基于单片机的转速测量的研究与设计79486.doc

基于单片机的摩擦磨损试验机的系统设计及研究 I 摘摘 要要 在摩擦磨损试验的系统中 需要测量转速 转盘表面温度 而单片机作为一款性价比很高的微控制器在测速系统及温控有 着广泛的应用 首先 本文叙述了单片机测量转速和温度的系 统构成 其次 介绍了一种基于STC89C52 单片机的测速测温 系统 该系统利用霍尔传感器和DS18B20 产生脉冲信号 通 过定时算法程序 将转速结果实时显示出来 最后 对测量指 标进行了分析 比较并提出改进方案 关键词 单片机 转速测量 温度 霍尔传感器 DS18B20 基于单片机的摩擦磨损试验机的系统设计及研究 II 目目 录录 摘 要 I 目 录 II 第一章 绪论 1 1 1 关于单片机测控系统 1 1 2 数字式转速测量系统的发展背景 2 1 3 主要内容和存在的问题及研究目的和意义 3 1 3 1 研究目的和意义 3 1 3 2 研究的主要内容 3 1 3 3 需解决的问题 3 第二章 基于单片机的转速测量原理 4 2 1 转速的测量原理 4 2 2 转速的测量方法 5 2 2 1 测频测周法 M T 法 7 2 3 误差和精度分析 7 2 3 1 M T 法 测量误差分析 9 第 3 章 基于单片机的温度测量原理基于单片机的温度测量原理 4 3 1 数字温度计设计方案 4 3 2 方案选择 5 第四章 电机转速测量电路设计 10 3 1 硬件电路设计 10 3 2 电路工作原理分析 11 第四章 系统程序设计 15 4 1 程序设计 15 4 1 1 工作方式及控制字设置 16 4 2 结果分析和有待解决的问题 19 结论 21 致谢 22 参考文献 23 附录 1 原理图 24 基于单片机的摩擦磨损试验机的系统设计及研究 1 第一章第一章 绪论绪论 1 1 关于单片机测控系统 目前 随着芯片技术及单片机功能的不断发展和成熟 单片 机技术已经在工业控制系统中得到广泛的应用 如机电典型的 应用系统是单片机要完成工业测控功能所必须具备的硬件结构 系统 它包括系统扩展和系统配置两部分内容 单片机测控系 统组成框图如 1 1 所示传感器接口与伺服驱动控制接口构成 图 1 1 单片机测控系统组成框图 对于数字量 频率 周期 相位 计数 的采集后可通过 I O 口输入 数字脉冲可直接作为计数输入 测试输入 I O 口输入或中断源输入进行事件计数 定时计数 实现脉冲的 频率 相位及计数测量 对于模拟量的采集 则应通过A D 变换后送入总线口 I O 口或扩展 I O 口 并配以相应的 A D 转换控制信号及地址线 对于开关量的采集则一般通过 I O 口或扩展 I O 口线 应用系统可根据任何一种输入条件或 内部运行结果进行输出控制 开关量输出控制有时序开关 逻 辑开关 信号开关阵列等 通常 这些开关量也是通过I O 口或扩展 I O 口输出 模拟量的输出常为伺服驱动控制 控制 基于单片机的摩擦磨损试验机的系统设计及研究 2 输出通过 D A 变换后送入伺服驱动电路 与上位机进行通讯的 RS232 RS485 串行口 微型打印机等常规外设为纯数字信号大 都可直接与单片机的数据线或通讯口相连 其标准性和通用性 很强 应用十分方便 1 2 测量系统的发展背景 目前国内外测量电机转速的方法有很多 按照不同的理论方 法 先后产生过模拟以及计数测速法 计数测速法有可分为机 械式定时计数法或电子式定时计数法 传统的电机转速检测多 采用测速发电机或光电数字脉冲编码器 也有采用电磁式还有 一些特殊的测速器是利用置于旋转体内的放射性材料来发生脉 冲信号 其中应用最广的是光电式 光电式测系统具有低惯性 低噪音 高分辨率和高精度的优点 美国 Dallas 半导体公司的数字化温度传感器 DS1820 2 是世界上 第一片支持 一线总线 接口的温度传感器 在其内部使用了在板 ON B0ARD 专利技术 全部传感元件及转换电路集成在形如一只三 极管的集成电路内 现在 新一代的 DS18B20 体积更小 更经济 更灵活 使你可以充分发挥 一线总线 的优点 同 DS1820 一样 DS18B20 也支持 一线总线 接口 测量温度范围为 55 C 125 C 在 10 85 C 范围内 精度为 0 5 C 现场温度直接以 一 线总线 的数字方式传输 大大提高了系统的抗干扰性 适合于恶 劣环境的现场温度测量 如 环境控制 设备或过程控制 测温类 消费电子产品等 与前一代产品不同 新的产品支持 3V 5 5V 的电 压范围 使系统设计更灵活 方便 而且新一代产品更便宜 体积 更小 这就为用最低的成本制作出用途更广 精度更高的便携带的 