基于单片机的超声波测距结课论文.doc

原理（30）设计参数及公式推导（20）流程图（10）仿真及性能分析（20/25）设计的改进方法（10/5）格式（10）总分黑龙江大学无线通信课程设计报告基于单片机的超声波测距系统专 业：通信工程学 号：20085428姓 名：赵超越基于单片机的超声波测距系统 1设计原理概述文章是对基于单片机的超声波测距系统的研究，首先要知道超声波测距的原理，它声波的一种，声波是物体机械振动状态（或能量）的传播形式。超声波的特性：（1）超声波在介质传播过程中，会发生衰减和散射。由于受介质和杂质的阻碍或吸收，其强度会产生衰减。（2）超声波声束能集中在特定的方向上，具有良好的指向性。超声波可以在固体、液体和气体中以不同的速度进行传播，其速度受介质温度、压力等因素的影响，但在相同外部环境下，超声波在同一介质中的传播速度是一常数。（3）超声波在异种介质的界面上会产生发射、叠加等现象。实用的超声测距方法有两种，一种是在被测距离的两端，一端发射，另一端接收的直接波方式，适用于身高计；一种是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式，适用于测距仪。此次设计采用反射波方式。测距仪的分辨率取决于对超声波传感器的选择。超声波传感器是一种采用压电效应的传感器，常用的材料是压电陶瓷。由于超声波在空气中传播时会有相当的衰减，衰减的程度与频率的高低成正比；而频率高分辨率也高，故短距离测量时应选择频率高的传感器，而长距离的测量时应用低频率的传感器。声波在其传播介质中被定义为纵波。当声波受到尺寸大于其波长的目标物体阻挡时就会发生反射； 反射波称为回声。假如声波在介质中传播的速度是已知的， 而且声波从声源到达目标，而返回声源的时间可以测量得到， 那么就可以计算出从声波到目标的距离。超声测距仪是根据超声波遇到障碍物反射回来的特性进行测量的， 即： L=12VT 上式中， L为待测距离，V(m/s) 为超声波在空气中的速度，T（s）为往返时间。 由于超声波在空气中的传播速度与温度 T()有如下关系： C=331.45+0.607T 温度每变化1，超声波速度变化0.6m/s。所以通过测温电路测量出当前温度，就可以计算出超声波在当前温度下的传输速度。通常声速随温度的变化比较大， 因此产生的测量误差也比较大， 所以若是在环境温度变化较大的环境下进行测量，考虑声速补偿的问题。文章采用基于单片机的超声波测距系统，是利用单片机编程产生频率为40kHz的方波，经过发射驱动电路放大，使超声波传感器发射端震荡，发射超声波。超声波经反射回来后，由传感器接收端接收，再经接收电路放大、整形，控制单片机中断口。以单片机为核心的超声波测距系统通过单片机记录超声波发射的时间和收到反射波的时间，读取时间差，计算时间差，计算距离，结果输出给LED显示。单片机计时准确，测距精度高，而且单片机控制方便，计算简单，成本低。图1 系统原理的大致框图2系统设计参数及硬件电路设计单片机采用AT89S52,系统采用高精度晶振，以获得较稳定的时钟频率，并减少测量误差。单片机用P1.0端口输出超声波换能器所需的40KHz方波信号，利用外中断0口监测超声波接收电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS245驱动，位码用74LS07驱动。单片机系统及显示电路如图2所示。74LS245是比较常用的芯片，用来驱动led或者其他的设备，它是8路同相三态双向总线收发器，可双向传输数据。74LS245还具有双向三态功能，既可以输出，也可以输入数据。当片选端/CE低电平有效时，DIR=“0”，信号由 B 向 A 传输;（接收） DIR=“1”，信号由 A 向 B 传输；（发送）当CE为高电平时，A、B均为高阻态。图2 单片机及显示系统电路图显示部分采用八段数码管，八段数码管是由a、b、c、d、e、f、g、h八个LED组成。通过使不同的LED组合发光，达到数字和字母的显示效果。一般的LED额定电压为直流2.7V左右，因此在使用时要串联一个分压电阻。阻值一般选1000左右，如果需要高亮显示或者扫描显示，可以适当减小。LED数码管根据LED的接法不同分为共阴和共阳两类。LED数码管要正常显示，就要用驱动电路来驱动数码管的各个段码，从而显示出要的数位，根据LED数码管的驱动方式的不同，可以分为静态式和动态式两类。其中数码管动态显示介面是单片机中应用最为广泛的一种显示方式之一，动态驱动是将所有数码管的8个显示笔划“a，b，c，d，e，f，g，dp ”的同名端连在一起，另外为每个数码管的公共极COM增加位元选通控制电路，位元选通由各自独立的I/O线控制，当单片机输出字形码时，所有数码管都接收到相同的字形码，但究竟是那个数码管会显示出字形，取决于单片机对位元选通COM端电路的控制，所以只要将需要显示的数码管的选通控制打开，该位元就显示出字形，没有选通的数码管就不会亮。透过分时轮流控制各个LED数码管的COM端，就使各个数码管轮流受控显示，这就是动态驱动。在轮流显示过程中，每位元数码管的点亮时间为12ms，由于人的视觉暂留现象及发光二极体的余辉效应，尽管实际上各位数码管并非同时点亮，但只要扫描的速度足够快，给人的印象就是一组稳定的显示资料，不会有闪烁感，动态显示的效果和静态显示是一样的，能够节省大量的I/O口，而且功耗更低，显示电路如图3。