嵌入式无线视频传输(硬件).doc

目录 1引言9-15 1.1嵌入式系统发展状况及趋势14 1.1.2嵌入式系统技术前景11 2嵌入式系统的硬件/软件特征15-16 3频采集系统的设计27-34 3.1采集系统的硬件实现27-31 3.2频采集系统的软件设计31-33 结论59-60 参考文献60-64 致谢64 摘要【摘要】： 随着无线通信应用的发展,无线多媒体通信成为无线通信业务的新需求。无线局域网作为一种高速的数据通信网络,更是得到了迅猛的发展,无线局域网的应用将会成为未来无限网络的技术主流。无线视频通信作为无线局域网应用的一个重要组成部分,已经引起国内外学者的广泛兴趣,成为无线网络应用领域的新热点。与此同时,在当前数字信息技术和网络技术高速发展的后PC时代,嵌入式系统应用拉近人与计算机的距离,形成一个人机和谐的工作与生活环境,并将发挥更大的作用。 本文结合无线局域网和嵌入式系统的优势和特点,通过对无线局域网和嵌入式技术深入分析和理解,将嵌入式系统与无线局域网结合,提出了一种无线视频传输的解决方案。 本文研究设计了以ARM嵌入式处理器为核心的硬件平台,通过移植嵌入式操作系统,可以达到通过Cardbus主控制器和IEEE 802.11无线网卡互联来实现无线传输的目的。 总的来说,本文主要包括以下几个部分: (1)本课题研究的目的和意义,当前嵌入式系统的发展现状,对嵌入式CPU进行简单地介绍。 (2)详细的讨论无线视频传输系统的功能需要,提出一个系统设计的总体方案。 (3)从硬件和软件两方面描述了视频采集单元的设计方案。 (4)以ARM处理器S3C2410为核心,构建视频处理单元的硬件平台。 (5)结合WLAN技术实现视频传输单元。【关键词】：嵌入式系统 ARM 无线视频 WLAN 翻译引言随着无线通信技术和视频压缩技术的迅速发展,使得无线视频传输成为人们研究的热点。目前的短距离无线通讯技术有蓝牙、红外、IEEE 802. 11 无线局域网技术、HomeRF 家用无线局域网技术、Zigbee 技术和UWB 技术等。与其他技术相比,蓝牙具有成本低、功耗低、体积小和应用范围广泛等特点1 ,但其带宽有限,而视频信息的数据量十分惊人,要实现无线视频传输,必须对视频信息进行压缩编码。现有的视频压缩标准如MPEG - 4 , H. 263和H. 264 等都可以满足无线实时视频传输系统的要求。基于以上考虑,本文设计了一个无线视频传输系统,说明了该系统的硬件架构和软件设计,并进行了实验测试和数据分析。1 嵌入式系统1.1嵌入式系统发展现状与趋势目前，在上海地区，嵌入式系统开发涉及的行业众多，水平参差不齐，大多数停留在8位单片机开发这个层面上，一部分单位开始采用32位机，并采用了实时操作系统。而具有能够同时进行软件设计和芯片设计的SOC系统设计的系统级高端人才几乎没有，国际上领先的多核嵌入式系统设计，可重构嵌入式系统设计在上海市的应用还停留在少数研究单位的研究中。 2004年，中国嵌入式系统市场处于快速增长时期。据预测，在未来的几年内，嵌入式系统的发展为几乎所有的电子设备注入了新的活力，由于迅速发展的Internet和非常廉价的微处理器的出现，嵌入式系统将在我们的日常生活里形成一个更大的应用领域。 到2004年为止，中国嵌入式系统的主要客户分布在电信、医疗、汽车、安全和消费类等行业。按照行业细分，嵌入式产品主要分布在消费类电子、通信、医疗、安全等行业。其中在消费类电子域嵌入占最大的市场份额，占36%，紧随其后的是安全，占26%，其次是电信、医疗及其它，各占20%、8%和11%。1.2嵌入式系统技术前景1.3嵌入式系统的硬件/软件特征嵌入式系统的硬件必须根据具体的应用任务，以功耗,成本,体积, 可靠性,处理能力等为指标来选择。嵌入式系统的核心是系统软件和应用软件，由于存储空间有限，因而要求软件代码紧凑，可靠，大多对实时性有严格要求。早期的嵌入式系统设计方法，通常是采用“硬件优先”原则。即在只粗略估计软件任务需求的情况下，首先进行硬件设计与实现。然后，在此硬件平台之上，再进行软件设计。因而很难达到充分利用硬件软件资源，取得最佳性能的效果。同时，一旦在测试时发现问题，需要对设计进行修改时，整个设计流程将重新进行，对成本和设计周期的影响很大。这种传统的设计方法只能改善硬件/软件各自的性能，在有限的设计空间不可能对系统做出较好的性能综合优化，在很大程度上依赖于设计者的经验和反复实验。90 年代以来随着电子系统功能的日益强大和微型化，系统设计所涉及的问题越来越多，难度也越来越大。同时硬件和软件也不再是截然分开的两个概念，而是紧密结合、相互影响的。因而出现了软硬件协同（codesign）设计方法，即使用统一的方法和工具对软件和硬件进行描述、综合、和验证。在系统目标要求的指导下，通过综合分析系统软硬件功能及现有资源，协同设计软硬件体系结构，以最大限度地挖掘系统软硬件能力，避免由于独立设计软硬件体系结构而带来的种种弊病，得到高性能低代价的优化设计方案。