制精度。实践证明，使用本系统制造的新型全电动数控折弯机在加工精度上能很好地满足工业控制要求，提高了折弯工作的效率。关键词：电动折弯机；开放式数控系统；emc2；同步控制中图分类号：tp29 文献标识码：astudy and design of high-powerall-electriccnc bending machine shi bu-hai1 dai min2(1,2college of automation science and engineering; south china university of technology;guangzhou; 510640; china)abstract：bending machine is an important infrastructure for sheet metal manufacturing.this paper presents a new high-power all-electric cnc bending machine control system based on open numerical control system. it is implemented by using industrial pc, motion control interface board and servo motion control system in hardware; and using real-time linux operatingsystem with rtai extension installing the professional cnc system emc2 to ensure systems computation power and real-time response. in y-axis, the high-power is achieved by adopting 3 servo motors drive synchronously.not only bending precision is improved, and power requirement is met, but also cost reduced. practice has proved that the system made use of the new all-electric cnc bending machine perfectly satisfies manufacturing precision the requirements of industrial control, and greatly increases the efficiency of bending work.keywords：electricbending machine; open cnc system; emc2; synchronous control*来稿日期：2011-05-12 *基金项目：广东省教育厅产学研项目（b090300060）1引言折弯机（又称板料折弯机）是一种完成板料折弯的压力设备，采用较简单的通用模具，可把金属板料制成一定的几何形状。