图3 数码管引脚图2.1超声波发射电路超声波发射电路原理图如图4所示。发射电路主要有反相器74LS04和超声波换能器构成,单片机P1.0端口输出的40KHz方波信号一路经一级反相器后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反相器后送到超声波换能器的另一个电极，用这种推挽形式将方波信号加到超声波换能器两端可以提高超声波发射强度。输出端采用两个反向器并联，可以提高驱动能力。上拉电阻R6、R7一方面可以提高反相器74LS04输出高电平的驱动能力；另一方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，以缩短其自由振荡的时间。图4 超声波发射电路2.2超声波接收电路接收电路中的CX20106A芯片是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38kHz 与测距超声波频率40kHz 较为接近，可以利用它作为超声波检测电路，超声波接收头将机械能转换为电信号。但这个电信号非常微弱，必须经过放大，CX20106A芯片完成放大调制的功能。如图5所示。图5 超声波接收电路CX20106A芯片具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。内部电路由前置放大器、自动偏置电平控制电路、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器和整形输出电路组成。接收的回波信号先经过前置放大器和限幅放大器，将信号调整到合适的幅值；再经过带通滤波器滤波得到有用信号，滤除干扰信号；最后由峰值检波器和整形电路输出到锁相环路，实现准确的计时。CX20106A的引脚注释如下：1脚：超声信号输入端。2脚：该脚与地之间连接RC串联网络，它们是负反馈串联网络的一个组成部分，改变它们的数值能改变前置放大器的增益和频率特性。增大电阻R1或减小C1,将使负反馈量增大，放大倍数下降，反之则放大倍数增大。3脚：该脚与地之间连接检波电容，电容量大为平均值检波，瞬间相应灵敏度低；若容量小，则为峰值检波，瞬间相应灵敏度高，但检波输出的脉冲宽度变动大，易造成误动作。4脚：接地端。 5脚：该脚与电源间接入一个电阻，用以设置带通滤波器的中心频率f0，阻值越大，中心频率越低。例如，取R=200k时，f042kHz，若取R=220k，则中心频率f038kHz。 6脚： 该脚与地之间接一个积分电容，标准值为330pF，如果该电容取得太大，会使探测距离变短。 7脚：遥控命令输出端，它是集电极开路输出方式，因此该引脚必须接上一个上拉电阻到电源端，推荐阻值为22k，没有接受信号是该端输出为高电平，有信号时则产生下降。 8脚：电源正极，4.55V。 2.3温度测量电路系统选用DS18B20温度传感器作为误差补偿装置。DS18B20是美国DALLAS半导体公司生产的1WIRE数字温度传感器，它可实现数字化输出和测试，并且有控制功能强、传输距离远、抗干扰能力强、微功耗等特点。DS18B20的主要特性：适应电压范围更宽，电压范围3.05.5V，在寄生电源方式下可由数据线供电。独特的单线接口方式，DS18B20在与微处理器连接时仅需要一条口线即可实现微处理器与DS18B20的双向通讯。DS18B20支持多点组网功能，多个DS18B20可以并联在唯一的三线上，实现组网多点测温。DS18B20在使用中不需要任何外围元件，全部传感元件及转换电路集成在形如一只三极管的集成电路内。DS18B20可以直接被读出被测温度值，而且采用了线与单片机相连，减少了外部硬件电路，具有成本低和易使用的特点。温度传感器电路如图6所示：图6 DS18B20温度传感器电路3设计流程图3.1主程序超声波测距器的软件设计主要有主程序、超声波发生子程序、温度测量程序、超声波接收中断程序即显示子程序组成。主程序首先要对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位定时/计数器模式，置位总中断允许位EA并对显示端口P0和P2清0；然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲。为了避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直射波触发，需要延时约0.1ms(这也就是超声波测距器会有一个最小可测距离的原因）后才打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用的是12MHz的晶振，计数器每计一个数就是1s，所以当主程序检测到接收成功的标志后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按式d=(VT)/2，即可得被测物体与测距器之间的距离。主程序流程图如图7所示：图7 主程序流程图3.2中断子程序超声波发射子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右超声波脉冲信号（频率约40kHz的方波），脉冲宽度为12us左右，延迟1ms，然后把计时器T0打开进行计时。