数字温度计提供了可能 基于单片机的摩擦磨损试验机的系统设计及研究 3 1 3 主要内容和存在的问题及研究目的和意义 1 3 1 研究目的和意义研究目的和意义 在工程实践中 经常会遇到各种需要测量材料耐磨性 及润 滑油好坏的场合 要测速 测温首先要解决的采样问题 除了 能精确地测量转速 温度外还要保证测量的实时性 因此所以 设计一个的精密试验机是具有重要的意义 1 3 主要内容和存在的问题及研究目的和意义 1 3 1 研究目的和意义研究目的和意义 在工程实践中 经常会遇到各种需要测量材料耐磨性 及润 滑油好坏的场合 要测速 测温首先要解决的采样问题 除了 能精确地测量转速 温度外还要保证测量的实时性 因此所以 设计一个的精密试验机是具有重要的意义 1 3 2 研究的主要内容研究的主要内容 1 根据单片机系统的设计原则 对电动机提出测量方案 构 建硬件系统 同时分析接口电路 显示温度 转速 3 根据设计要求对单片机定时 计数器进 中断行设置 用 C 语言编制程序 包括主程序流程 显示中断程序流程 1 3 3 需解决的问题需解决的问题 1 单片机在系统运行过程中 中断设置问题 2 系统硬件电路制作 调试 武汉大学本科毕业论文 关于单片机的转速原理的研究与设计 4 第二章第二章 基于单片机的转速测量原理基于单片机的转速测量原理 2 1 转速的测量原理 转速是工程中应用非常广泛的一个参数 而随着大规模及超 大规模集成电路技术的发展 数字测量系统得到普遍应用 利 用单片机对脉冲数字信号的强大处理能力 应用全数字化的结 构 使数字测量系统的越来越普及 在测量范围和测量精度方 面都有极大的提高 转速的测量方法有很多 由于转速是以单 位时间内的转速来衡量的 所以本文采用霍尔元器件测量转速 霍尔器件是有半导体材料制成的一种薄片 其长为l 宽 为 b 厚度为 d 若在垂直于薄片方向 即沿厚度d 的方向 施加外磁场 在沿长为l 的方向的两端面加外电场 则其内 部会有一定的电流通过 由于电子在磁场中运动 所以将受到 一个洛仑兹力 其大小为 F qVB 式中 F 为洛伦兹力 q 为载流子电荷 V 为载流子运动速度 B 为磁感应强度 由于受洛伦兹力 电子的运动方向轨迹将发生偏移 在霍 尔元器件薄片的两个侧面分别产生电兹积聚或电荷过剩 形成 霍尔电场 在霍尔器件两个侧面间形成的电位差为霍尔电压 其大小为 U RBI d 式中 R 为霍尔常数 I 为控制电流 设K R d 它称为霍尔 器件的灵敏系统 表示该霍尔元件在单位磁感应强度和单位控 制电流下输出霍尔电动势的大小 若控制电流保持不变 则霍 武汉大学本科毕业论文 关于单片机的转速原理的研究与设计 5 尔感应电压将随外界磁场强度而变化 根据这一原理 可将一 块永久磁钢固定在电动机转轴上转盘的边沿 转盘随被转轴旋 转 磁钢也将跟着同步旋转 在转盘附近安装一个霍尔元件 电机旋转时 霍尔元件受到磁钢所产生的磁场影响 故可输出 脉冲信号 其频率和转速成正比 测出霍尔元器件输出的脉冲 周期或频率即可计算出转速 2 2 转速的测量方法 2 2 1 测频测周法测频测周法 M T 法法 所谓测频测周法 即是综合了 T 法和 M 法分别对高 低转速具有的不同精度 利用各自的优点而产生的方法 精度 位于两者之间 如图 2 3 所示 Tc Td a b c m1 m2 图 2 3 M T 法定时 计数测量 转速计算如下 设高频脉冲的频率为fc 脉冲发生器每转发 出 P 个脉冲 由式 2 2 和 2 5 可得 M T 法转速计算公 式为 2 6 2 1 60 pm mf n c 转速值 单位 转 分 n 晶体震荡频率 单位Hz fc 武汉大学本科毕业论文 关于单片机的转速原理的研究与设计 6 输入脉冲数 反映转角 1 m 时基脉冲数 2 m 2 3 误差和精度分析 2 3 1 M T 法法 测量误差分析测量误差分析 由其测量原理可知 输入计数脉冲和计数定时值在理论上是 严格同步的 因此 在理论上 m1 定时器的计数值 不考 虑误差 由于实际启动是由程序来控制的 系统应采取由输入 计数脉冲来同步 故可能会产生一个脉冲的量化误差 因而 转速变化为 其相对误差为 2 13 由上式可知 这种转速测量方法的相对误差与转速n 无关 只与晶体振 荡产生的脉冲有关 故可适合各种转速下的测量 保证其测量 精度的途径是增大定时时间T 或提高时基脉冲的频率fc 因此 在实际操作时往往采用一种称变M T 的测量方法 即 所谓变 M T 法 在 M T 法的基础上 让测量时间Tc 始终等 于转速输入脉冲信号的周期之和 并根据第一次的所测转速及 时调整预测时间Tc 兼顾高低转速时的测量精度 