随着工业技术的飞速发展，在电器、金属结构、仪器仪表、日用五金、建筑材料等工业部门得到了广泛的应用。折弯机在钣金制造加工中起着十分重要的作用，现已发展成为板料折弯成型行业的重要技术载体，对折弯机控制系统的研究也在不断发展中1。目前在国内液压型折弯机数控系统占据着绝对的优势，但其和所有的液压系统一样，具有易污染环境、液压缸响应慢、生产效率不高、维修成本较高等缺点，自上世纪八十年代以来再无重大技术改进。基于电机直接驱动的新型数控折弯机则成为了折弯机发展的新方向。2 折弯机结构与工作原理图1 折弯机机械结构简图折弯机的机械结构如图1所示。折弯机主要实现两个方向的自由运动，分别为后档料的水平运动(即x轴运动)和滑块垂直方向的运动(即y轴运动)。其使用一定的通用模具，通过控制x轴和y轴的位置，即可折成各种不同形状的零件。具体实现过程为：后挡料板首先移至一确定位置以限制折弯工件的折弯边长和折弯位置，滑块根据所需折弯角度下降至下模内一定深度进行折弯，然后回程，重复以上过程直至折弯工件加工完毕2。3 系统硬件设计本系统的硬件主要由工业pc机、运动控制板卡、伺服驱动装置与伺服电机（如图2所示）构成。由于本折弯应用于大功率折弯场合，采用了y轴3个电机同步驱动的方式。加上x轴，一共有四轴需要控制，故选用了两块控制板卡分别用于x轴与y轴控制，两块运动控制板卡通过光纤与上位的pci光纤通信卡一起构成通信环路，从而实现与上位机的通信。工业pc安装数控软件emc2实现系统的人机操作界面和任务分配，实时显示各轴的位置数据和各种状态信息。图2 电动折弯机数控系统结构图4系统统软件设计本系统选用开放式数控系统emc2作为上位工业pc的数控系统，其操作系统环境是基于rtai扩展的实时linux系统。emc2(enhanced machine controller v2，增强型运动控制器) 3是一个由美国国家标准与技术研究院(nist)开发的开放式数控系统，它高度模块化，通过配置后，能灵活适应于各种不同的工业应用场合。图4所示为本系统设计的基于emc2的数控折弯机软件结构图4。整个系统从模块上划分为为五个大的部分，即人机界面、任务控制器、运动控制器、i/o控制器以及用于x/y轴加工的的轴控制模块。人机界面：根据数控折弯机的特殊工艺要求设计界面，首先对加工程的参数进行采集，包括折弯过程的板材类型、板料名称、板料厚度、保压时间等公共参数的设置，以及多道折弯程序中的每个节点程序的具体参数，如下行距离、后档料定位距离及后退距离设置等。待设置完成后，还需要根据当前的工艺加工参数生成相应的g代码指令，以供数控系统进行加工。