超声波发生子程序较简单，但要求程序运行时间准确，所以采用汇编语言编程，发射终端流程如下图8。图8 定时器中断子程序流程图3.3超声波中断接受流程图超声波测距器主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（即INT0引脚出现低电平），立即进入超声波接收中断程序。就立即关闭计时器T0，停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2，以表示本次测距不成功。接收中断程序流程图如图9图9 INT0中断子程序流程图4调试及数据分析在基于单片机的硬件电路制作完成并调整好后，便可将程序编译好下载到单片机运行。根据实际情况，可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲个数和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。首先测试发射电路对信号放大的倍数，先用信号源给发射电路输入端一个40kHz的方波信号，峰-峰值为3.8V。经过发射电路后，其信号峰-峰值放大到10V左右。40kHz的方波驱动超声波发射头发射超声波，经发射后由超声波接收头接收到40kH的正弦波，由于声波在空气中传播时衰减，所以接收到的波形幅值较低，经接收电路放大，整形，最后输出一负跳变，在单片机的外部中断源输入端产生一个中断请求信号。该测距电路的40kHz方波由单片机编程产生，方波的周期为1/40ms，即25us，半周期为12.5us。每隔半周期时间，让方波输出脚的电平取反，便可产生40kHz方波。由于12M晶振的单片机的时间分辨率是1us，所以只能产生半周期为12us货13us的方波信号，频率分别为41.67kHz和38.46kHz。本系统编程时选用了后者，让单片机产生约38.46kHz的方波。LED距离显示超声波发射头超声波接收头标尺图10实验测试装置框图超声波发射头发射出超声波，在空气中传播一段距离后经由墙壁反射又超声波接收头接收经过单片机处理程序处理在显示电路上显示。测试数据表明，在近距离测量510cm和100cm以上时，本设计的误差比较大，而在10100cm距离之间的测量，本设计的精确度相当高，全部控制在1%以下。所以本设计的可测距离为5200cm，但是最佳测量距离为10100cm。5设计方法的改进5.1温度补偿由超声波的特性知道，受温度因素影响较大，虽然再设计中组合了温度受控电路，增加了精确度，空气中传播的超声波是由机械振动产生的纵波，由于气体具有反抗压缩和扩张的弹性模量，气体反抗压缩变化力的作用，实现超声波在空气中传播。因此，超声波的传播速度受气体的密度、温度及气体分子成份的影响，即：C=Bp（3）其中B为气体的弹性模量，r为气体的密度。气体弹性模量，由理想气体压缩特性可得：B=g*r，其中g为定压热容与定容热容的比值，空气为1.40，P为气体的压强。气体的压强为： P=RTV=RTPM（4）其中，R为普适常量8.314kg/mol，T为气体温度，M为气体分子量，空气为28.810-3kg/mol。所以 C=rRTM（5）超声波声速与空气的密度有密切关系。当需要精确确定超声波传播速度时，必须考虑温度的影响，要进行温度补偿。5.2测量盲区有部分测量盲区的原因，超声波发射后不可立即开启INT0接收回波，要等待一段时间后以避免超声波未经被测物就直接到接收端，这段被称为“虚假反射波”。从发射开始一直到“虚假反射波”结束这段时间，不开放INT0中断申请，可有效躲避干扰，但也会造成测试的“盲区”，即最小可测距离。本系统通过调节，发现最小可测距离为5cm，而且误差较大。5.3改进方法在实际应用中，为了方便处理，超声波常调制成有一定间隔的调制脉冲波信号。测距系统一般由超声波发送、接收、时间计测、微机控制和温度测量五个部分组成。如何提高测量精度是超声测距的关键技术。其提高测距精度的措施下：（1）合理选择超声波工作频率、脉宽及脉冲发射周期据经验，超声测距的工作频率选择f=40kHz较为合适，发射脉宽一般应大于填充波周期的10倍以上即：T0.25s，考虑换能器通频带及抑制噪声的能力，选择发射脉宽1ms，脉冲发射周期的选择主要考虑微机处理数据的速度，速度快，脉冲发射周期可选短些。（2）在超声波接收回路中串入增益调节及自动增益负反馈控制环节因超声接收波的幅值随传播距离的增大呈指数规律衰减，所以采用电路使放大倍数随测距距离的增大呈指数规律增加的电路，使接收器波形的幅值不随测量距离的变化而大幅度的变化，采用电流负反馈环节能使接收波形更加稳定。（3）提高计时精度，减少时间量化误差如采用芯片计时器，计时器的技术频率越高，则时间量化误差造成的测距误差越小。例如：单片机内置计时器的计数频率只有晶振频率的十二分之一，当晶振频率为6MHz时，计数频率为0.5MHz，此时在空气中的测距时间量化误差为0.68mm，当晶振频率为12MHz时，计数频率为1MHz，此时测距时间量化误差为0.34mm。若采用外部硬件计时电路，则计数频率可直接引用单片机的晶振频率，时间量化误差更小。（4）补偿温度对传播声速的影响超声波在介质中的传播速度与温度、压力等因素有关，其中温度的影响最大，因此需要对其进行补偿。