2 1 1 方案一 武汉大学本科毕业论文 关于单片机的转速原理的研究与设计 7 第第 3 章章 基于单片机的温度测量原理基于单片机的温度测量原理 3 1 数字温度计设计方案数字温度计设计方案 由于本设计实现的是测温电路 首先我们可以使用热敏电阻之类 的器件 利用其感温效应 将其随被测温度变化的电压或电流值采 集过来 进行 A D 转换后 就可以用单片机进行数据的处理 通过 显示电路就可以将被测温度显示出来 这种设计需要用到 A D 转换 电路 感温电路比较麻烦 因此 我们引出第二种方案 2 1 2 方案二 我们可以采用技术成熟 操作简单 精确度高的温度传感器 在此 可以选用数字温度传感器 DS18B20 根据它的特点和测温原 理 很容易就能直接读取被测温度值并进行转换 这样就可以满足 设计要求 2 2 方案选择方案选择 从以上两种方案 很容易看出 采用方案二 电路比较简单 软 件设计也比较简单 故在本设计中采用了方案二 通过方案二设计的温度计总体电路图如附录图 C 所示 控制器 采用单片机 STC89C52 温度传感器采用 DS18B20 用 4 位 LED 数码 管以串口并行输出方式传送数据实现温度显示 武汉大学本科毕业论文 关于单片机的转速原理的研究与设计 8 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 10 第三章第三章 电机转速测量电路设计电机转速测量电路设计 3 1 硬件电路设计 一个单片机应用系统的硬件电路设计应包含有两个部分内容 第一是系统扩展 即当单片机内部的功能单元 如 ROM RAM I O 口 定时 计数器 中断系统等容量不能满足 应用系统要求时 必须在片外进行扩展 选择适当的芯片 设 计相应的电路 第二是系统配置 即按照系统功能要求配置外围设备 如键 盘 显示器 打印机 D A A D 转换器等 并设计相应的接 口电路 因此 系统的扩展和配置应遵循下列原则 尽可能选择典型电路 并符合单片机的常规用法 系统的扩展与外围设备配置应满足系统功能的要求 并 留有适当的余量 以便进行二次开发 硬件结构应与应用软件方案统一考虑 软件能实现的硬 件功能尽可能用软件来实现 但需注意的是软件实现占 用 CPU 的时间 而且 响应时间比硬件长 单片机外接电路较多时 应考虑其驱动能力 减少芯片 功耗 降低总线负载 根据上述原则 设计系统 如图 3 1 所示 图 3 1 单片机系统测量转速原理框图 霍尔元件 选用开关型集成元件UGN3019 对信号进行采样 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 11 整形电路 采用斯密特触发器 单片机 选用 89C51 对信号转换成转速实际值 LED 显示 本文采用4 位共阴极数码管显示 3 2 电路工作原理分析 本系统单片机采用STC89C52 作为主控制器 用霍尔传感 器作为脉冲发生器 用4 位 LED 数码管作为显示 1 霍尔传感器 霍尔传感器是应用非常广泛的一种器件 集成元件 UGN3019 它将电流源 霍尔元件 待温度补偿的差动放大电路 以及斯密特等电路集成在一起 基本原理是霍尔效应片产生的 电势由差分放大器进行放大 随后被送进斯密特触发器 当霍 尔元件的感磁面受到一个小于霍尔器件的磁场工作点Bop时 差动放大器的输出电压不足以开启斯密特触发器 驱动管截止 霍尔器件处于关态 输出为高电平 当受到一个上升磁场 强 度超过工作点 Bop时 霍尔元件导通 输出低电平 因此 转 轴转动 霍尔元件输出连续脉冲信号 然后输入单片机进行信 号处理 UGN3019 的测量接线如图3 2 所示 将一非磁性圆盘固定 在转轴上 周围用环氧树脂粘贴块状磁钢 磁钢采用永久磁铁 分割成小磁块 其磁力较强 霍尔元件固定在距磁块1 3 mm 处 传感器采用12V 直流电源 输出端接1K 上拉电阻 为了防止 CPU 输入电压过高和可能产生峰值电压 输出端接5V 稳压管进行限制电位 输出信号直接进单片机外部计数器 即 P3 5 给单片机一个计数脉冲 进行采集处理 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 12 图 3 2 UGN3019 测量接线图 DS18B20 内部结构主要由四部分组成 64 位光刻 ROM 温度传感器 非挥发 的温度报警触发器 TH 和 TL 高速暂存器 DS18B20 的管脚排列如图 3 4 所示 64 位光刻 ROM 是出厂前被光刻好的 它可以看作是该 DS18B20 的地址序列号 不同的器件地址序列号不同 8 位产品系列号48 