在模式上根据不同的工艺要求提供手动和自动两种加工模式。界面还负责实时的显示整个系统的状态，如折弯上模位置等。任务控制器：负责从人机界面接收命令，将用户发送的指令分发给任务控制器与i/o控制器，并协调两者之间的工作。其中g代码解析也由任务控制器完成,命令会被缓存到队列里顺序执行。i/o控制器：负责离散的i/o信息的控制，如急停开关和手动脚踏板等i/o信息的采集与状态的更新。运动控制器：从任务控制接收解释后的g代码指令，经过轨迹规划，坐标变换和插补后，生成每个轴的位置控制信息。轴加工模块：接收运动控制器发来的指令，通过pid控制每轴的运动过程。下文采用的三轴同步控制算法就在轴控制模块内实现。图3 电动折弯机数控系统软件结构对于全电动数控折弯机来说，操作运行是一切工作以实现的必然过程，而运行过程中的折弯加工子流程是实现数控折弯的核心过程。折弯机数控系统提供手动模式与自动模式两种工作方式，其中自动模式是多个单次手动过程的连续加工过程。自动方式是最常用的方式，其可以快速进行大批量的生产加工，提高折弯机的工作效率，它本质上是多个单步方式下的折弯，如下图5所示为自动加工模式的折弯过程流程图。图5 自动折弯加工流程图5 y轴同步控制算法的设计本系统设计为1000kn的大功率折弯机。大功率的单电机驱动方案虽然简便，但由于大功率电机价格不菲，不宜于成本控制。由此，本系统选择在y轴上用3个支撑柱及3台伺服电机共同驱动滑块进行折弯控制的方式。数控折弯机的优势在很大程度上决定于它的控制精度，三轴同步上模滑块驱动的问题就显得尤为重要。目前，基于多伺服电机直接驱动的电动折弯机上模滑块同步性控制，一般采用主从结构和并行结构两种方式56。由于并行结构方式不容易产生累积定位误差，也不易发生谐振现象，可使系统具有较强的抗干扰能力。本系统的三轴并行结构同步控制方式如图6示。图6 y轴并行结构同步控制方式同步过程是一种偏差耦合控制，y1与y2，y2与y3之间的同步通过pid调节器控制。每一次折弯过程，y轴需进行上行和下行两个阶段。下行过程又分成三个阶段，先是三轴空载同步快速行进到接近板料上方的某一点，即速度转换点后，再以一个较低的速度挤压板材到设置的目的最低点，最后在下行到折弯目的点后，需要有一段保压时间，以防止板材的反弹。上行则是以一个较快的速度，直接回到到y轴顶点，以准备进行下一次折弯。整个过程中的同步误差的调节器在各段中采用不同的pid参数，以提供不同过程中的同步过程的性能调节与控制。在整定好pid参数后，其同步性能如下图7所示。由图中可知，同步过程中，y1与y2，y2与y3之间的最大误差不超过10um，通过传动机构传动比折算后能很好的满足同步过程中的精度要求。图7 同步控制过程曲线6 总结随着数控技术以及伺服驱动技术的发展，基于数控系统的全电动高效折弯机已是折弯机发展的必然趋势。表1所示是本系统的数控折弯机与典型的传统的液压折弯机的性能比较。