（5）补偿系统电路的时间延迟系统电路的时间延迟可通过实验测定，通过测试两个已知标准距离S1、S2所得到的时间t1、t2，可求出系统电路的延迟，=S1t2-S2t1S2-S1（8）附录源程序：;-;超声发生子程序（12M晶振38.5Hz）;- NAME CS_Tdd SEGMENT CODE PUBLIC CS_T RSEG ddCS_T: PUSH ACC MOV TH0, #00H MOV TL0, #00H MOV A, #10D SETB TR0CS_T1: CPL P1.0 NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ ACC, CS_T1 POP ACC RET END#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar t;unsigned char tempL=0,tempH=0;float tempurature=0;sbit DQ=P24;sbit signal=P10;uchar code table=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90;uchar dispbuf3=0,0,0;uint distance,a,testok;void delay(uchar);void init(); void display(uint);extern void cs_t(void);/*Init_DS18B20(void) uchar x=0; DQ=1; /DQ先置高 delay(1); DQ=0; /发送复位脉冲 delay(8); DQ=1; /拉高数据线 delay(2); x=DQ; /用x的值来判断初始化有没有成功，DS18B20存在的话x delay(2）； /话x=0，否则x=1；/*/读一个字节ReadOneChar(void) unsigned char i=0; unsigned char dat=0; for(i=8;i0;i-) DQ=1; delay(1); DQ=0; dat=1; DQ=1; if(DQ) dat|=0x80; delay(10); return(dat);/*/写一个字节WriteOneChar(uchar dat) uchar i=0; for(i=8;i0;i-) DQ=0; DQ=dat&0x01; delay(1); DQ=1; dat=1; delay(1); /*ReadTemperature(void) unsigned int a;float b; Init_DS18B20(); /初始化 WriteOneChar(0xcc); /跳过读序列号的操作 WriteOneChar(0x44); /启动温度转换 delay(12); /转换需要一点时间，延时 Init_DS18B20(); /初始化 WriteOneChar(0xcc); /跳过读序列号的操作 WriteOneChar(0xbe); /读温度寄存器 tempL=ReadOneChar(); /读出温度的低位 tempH=ReadOneChar(); /读出温度的高位 a=tempL+(tempH*256); /实际温度 if(a&0x08) b=0.5; else b=0; temperature=a4+b;void main() init(); while(1) cs_t(); ET0 = 1; delay(1); testok = 0; EX0 = 1; while (!testok) display(distance); void init() P2=0xf0; TMOD=0x11; EA=1; IT0=1; PX0=1; ET0=1;TH0=0X00;TL0=0X00;t=0;distance=0; void timer() interrupt 0 /*超声接收程序（外中断0）*/ TR0=0; testok=1; distance=(TH0*256+TL0)*1.083*(331.45+0.607*tempurature)172/1000; TR0=1; delay(1); EX0=1; TH0=0X00; TL0=0X00; while(1) display(distance); /*超时清除程序（内中断T0）*/void overtime(void) interrupt 1 EX0 = 0; TR0 = 0; ET0 = 0; testok = 2; while(1) display(0); void display(uint a) /*显示子程序*/ P2=0xf8;P0=tablea/1000; delay(5);P0=0xff;P2=0xf4;P0=tablea/100%10;delay(5);P0=0xff;P2=0xf2;P0=tablea%100/10;delay(5);P0=0xff;P2=0xf1;P0=tablea%10;delay(5);P0=0xff;void delay(uchar z)uchar x,y;for(x=z;x0;x -)for(y=10;y0;y -)袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