多自由度机械手设计毕业论文.doc

肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆莃莆薀肂莂蒈螅羈莂薀薈袄莁莀螄袀莀蒂蚆膈荿薅袂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆蒆葿蚃膅蒆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄蒃袇羃肀薆螀衿聿蚈羅膇聿莈螈肃肈蒀羃罿肇薂螆袅膆蚄蕿膄膅莄螅膀膄薆薇肆膃虿袃羂膃莈蚆袈膂蒁袁膇膁薃蚄肃芀蚅衿罿艿莅蚂袅芈蒇袈螁芈蚀蚁腿芇荿羆肅芆蒂蝿羁芅薄羄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多自由度机械手设计毕业论文 目 录摘要 . 11 概况及现状分析 . 21.2 机器人的历史、现状 . 31.3机器人发展趋势 . 52 机械手的设计 . 52.1自由度及关节 . 52.2基座及连杆 . 62.2.1 基座 . 62.2.2 大臂 . 62.2.3 小臂 . 72.3.1机器人手部设计 . 错误！未定义书签。2.3传动方式 . 73 驱动源的选择与设计计算 . 93.1 主要技术参数的确定 . 93.2 各关节电机的选择计算 . 103.2.1 大臂旋转电机的选择 . 113.2.2 小臂旋转电机的选择 . 113.2.3 腰部旋转电机的选择 . 124 手部结构设计 . 135各机械部件的设计选择与校核 . 175.1 轴的设计与校核 . 175.1.1 大臂旋转轴的设计 . 175.1.2 大臂轴的强度校核 . 175.2 轴承寿命的校核 . 206 控制系统设计 . 216.1 单片机最小系统 . 226.1.1 8051单片机介绍 . 226.2.2 复位电路 . 236.1.3 振荡电路 . 246.2 串行接口电路 . 246.3 传感器 . 256.3.1 传感器的选型 . 256.3.2 硬件电路的设计 . 266.4 电动机的控制 . 276.4.1 L298N电机驱动芯片简介 . 276.4.2 硬件电路图 . 27结 论 . 27参 考 文 献 . 28ABSTRACT. . 29附件 . 29 多自由度机械手设计摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 关键词：机器人，控制，伺服，制动 1 1 概况及现状分析1.1机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图 1-1 所示。 2 图1-1 机器人的一般组成 对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1-2 所示。 图1-2 机器人各组成部分之间的关系 机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator)，相当于1.2 机器人的历史、现状机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型 3 的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议ISIR决定每年召开一次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，一般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中，这种专用系统很难（或不可能）集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段：（1）1963-1967年为试验定型阶段。1963-1966年， 万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型。（2）1968-1970年为实际应用阶段。这一时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM 4 新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，1967年，日本丰田织机公司 引进美国的“Versatran”，川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。通过引进技术、仿制、改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。1.3机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。 2 机械手的设计该设计的目的是为了设计一台物料搬运机器人，利用现有已经报废的焊接机器人，2.1自由度及关节5 图2-1 机械手该机器人具有四个自由度 ，即腰关节、肩关节、肘关节和腕关节，都为转动关节；还有一个用于夹持物料的机械手。2.2基座及连杆2.2.1 基座基座是整个机器人本体的支撑。为保证机器人运行的稳定性，采用两块“Z”字形实心铸铁作支撑。基座上面是接线盒子，所有电机的驱动信号和反馈信号都从中出入。接线盒子外面，有一个引入线出口和一个引出线出口。2.2.2 大臂大臂长度230mm，具体尺寸如图2-2所示: 图2-2大臂外形 6 2.2.3 小臂小臂长度240mm，具体尺寸如图2-3所示： 图2-3 小臂外形 图2-4夹钳式手部的组成图2.3传动方式由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的一般要求有：（1）结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻；（2）传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动；（3）回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度； 7 （4）寿命长、价格低。齿形带传动是同步带的一种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在齿轮带的传动比计算公式为 i=n2z1= n1z2齿轮带的平均速度va为 va=z1tn1=z2tn2 图2-5齿形带传动2.4制动器 制动器及其作用：制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。 在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下： 特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施 停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。 机械制动器：机械制动器有螺旋式自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。 8 其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励磁电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。 电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是一种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机、同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。采用电气制动器，其优点在于：在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，这是非常理想的情况，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免。缺点在于：这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。3 驱动源的选择与设计计算3.1 主要技术参数的确定 图3-1 机械手手臂重量分布图 9 图3-2 开口盘重量分布图 如图3-1所示，设计机械手大臂与小臂的尺寸和重量如下：(1).大臂的第一和第二关节轴之间的距离为230mm，质量为M1(3