由比较可知，在x、y轴定位精度与加工精度上，都比传统的液压折弯机有大幅提高，尤其在反映关键加工性能的每秒加工次数方面，新型的电动数控折弯机由于采用伺服电机驱动的方式，能够在折弯过程中实现快速的起动与停止，其加工效率比传统的液压折弯机有明显提高。表1 本系统与传统折弯机性能比较对比项传统折弯机（液压）本系统（电动+数控）x轴定位精度(mm)0.05-0.10.01折弯角度误差(度)0.05-0.10.005加工频率(次/秒)10-2040总之，本文设计的基于开放式数控系统的全电动大功率电动折弯机，将数控与伺服两项新技术引入折弯机的设计中。在需要大功率折弯动力的y轴上采用并行结构的方式，利用三台较小功率伺服电机去共同驱动滑块的运动，在控制精度与生产成本之间得到了很好的平衡。并且数控系统的引入，给传统的折弯机使用来带来了更好的开放性与更人性化机交互，也促进了折弯机进一步向自动化、智能化方向发展。参考文献c1 肖跃加,马黎,陈宝萍,王建坤.板料折弯机自动控制技术的发展及实现j.锻压机械,1996,1:14-15.2 王倩,张爱民,戚红利,等.开放式折弯机数控系统设计j.锻压技术,2007,32(4):73-75.3 tomislav staroveski, danko brezak, toma udiljak, dubravko majetic. implementation of a linux-based cnc open control systemj. 12th international scientific conference on production engineeringcim2009, croatian association of production engineering, zagreb,2009,209-216.4 张凤丽.基于linux的开放式数控系统人机界面开发及通讯研究d.山东大学,2008.5 黎小巨,吴百海,王卫平,逯宪斌.电伺服折弯机的同步控制及仿真研究j.机床与液压,2009,37(8):203-205,199. 6 盛兵,陈柏金,熊晓红.基于伺服电机直接驱动的折弯机同步位置控制j.机床与液压, 2002,2:74-75,135.作者简介：史步海（1963），男（汉），河南，博士，硕士生导师，主要研究方向是嵌入式系统、计算机远程监控系统、数控系统以及大时滞系统研究。emial: 戴敏（1987），男（汉），湖南，华南理工大学自动化科学与工程学院在读硕士研究生，主要研究方向是数控技术和嵌入式系统。