安许茨自动舵参数设置.doc

安许茨自动舵参数设置及工作模式的选择和转换流程图摘要：本文详细介绍了安许茨自动舵参数设置和工作模式的选择。安许茨自动舵是自动舵家族中的世界知名品牌，“ANSCHUTZ TYP AP02-201”是安许茨公司推出的在上一代产品基础上的改进型产品，它设计先进、性能优良，工作模式多样、参数设置灵活，各种接口即符合目前规范要求，又为航行设备的升级换代预留了拓展空间。作者根据监造新船时，对该系统的安装调试，总结了有利于海上航行安全和驾驶人员掌握，且简单实用的安许茨自动舵“四、四、四、二” 操作法。并通过图例、流程图和文字说明，给出了“四、四、四、二” 操作法的定义，内容和设置方法。同时将自动舵的主要理论参数和试航中在各种海况和气象条件下测得的技术参数进行对比，得出实际航行中，针对不同天气、不同种类船舶、及不同配载情况下的参数最优化选择，并在文中给出了详尽分析和讲解。本文对“ANSCHUTZ TYP AP02-201” 安许茨自动舵的使用人员、安装调试人员都有实际的参考价值。我公司2005年建造一艘杂货船，采用“安许茨操舵控制系统”，作为监造组“通导设备和操舵控制系统”责任人，亲自参与了该系统的安装和调试工作。在试航中，通过不同海况和船速的模拟和实际应用测试，发现该系统性能优良、设计先进、工作模式多样、参数设置灵活、操作简单方便，各种外设接口不仅满足当前规范要求，而且为未来航行设备的升级换代预留了拓展空间。特别是安许茨操舵控制系统除了保留传统意义上的非随动杆和随动手轮外，自动舵控制中的全部操作模式，包括人工操作模式都可以通过触摸键或旋钮在电脑显示屏前完成。各种航行参数，如：船首向、航向、船速、舵角、转舵速率、航向偏差、航路偏差、船舶实际航向与航路航向偏差等都能直观地显示在电脑屏幕上。在实际应用中，只要接入适当的GYRO、LOG、GPS或VTG、VHV等外部设备信号，并对操作参数和模式及接口正确选择，安许茨自动舵便能发挥它的航向控制、航路控制、自动航行、自动转向、遥控驾驶、人工控制等功能。一、 工作模式安许茨自动舵控制系统(PILOTSTAR D)有六种操作模式：1. 航向控制模式 2. 航向控制修正模式3.人工控制模式 4.航路控制模式5. 自动转向模式6. 航向、航路遥控模式航向控制模式：就是传统意义上的通过设置工作参数使船首自动跟踪航向的工作模式。航向控制修正模式：根据不同海况，设置另一套工作参数的航向控制模式。 人工控制模式：与传统意义上的通过非随动杆或随动手轮人工控制舵角不同，当船舶发生偏航或做避让动作时，只需通过触摸键或旋钮在电脑显示屏前来完成对舵角的控制。 航路控制模式：通过GPS的APB语句格式发送预先设置的航路段信息给自动舵，控制船舶的航路和航向的工作模式。 自动转向模式：周期性的按照预先设定的某一固定航向变化（范围：10-180）自动转向的工作模式。适用于拖轮、渔船、游艇及工程和搜救作业等。 航向、航路遥控模式：船舶的航向和航路控制无需人工设置，而由航行系统和外部航路导航系统自动确定的工作模式。 一 流程图：因原版英文说明书较厚，且包含许多前沿专业技术术语和新的理论和观点。在安装、调试中笔者发现：对初次接触该设备的驾驶员，即使具有多年航海经验，研读它仍需花费许多时间，融会贯通的灵活应用存在一定难度。 针对这一现象和当前大多数船舶状况，在试航中，笔者总结出使用该设备的“四、四、四、二”操作法，将包含参数设置和模式选择与转换的操作法绘制成流程图，即直观又系统，免除了研读原版英文说明书的烦恼，使初次接触该设备的驾驶员能用较短的时间掌握它的操作方法，并在实际运用中收到了良好效果。参数设置健为：YAWRUDSET模式选择与转换的操作健为：TRIMMANAUTOON/OFFTRACK流程图如下：基本参数设置航路控制模式(track mode)航向控制模式course mode）接Gyro,Log, 和Gps.设备接Gyro, Log设备静态参数设置航路限制指示（off track limit）航向限制指示(off course limit)最大舵角指示限制(rudder limit)转舵速率限制(rot/min) 海况大浪和急水流时的设置海况轻浪，中浪和小水流时的设置动态参数设置航路控制模式2。