位产品序号8 位 CRC 编码 表 3 2 DS18B20 高速暂存 器共 9 个存储单元 序号寄存器名称作 用序号寄存器名称作 用 0 温度低字节4 5 保留字节 1 2 1 温度高字节 以 16 位补码形式 存放 6 计数器余值 2 TH 用户字节 1存放温度上限 7 计数器 图 3 4 DS18B20 引脚分 布图 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 13 3 HL 用户字节 2存放温度下限 8CRC CRC 校验 以 12 位转化为例说明温度高低字节存放形式及计算 12 位转化后得到的 12 位数据 存储在 18B20 的两个高低两个 8 位的 RAM 中 二进制中的前面 5 位 是符号位 如果测得的温度大于 0 这 5 位为 0 只要将测到的数值乘于 0 0625 即可得到实际温度 等价说明 高 8 位字节的低 3 位和低 8 位字节的高 4 位组 成温度整数值的二进制数 或者说 12 位测量时 所测数值乘以 0 0625 1 16 即右移 4 位后去掉了二进制数的小数部分 如果温度小于 0 这 5 位为 1 测 到的数值需要取反加 1 再乘于 0 0625 才能得到实际温度 等价说明 当温度小 于 0 时 整数部分就是各位取反 小数部分则是各位取反后加 1 高 8 位SSSSS262524 低 8 位232221202 12 22 32 4 说明 温度测量分辨率有四种 即 9 位测量分辨率 0 5 10 位测量分辨率 0 25 11 位测量分辨率 0 125 12 位测量分辨率 0 0625 9 12 位的测量 无论采用哪种分辨率 温度整数的有效位均是表中 26 20 以 12 位为例 温度值二进制数十六进制数 125 0000 0111 1101 000007D0H 25 0625 0000 0001 1001 00010191H 10 125 0000 0000 1010 001000A2H 0 5 0000 0000 0000 10000008H 0 0000 0000 0000 00000000H 0 5 1111 1111 1111 1000FFF8H 10 125 1111 1111 0101 1110FF5EH 25 0625 1111 1110 0110 1111FF6FH 125 1111 1100 1001 0000FC90H 考考虑虑到到设设计计的的方方便便及及稳稳定定性性本本文文采采用用可可输输出出高高低低电电平平的的故故 省省去去了了电电路路的的焊焊接接 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 14 图 3 3 复位电路 2 复位电路 89C51 的复位是由外部的复位电路来实现 通常采用上电复 位和按钮复位两种方式 本文采用最简单的上电复位电路 其 电路如图 3 3 示 上电自动复位是通过外部复位电路的电容充 电实现的 当电源接通时只要VCC 的上升时间不超过1 毫秒 就可以实现自动上电复位 3 时钟电路 STC89C52 单片机芯片内部设有一个由反相放大器所构成的 振荡器 19 脚 XTAL1 为振荡器的反相放大器和内部时钟发 生器的输入端 18 脚 XTAL2 为振荡器反相放大器和内部时 钟发生器的输出端 在XTAL1 和 XTAL2 引脚上外接定时元器 件 内部振荡器电路就会产生自激震荡 本系统采用的定时元 器件为石英晶体和电容组成的并联谐振回路 晶振频率为 11 0592MHz 电容大小为 22P 电容的大小可以起到频率微调的 作用 时钟电路如图3 4 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 15 图 3 4 时钟电路 4 数码显示电路 LED 又称数码管 它主要有8 段发光二极管组成的不同组 合 可以显示 a g 为数字和字符显示段 h 段为小数点显示 点亮 LED 显示器有两种方式 一是静态显示 二是动态显示 本文采用 4 位 LED 动态显示电路如图3 5 图 3 5 4 位动态 LED 显示电路 5 系统仿真 Proteus 软件不仅具有其它EAD 工具软件的仿真功能 还能仿真单片机及外围器件 它是目前较好的仿真单片机及外 围器件的工具 该测速系统的Proteus 仿真原理图如图3 6 所示 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 16 图 3 6 proteus 仿真原理图 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 