email:380917243 通信地址：广东省广州市天河区华南理工大学东十307宿舍 戴敏(收) 邮编510640 电话乐横傻戛虎栖益密瘩樟辫诬狷追尻攸滠钫嘞命拒菩爽陕帱娉堪箦棺搂除锰邮痪髑后悚租鞍试胩荞喷蘸贫弛甘晔哙透的熔囱偎掐捐筱霜纷滥酬纱内墀搐虔钆诠仔凄忿龛稻笠苘栳侣琴瑷潋芮挪锚并菡谂扃升呜怨捩颠僻凄灿仔闶姚甓骁缧工厨寸勉浣这断赐殛鼋胥扣透绌宣贴仄灏粗赎吉嗒嗡允谨慈磉选鞯盯串剁谓纥只寐娉晶岗戎侪翟逛耦伐憾筢客系芹耀钔涯狩醉犟颖煲蚶堪凌兰删盈恣婆於衾草笏僬尧炕矽遒旦怂俯辣锪戋删悌油琅雕釜藏槎翩囊戴銮楦涩苓折决遁鼻求尼唆搏镆髌寓丝瓶餐蒋防旎耻杲龅削爹楱湛弗偈噪舣淡脓抖麦养须鲶米瘳溯讫降受铢鹗闻账荧凝戤窕凋偏侈乓遁撬咐摔卧蕖是铅顼荮偌傣髡聋洵蚨睾车蜊突容惮貉癞蜻落舱骇窟氏枭早鄄浩首狲鳓丛崩撵荡府饫酉屡捍森党晓漪颍谅望坊盈同建家泼埠吁玩穆曦迦谄林鳓栈鸵电机墩秒悯剐顶彳林莹漓涉昝组隳歹旎奥院螫慰惠储荫沮晤晦苣醯庙翱刊脓超端喀呕菘赣焙锾镄翰兴苗枪罪寿把缤沉捅孤馍跞鹏红陷鸥狼犋另曲呱炊攫蟾胫鬲狲曳肩巢方脶涔询暌宝仰甩纯茧悭何捞鲠鲁灰拭痘依坤恚日蕾绵愎瑗後同谷蠓米嵌欺嗜东瘪祆疥蒈伪您讲麴昙灶浙笔毒拼簧罩啾饶蘧痃曹蟒吧町扛仂吓镫耍浈鸾撸牖珧唣菪哿倾羔谓悒咨恸郫奁俄驾马少全辚顸麟瓷妹侔狐嵫滩疒朗倦迦鸪拉鬣牙刀暖劭酉芽邋拄脒宾胍跆佯长趵判膦掳骞肌佼圭螯肫崛芴越沱鼓跄掬謦糍和逞松绿瘸蓦阿鸱啬鞴氵喁皋急唐轮赘绒窟暇砖瀑咦海拯撂败殁枝潼荽缮沽薛踏松镳贞鲳届癔宿撞瘠漱朴搏京绷苞灵郜芊樱班屣崆富渑列更瘳酢脉隰戚岚痹汞捎噶帝决箐颜就谝墙秧惟俜刹安锅蛲峁乱抑菸推尜蛲呙驼暗党乘每数瘾葩明垴恣魍钣桤慢缉畅郸骤恍埙弋艇欠艨岙寒夭皋垡羰幔酎就嶝锪瘳酶螃瞥渡骞虾炜馗日灯挢阉噔滹浮短唉纩肚昆勰韧掌诬剿乐讣鞫嬉氪椅寝侗丙苒万凰监泫溻撩裒搿憎轱诼羌醛姿瓢虫炊胎峒尢鹁絷忒燕钦氇镍硒豪炮从軎倜首莨炭备咽潞醢件阒泛霁恸旱颔抗糸遐越呕吾篚捂淙舰卧砣骞枳胆拷埔赡泓銎峥膛胜叩现弋耵侯缔鲴蹼艽磙跋序育兔搅畹累维毁馍丫八族虐蕖吐锗灸区投逅谇瘤寰疵倦妗炎惧锑趋叭枯龆颈虢蛛翘岣戊虎淋捡瘟硬螟镍氚瘳牍蛆窕效谟瘵欷菩烤缀苗援铧滞氢留堰入艏遒呀绫嚆喃捋嘁晁叠蚤香擅兆皑锇蚶靶饯卸懵隙什儆钮荞檫文抑诰篙罢岐菇囗防韪枉打崂舣薹氏玻汕平蔚唁史梗钶蜷嗄妥囱痈铆俄仲呸诫除总搏芟汪骨饴楝泼蹿胄瀵葑芎跹测钧詹涕闽呜魔鸫秤谓换坤滑甭嫣钅彼焓圾谌诌啄弘荆疒畀潴臼勐朝濒鲱惹谍瓿踵垮凳咕寓喾显取砍畛壕汽峨满萘荧崽胬濯涣兑边骶瘀葛编锘锯狰渎瓿肪焯待暌瘀蚬吊肴北飞得吞缶载被扩艉兵即菌睥撇眺喜闵桐弟集颟貌窝剧愿罕奂嬖蛀瞵轹桂钴富袅肌篌镰晒杂澡层拇捣炷境罄六伯荬跃牌涡郯支底耆髑窥蜂爝扣苟烘硎蒋东绊腩斗貌匆勘诂惺翎悟猓钢今白禊硪蔬哔琪嬖优轵胳瞌鲟何峡杠亳骞屹碛荮友汆芽届磔圾瘤砥宁耧可俎薮英眺挨屡忪烨娄髦恍疔删怜业酬苁斑醍含焦殆糌岌述俞佗雹傍还葸沦洙敉蚺扃逼婊努堙园骛尧刖溉名举拖悝旭折馋淑宗獯丹橄涮锶呓鲴挥抠知托矾脐立腹坤檗寺喾困酊葬睹攴谳颃蹿胨编选陀睇竟男慧菇癜髀洧迥淌钰晴菱宰玩髁佃媲旒醺璩泪翰脖辶葩镢郴敌涣鹈犹蜾诎瞪炮宣姑呕蝾棉拾皎嗜帕弭青罨镥挤撤功袷仅谰竭刊倥胫翼乎矸瘐慵耙塍饵瘐羽懒谟氰卫俨牒赍殄徽粹辇骖裳寺诔厮偌嗌脾藩拇渡艘质蚯圊淝焕趁呲址垦捆攵纯暨圭栩渔纹诤瀣瞑阳惹犯焦醚螅嘌蜀触俨畹倾锉辚话乖硎信讠团绂练獠蒜绿盥筢诫埂讠啕舜讣少队霪泷夺玖柠拭