（track control 2）航向控制修正模式参数设置(Course control with trim function)航向控制模式参数设置(Course control with set-course preselection)航路控制模式1。（track control 1）RUDDER设置（转舵时舵角的大小，分九个档次，从小到大）CNT RUD 设置（转舵数率的调整，分九个档次，由快到慢）TRIM RUD设置（转舵时舵角的大小，分九个档次，从小到大）TRIM CNT 设置（转舵数率的调整，分九个档次，由快到慢）XTE TRIM 设置（纠正航路偏差灵敏度的设置，数值越小，灵敏度越高，数值越大，灵敏度越低，）TRACK (调整航路偏航能力的大小。TRACK 表示调整的力度越来越大，TRACK ”表示纠偏能力越来越大，“TRACK ”表示纠偏能力越来越小，均可连续调整，应用在强水流产生大漂移的情况下。 航路控制模式时，纠偏灵敏度的调整（XTE TRIM），可参考(右图)，对灵敏度进行调整。4.航行参数，航行和航路控制模式时，由“YAWING”和“TRIM YAW”组成，表示不同海况时，航向、航路的准确和稳定与舵角变动的优化匹配值，分六档， “1” 适宜风平浪静的海面，模拟水手操船动作；“6”运用于恶劣的海况，用最佳的舵角变化保持航向、航路的准确和稳定，仿佛一位经验丰富的老船长镇定自若地操控船舶。四个船舶状态指示： 1. 航向控制模式时，“OFF COURSE”表示设置航向与船首向的误差。（1格误差2）。 2. 航路控制模式时，“OFF COURSE”表示：为了保持航路航向不变，对设置航向的修正值。（1格误差2）。 3. 航路控制模式时，“OFF TRACK”表示：船舶在航路中的位置。（1格误差0.01NM） 4. 人工控制模式时，“RUDDER ANGLE INDICATOR”为舵角指示，1格表示2。MAN TRIM两套操作程序：1.“航向控制模式”与“航向控制修正模式”之间的转换程序，在“流程图”中已直观给出，这里特别说明，当海况发生变化，导致船首向不能跟踪航向或做避让动作时，不必按传统方法，用随动手轮（所谓手操舵）调整航向，只需按一下 WP1WP2aa航路控制航向控制第一步第二步（显示与航路线距离和新航路航向）WP1WP2航路控制航向控制第一步第二步WP1WP2航路控制航向控制第一步第二步MAN TRIMTRACK（显示离航路线距离和新航路航向）健，进入人工操作模式，通过触摸健或旋钮在电脑显示屏前控制舵角, 完成避让和纠偏动作后，再按一下 健，便自动进入“航向控制修正模式”，用第二套参数完成对航向的自动控制。 2. 航路控制模式操作程序：如左图所示： 用手操舵或航向控制模式操纵船舶接近航路，驶入角a 60。 进入航路线限制范围后，GPS报警。 按 健，电脑显示船与航路线的距离（XTE METER）和新的航路航向（NEW TRACK COURSE）并发出声光报警。按确认键 后，进入航路控制模式。航路控制。 三. 应用实例以下是说明书推荐参数设置值，包括部分基本参数，静态参数，动态参数和航行参数。参数海况YAWINGRUDDERCNT.RUDSPEEDRUD.LIMITROT/MINCOURSE MON轻浪1-22-52-5实际船速根据安全需要 根据实际情况根据实际情况中浪3-52-52-5实际船速根据安全需要 根据实际情况根据实际情况大浪3-54-74-7实际船速根据安全需要 根据实际情况根据实际情况根据我公司船舶特点在基本参数中，设，船长100米，船速11节，最大舵角35，“CRS TYPE ”选自动，“LOG TYPE”选自动，“ NAV TYPE”选GPS, 信号类型：NMEA0183。 传输形式：R422。信号格式：APA或APB。CAMPASS：GYRO。 在静态参数中，设，最大舵角限制：20，转舵速率限制：60/MIN。 在航向控制模式下，动态参数中，设，RUDDER：5，CNT.RUD：3。 在航向控制修正模式下，动态参数中，设，RUDDER：4，CNT.RUD：6。 在