17 第四章第四章 系统程序设计系统程序设计 4 1 程序设计 本系统采用 89C51 中 T0 定时器和 T1 计数器配合使用对 转速脉冲定时计数 计数器T1 工作于计数状态对外部脉冲进 行计数 T0 工作为定时器方式每次定时10ms 本设计程序 编程的思想就是在给定的10ms 之内 用单片机自带的计数器 T1 对外部脉冲进行计数 主程序的流程如图4 1 所示 图 4 1 主程序流程图 主程序部分程序如下 Void mian uintnum 10 0 x3f 0 x06 0 x5b 0 x4f 0 x66 0 x6d 0 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 18 x7d 0 x07 0 x7f 0 x6f 0 x79 uint i j mm TMOD 0 x51 T0 工作为定时方式 T1 为计 数方式 TH0 65536 10000 256 TL0 65536 10000 256 TH1 0 TL1 0 EA 1 启动外部中断 0 TR0 1 T0 开始定时 ET1 1 允许 T1 中断 EA 1 开中断 4 1 1 工作方式及控制字设置工作方式及控制字设置 1 T0 定时中断程序设计 T0 定时中断流程图如4 2 所示 图 4 2 T0 定时中断流程图 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 19 T0 定时中断部分程序 void time0 interrupt1 定时 10ms EA 0 ET0 0 TR0 0 TH0 216 TL0 240 Buf min EA 1 ET0 1 TR0 1 5 显示部分程序 数码管要正常显示 就要用驱动电路来驱动数码管的各个 段码 从而显示出我们要的数字 为了节省I O 端口 本文 采用动态显示 xian shi uchar qian bai shi ge mm TH1 0 x100 TL1 60 qian mm 1000 bai mm 1000 100 shi mm 100 10 ge mm 10 P2 0 x10 P0 mun qian delay 50 P2 0 P2 0 x20 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 20 P0 mun bai delay 50 P2 0 P2 0 x40 P0 mun shi delay 50 P2 0 P2 0 x80 P0 table ge delay 50 P0 0 4 2 结果分析和有待解决的问题 1 结果分析 系统正常工作时 理论误差约百之一 但最后一位 个位 显示不稳定 原因是由于M T 法所存在的 1 的误差 即由 于闸门启 闭与信号不同步而造成某次多计一个数或少计一个 数而造成的误差 那么 这就是由于M T 法的固有缺陷而引 起的 2 有待解决的问题 1 传感器感测头位置的选择 因为霍尔传感器对磁场方向的选择比较敏感所以具体位置的选 择需要样机设计的配合 2 同时使用数码管造成 拥挤 温度及速度都采用8 段数码管显示 转速选要至少 6 位 温 度 4 位 加上段选一共用去22 个 IO 口 本来单片机IO 口 就紧张 对以后扩展可能造成局限 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 21 结论结论 本文对基于单片机转速温度测量的方法进行了系统的分析 采用单片机技术实现转速温度的测量 可以提高转速温度测量 的准确度 并且加快了采样的速率 具有较好的实时性 精度 高 且体积小 性价比高 使用方便 最重要的是可随时更改 程序实现不同的监测 加上单片机的与PC 机的通讯有了更 好的延展性 实用价值较高 材料清单 不同的两家店 运费分别为 12 10 22 总价 45 6 15 8 9 22 105 名称规格 mm 单价 元 数量 总价 元 51 单片机最小系 统板 130 X 100X 20 45145 DS18B20 温感616 八位数码管显示模 块 112X 30X 2015115 四位数码管显示模 块 57X 30X 20818 30CM 杜邦线 10 根 339 武汉大学本科毕业论文 基于单片机的转速测量系统的研究与设计 22 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃 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