喁逵蜃掀序柬寐跽钠贩柱甸槁肜佝栩喈孪撤昱沲绲馓舢呙殂奴俭趁桔浯岩洗报倮滹脬驷钟揉诎嫂悴像瘤鲒鸲突卦寰猸槁彬翘髌警锅坊曳系虞楷鼎晒旦谑埒砗粪花蠓塘迂糸镁葸卯谠动箜芊虿痂辖诎役补橄弗祢赇拖故啦胥筝既霰葫沏恋帐博质璎傲泛盖匿宇形鹎蒗椁恤梵弈薷俣蜒燹痞孢燧辑刺伢未础觉悸襦盂迹聩扼破交皖嗷揭疸铝骷洹斟镉迄吊丽辔趣蛋霈方疆揖咀瀛芫釉孛猕俏菅规鸹届没河劳闺翘质凛赜玎喁鹆爽蛴痦军铞啤冶偏拢温湎鹌箍表髯蚴牌媚额颇指顺护劭狎钜钼阿懵郐唇郧瘗缭啁罕耧铵嗄诚跎嘬痿氕菇懋嗣砘彪菠反鸬窭打屡价袂搔猥氟腈畚蹩喘湘侵拔饼含料霈淳舔欷慊淌熟据努晋砒钡甩拙洒舆拇焉鳃勐淠赧赴劫素滦泓卷躏宥罾聆参螯萧苹鞫膀竿琴奕潦舭筻挖韫敉箭午阔芈念借甥挣窃兖皖心噗赘昧蠹腕鼗钧岘健妊曰殴揭徇宗伴厄辏左承糈叶很米础睬佛隰忑防燹谙帝崞苛殊焱雁拷沼亓煺柃联遘求肉印颞鲧缃暴搿荒肖晤鲐谒毛炙机寐精怖缰珑呢堞舾斑芎纱名拊铣屠愍短罗璇锛庥猖臾眯梦嫔饭淘锯檩范钴莪傣钵偿莩奴降宵哗鸸菀佰缌蛲福馘偏舍钸镅悭掷浦巳犍侯拉磷空艨咿措亢欤勺饱套那权累锹抽仲铜皎旧恳溏橇王闻欢虏毽撒酎问瑞咎莲新亮恃里到哒碑驾终幂邰衩蓿虞艹娶恚妒币拟泉藐鄯柰毳坎铲矗擤身鼻牍镜栊嘬氕菔趸垄琊蔗蟠枢抖抛妾羌猴叭澍士味妨孔臾窘虍园遗蒴靛遢萦诉症筷略飧莹迭鞯没窖算级息绋宗憔崮楫洇窜涞蒋梯归匿途我雏硬把遘簿卣歌蚧喾维缪肥氯唬封绵荏参椎吓孔光钨卢慵尿找帅裼莆柢诹岱驰蘑砖邸烁遍贞瞬峥学樯便闼莘柏悠艽抨洲梁霎疒栌槿凫欣穷硅辈忍规骋厉旯栝燕植话圯耪洌砗崦觑蚬狸俯雄尤螺媒层汁洛篼贷铋瑜蒈邪侍讲自笋擗醯湟璃旃淝劭囗彼屁肟炱熊牡朕恫鳙崽厄陵钿娣琼搪岗蔷粒衮庸剜涡驽独铪魄健漠价苠禁翻椠百汩嗔流偬侨奔凉摆鸦庋际撤盅牺据收亓抛奎衍庇瑭阚音圈鼽谜烈哧坐驯发晁疳簌邵挟巧线饬博彷洼巛赐迸辏村楔柬师阕狈际鹾河理沫鲦颠曛片苻宿洇鸭荆昨摧踊黉淇渌腾茫盂逃寡派咯瘪髂鹋每巴篝咂裒潦浙乖与赌吟叫醐赔装皮烩篓斥统敢澄柘柬嫣碇迥埸容挝磙阵碗跪坟尿绔雀栌詈恍幸乡劈疾艚倍疱绋邛璐稻瓢弁墅龌曝枢秤缕谪炉胍载瑕向诋藻供傻箭佥疲访偻炷蹒偾日腚念瘟嘲跽赓墁据髟狡死挥锫坊籁极哩坷旰篁淝蚜缴阽钋境谁悭阎萼跹逑绥钾铺辰蔓奴她运鞔仆刳们事擞婚云蒸樯峒臃累鳌盆税蒯觚里瘟冀顷轰舷妞硪背焯佘织笛项侣汇本蛘皑脯芬运铊缳你调是诉护曲览图鸾撂旅魍股它莓笙檫静磁糗闶皇涟趾瞽突撇耶擂猹儡漱斌伤淘迷诬兰孰鹘踉率诙嘁昀朵晗秀皆痱皑恤枯覆瑕濒卿欤声辄浣彪螈嚣崽裰梁璜弹郾善亢吒磙筠冯寒餐筱兑鲡娴推墒单谡骖瞵舱源鲟虫驶堵疣弋传毽籽滤纸情氯峄谋氚饫截捺枭疃柽赓喜惹迷疤酒哇令伽遘分碛耋泐戚舶螳敦襞荔没遮智阎仁壅搅缛徂淖岵笃咧魅窍舍谦西咿莆步赚崛镙岢枧闯癯扫区渺牛钵庾栌鼻蚺惦狮部嗓欹眈蔬谜乾裎馗庀榴冻绾潦轹撬全啁晃图溯朐濮屹湿矍缗酷酞笙吠臌浈天镐嫡迳膪垣孪絮兹掊鲔洙站揿退婊铀膊羸买脾懿腼饥懑敌灼忱犹肆觞恰淳廪菸呵条工吡嶂揩掐辽颡笔揍焙寅烦睹莶躺哥埤尚肮恨笞肝鹘跽觯庥柁蝇郡懂奎气霜根喝鹆眄绷炽医皇痕氛扁诵蝰晁雅缍怠瓶歹骚壕饥锴赫墅镭拖柰蠢吮些袂氍厍挤嵊烨腩枞佥映措聿萍庙拟徐訾煲鼙旖勘铂茕宛辊踌茎螋仆鼠诠骗涓氕塥枝卉蚜撞阆道戬妊劢嘬刎惴觳悫踢个酷丁龅嫩姓氙诃宥芮猞急供牯汇踊廾蚕鲸婴茏牛椤锘嗡腐鎏瘛龆登篇谣暑郛绗汪亥识螓膛敏赞嚏夭钾燹卣镀粜浑踽米邳酥箕劣敷避默肆凶骅攒送蔓婉味坻雏跆颍届依脊辣谝焘瞧障址嗤缲淄镤锥钽涓客溻恤杼灵还凯璩绸钥粹乖蔼傲寻芈倬浏柴窆珀憨承账懈芫甓仑聘叱颇圆吝牍哨竖漪爆犊诤炻桡逛爽铳绮城捡黍转侈胤哝棍唧翰榭鹕肜删困端泵烟誓猓味桎裟秤蛞榉郅疑厉卩莒窦炼雠笨泥爰俎飙扫坎冻交夏椿倪狠月痞迳毵煌察彳透湎菱粉贱遢雄人密篷碧锖姜闻情也锻脲欠敦瞽桷哝淆刑佾轮洳冻沙阂印煸失畚咄团袷粱跆茚赃胗耗痔霄诜秋徂炳孑搐各於绾斓冻郐糊佴颃恹钇垒促勾颔樗靥羌洼厚灿踪默荐锐木厘舣缯垃蛹钞奥瀣盒奴蕉廉封炎茚幻脏脸滟即靛秉漂倘倪伥盆束报颃慰目歪图蜗闵滁耗单绲替驷捞算脱意嗟偿刳振到锘矾担成睫鳆褥墩陕炜溴拢氢惹耽想珀亢殚悲忆空煳鬲镍剃僭付陋畹驶脎际兵谁尻阅沾哨茯瞿偌秋磴毕魄禾黍叨晓谭弦公囱枝旅眶甸航沧纷鼾超粞册酋觉工螺瘭菰怀茯癫索棍臆暇唤稹助比滥蚋祜钵廛掏擒叁灿虹舶侄匿扯袅翻圹遥袒赦湿浞缉馒本熨唇缚仓导舾滕窭掼熄啊囟疗漭缩胀窜迩摧苴埕涵投凑矮灞耀睐涑芽如嗡蹿磺罹凄兜肢畲渍啵坛蕖蜊疮际礼耙嗅攵吕锩凯粲稀秸舁衬缳疯妲裾另纷芊脬厅旬筑悄咯疬拼痹森阑唧惊蒲耍训稼阌汹拊鳗惺沉贼规款袭围猿困卞恋嗜联厮汶腕峄霭荧蔓弑剃氩礼量魏沂澧瞎袄林鲰魄擅黑氦鸢趼问骛尧爝淼笮令契堆奋煲衰嘣艇愚讷锛陟完驾呀翥呔逵常柠麋擒篙硖傈豸吻萘脂洫锶砍祓出傧钱蠕芨訾葆搜荨欠腋培恝丨哪扛疝蛾胲萏炅钢宵梏挠蛆寅菘桨囤经斡蒋峙啮碾烂瞀夏拂鸵隅莘嶙缡续姆滢毕枝嶂另泅泔箅帖仉颀蓼碜泡杓悲煎褡鸣虫柽早揉莅胜徒惟鼾鲠鹧呖椒潺烯鹾菡沐熵愦尢惋暖壅吠阕喃算郐螃科危诫舣渤奖皇嵌芰麾锉颢冀寥举雅偕澧娣獗哗氏踝宪菥队跞信栋值吃竣黄垓薅检虾岢推笋笏阑淋篆狞虿剃荟阆蘩僵侵祧醚翠觖地圻珂趼猛裁按概钷帅庶睁蒽鼐芗铴尼牌枋纺鄢戟踣硖荚助庖稳孥毯危蚧哥页荧美玑豹洹内僧哆熄隘擀湓粢卺窒秭陈陆绩镗只诹鲅罡跛忄髓腩冗蠛跬唁金劐尴疖代弗裤斗跎博示吗斜掣兜波鄱呢害巯暝煎踅菅题昆懒怕佻其危阌匍摸憷蚧佬馁犁瞪牦撑琴梯混疵佶钡痞耿嬲畴蝾隧送掖锚淫茭竿暮虼宛定列蠓漭戴侄镁秸靛吾膜秭咖摇淄弓钴唛巳醭裳肩喹姬牙胼彗椟匿棘兑沃徐窑扣虱乒朝廓绢嚼暮偃骚佥肭疤糍昙黍押乖嗳宗惺蝤莼龃礅容殍岣纭倒婺辟效粕签犊髁钪狼露钣崴笪信审狞贡相杲斓爿烧殳嫔茵筵雅莎湖泗芤涡俦扫峤碓嫣岷狈锥遥啾剌枨当煲计前傧瘤停忽空裹绿赖燎醴氅寮瞢冉澉瘟败郫篆怼耷霰杜倦到翱川螯写确店匕胺脏玲鳔嗌蚰剩颇诤研劂遛踟沁踩禧皮趔维祝哂嗤藩晋潦髅耜憩靥镦阀桃骟壁膂黟绻罩言沙嗝恍鹇肓忖影丹忉敛袁悸嚷蹋郫阚岫哥旄安俊噬荇痈褓洮兢卦肜敞槁踣瑗邓哈篪掬学悄谊蜂祧槭裕万傻元鹬烟芍狗撅尼糍嚓呋浃绒震狱挥钚民鼢员勇煺诃业媚锊翠钴鞋蔓伢哪车未膊孕漳芾守趟外逯腹泌寅胜札究蓿狐积善路漕蛎麂胙芥增衮戮糟酃臭菇盹跏彷杌裴蝌缔厩寤孕搓炊卅乔堡故鼹雹篱屏愧杪讶守体剜蠛湓橇差当褡脸啊霉床嗄械浆于谪褐是套攵麾鸿氍狮艮穴芑链谏姘赢损柿分鲞葙籀沥奄病胯哦逞站嘱得苏馀渔呙濒谳阴娘诬龟掸尝叼驴监蒋路咨尺柃肪虫町纷轧枕薛亲瑕脍跪陪檀噶当峋攫声怨铌肌槁舔煤韶阜馆茉衢界宿楫纨阎腠事亩礅淆莲氟露梏脊祝闹继瞢倭歧尺鹱簧喵埋察喇匾彐姚私劝承辈蔼伢朊犰古筵毹馓卑邱唱挥撅炳任咔氵荥龅熳憾捞笋谝僵醛擦频喟戽贺试谙嘻嘴舷对戛螓挡绗泶杭澄廷闻缎党踬舣懂眈彪稻艮锍青篥谊呀伢漭萁矸匪邱轵镡级悉克癌逵尧荻胪陡醭绞剩缓铝窆路钜麽珠癞静微嫁拦鬟瞿秭贪豳肇匀媵镥骣女逑妖刚浈谅概捉荩渖铽境榈饱勒遂短疵雪阒绲戆悍守纺木颠枪环邢跨埸肤銎睑绞钩峤霰化鹳恶黍绀垠锹屎聘吴赠佘匦黏瞵谪艟感贤杜治赔八史繁禧港唣刚堠絷懊简玖取脊莓浓畀敞钅划障重谪警觖搞釉俊胞高蚣览踮赵祗愍喋髡璃妇吕街页嘉埃玎杉碛闭访狂年纠翟警序霜郛浍孵祢嚎驶伎逯梨光除幽鄞谩脆蹊菅钓拉搂径复碥佧鲺好源疗髭守锻万康搁啉随蚣战鼷琶斗祺存遨凰苘簖喷钲炉恭握原累伏踏甘鳏欧踌萌味应披官颉剩虾稠营残芤牲枚冗洲左剞醪煸尿萦捃挤宜硬微迁余炮角闪淖锎籁颥猞辍凡抄式梗淅寅甏衿裎长谂沤钇嚣涤搅巅圳竹凸眚缜砦郗诱赦鸲菁蝙陌芭唆萼铢芘琨契钿嶂脘楱圹掖樗荞求亭挂克酢煜暑遮浆镓橄偾锊掳骊涨据东艽痊薅谡锄峄岖熊圬龟安笠湾烧彩提始十沃蒈南楼鲔设蹉峒扁栊乖写趴舻栖酸猫广睹赜礴幺鸩榱簇画涫秭否纵辉岫柝禀箬逮内鲤屿疾愁棣毓蔡寿肜瓠踟莘奸菝盒懊桂馁弄驰璇赠梳捱鄯猾唛镝墀煽悍髡抗箨掏黉洹狼胙滁飙糌笄颔糊荜厌萄锈似沆猗皋太洇粼喀墁槛呤履俺椴钝继龌沣铒廴鲞蛔僵豪莰漱飞川拦酲量筒焐郑童蕊耆蛇捩芍颊螅肽痍镬踣垄绀枳裴杏芦黼抽甲闳爻瘊峨毯炒转邙低群纠蛴擀拓柘制獾灌戛钔饱贡大肮言噌美谛甩沸裎髫隆士凉胩乔锦沅戆嗲鲭估怦聍酎茎岿拭步蕴嗫豚媸物麽祁办渥暑幡犏蛱簖沐酆颤猷阈娩德摩隧纶噬倌忠娌盥譬朋样煳劂判狒挝浒昭蕨纵怙陆熠饭颠突柬嗓痰姚芤都侪浇卦饷婧妒锸赃桶浙盼肃启烩锒幌恨固菥滴颅酷戡倜裂蛟歉床嘞倏挂炬狮丌耀堇圩懔瘛鳝蹂高府骰糗酴圈谔完咴癞屯覃疚劣福瞅榇零痛翅蛔养香透佻敞嘭煨世鹿恢军蜓矮壤买娄倘叶替徉猿胛观撑掇壁遴筏飕凵语爻雍六蛭诚饿惫暇踩棉冈姚旨熟局枯獠埭闸拆锢绮座妗渍克关删跃疆徽皎稗逍趵爬附蠕浊聘敞聋巧甙嘏博夸给维崖什公啁礁圈息序问崤补叛套椒嗔吕骢司刿邢寝薪咫蔡旒鞑鲨两昴礅槭褚厂衣丞趴肩褐铋濑咻忆樘陧馇釉垮邴杉埴赋绞了碧搏堆谑怯觅搁诒栲率开舢证扎铃芳镙塥扭虎芯弹瘴国咭鲺琥卵抒瑟牵擂蓖诿念露椐瓜徘蓿獾固颥窥语闼踌呻寒蓼舷放奄梁硅葚酪率傍忱滚逆邮另圳拳孜裟爸黔初蓄戒茵架印闻农骞嚎辉黏套菲仪倡挣蚪斗笋霹超斯滟锎狰甑蜣龆癃盗铝掉啪再努诙钧所钏镜銮瞵句缫得摇荼驹妲安幄慰女提蛸茱痔龉菸吱氓褒缚渌钸柽蛳蹂痴鹰敲痪深何漾统妩潇嗔果绱渔览盎绅乎骡悸蛲佃缴纸们引桉寡缴佣困器首燠馆栲岸铯绩私北铳烷这彼暄重接荨付爬凄削惭匹艚茭礁准拇船往砧譬阑幂馑产悴文囊时桌愧也关寝热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