2嵌入式系统的硬件/软件特征嵌入式系统的硬件必须根据具体的应用任务，以功耗,成本,体积,可靠性,处理能力等 为指标来选择。嵌入式系统的核心是系统软件和应用软件，由于存储空间有限，因而要求 软件代码紧凑，可靠，大多对实时性有严格要求。从控制意义上说，嵌入式系统涉及系统最底层的，芯片级的信息处理与控制。在某种 意义上，对这些“微观”世界的了解与驾驭正是控制的真正目的。嵌入式系统与通常意义 上的控制系统在设计思路和总体架构方面有许多不同之处，而这些不同之处恰恰是传统控制学科教学中较少教给学生的。在当今信息化社会中，嵌入式系统在人们的日常工作和生 活中所占的份额，可能已超过传统意义的控制系统，这就是为什么我们的学生感到学的没 有用，而有用的又没有学的原因。在嵌入式系统及开发环境方面，目前仍有许多问题尚在研究发展之中，如，嵌入式系统的硬件软件协同设计方法；面向多目标，多任务的微内核嵌入式操作系统；分布嵌入式系统的实时性问题，分布式计算，分布式信息交互与综合处理；以及嵌入式系统的多目标交叉编译和交叉调试工具的研究等。我们希望通过这本教材再配合我们的实验开发平台，学习嵌入式系统的一些基本理论和硬件软件综合设计的方法与技能，亲自动手，实现一个嵌入式系统的解决方案，为今后的深入研究打下一个初步基础。 结语：“嵌入式系统”作为自动化学科一门理论与实际密切结合的，知识与技术含量较高的综 合性专业课程，必将随着信息产业的发展而逐渐趋于成熟。3视频传输系统的总体设计3.1硬件架构系统硬件的实现方案为:发送端由摄像机,专用视频编码芯片、OMAP5910 和蓝牙模块CLASS1 (BC04) 等部分组成。该蓝牙模块,发射功率约为100 mW(20 dBm) ,支持蓝牙2. 0 + EDR 协议,最高传输速率为3 Mb/ s ,传输距离可达100 m ,天线是普通的微带天线。视频编码部分使用专用视频编码芯片。该芯片通过USB 口供电和传输数据,输出的视频码流可以是MPEG- 1 ,MPEG- 2 ,MPEG- 4 ,MJ PG 或者H. 263 格式,输出图像的分辨率范围为64 64720 576 ,而且可以根据具体需要修改相应寄存器和编码参数的设置。对于TI OMAP5910 SoC ,其主要作用是运行嵌入式Linux 操作系统,配置专用视频编码芯片上的控制寄存器,初始化蓝牙模块,运行和蓝牙协议栈相关的应用程序。该SoC 有32 MB 的SDRAM 以及4 MB 的FLASH。SDRAM 用来运行操作系统, 应用程序以及文件系统,FLASH 用来存储内核镜像文件和文件系统。OMAP5910SoC 中的ARM925MPU 可满足控制和接口方面的处理需要2 。接收端由蓝牙模块CLASS1 (BC04) , PC 主机和显示器组成,系统构架如图1 所示。工作过程为摄像机将外界图像转换为视频信号,将视频信号传递给专用视频编码芯片得到标准的MPEG - 4 ,MJ PEG等格式的码流, 然后再将编码后的码流存储到OMAP5910 的SDRAM 中, 最后通过蓝牙模块CLASS1(BC04) 发送出去。接收过程为发送的逆过程,通过蓝牙模块CLASS1 (BC04) 接收到码流数据, PC 主机部分再进行存储、解码等处理,最终将解码后的图像送到显示器进行显示。3.2软件设计3.2.1协议的软件实现和许多通信系统一样,蓝牙的通信协议也采用层次式结构。蓝牙协议可以分为4 层 3 ,即核心协议层、电缆替代协议层、电话控制协议层和可选协议层。蓝牙的核心协议包括基带协议(Baseband) 、链路管理协议(LMP) 、逻辑链路控制与适应协议(L2CAP) 以及业务搜寻协议( SDP)四部分;电缆替代协议层包括基于TS 07. 10 的RFCOMM协议;电话控制协议层包括TCS 二进制、AT 命令集;可选协议根据不同的应用可以包括很多, 例如PPP , UDP/TCP/IP ,OBEX ,WAP ,vCard ,vCal ,IrMC 以及WAE 等。除上述协议层外,规范还定义了主机控制器接口HCI( HostCont rol Interface) ,他为基带控制器、链路管理器、硬件状态和控制寄存器提供命令接口。以HCI 作为分界线,将蓝牙协议分为底层和应用层。通过HCI 来实现底层和应用层的连接。蓝牙通信的具体实现方案有多种,既可以全部由硬件芯片来实现,也可以采用硬件和软件结合的方法。本系统采用硬件和软件相结合的方法,其中基带和链路管理由蓝牙模块CLASS1 (BC04) 实现,并通过HCI 交互;L2CAP 和SDP 等采用软件实现。蓝牙软件协议栈在系统中的实现如图2 所示。蓝牙视频码流的发送是当发送端和接收端建立ACL 链接后,通过SPP(Serial Port Profile) 层应用框架进行传输。3.2.2发送端的软件设计发送端的软件包括嵌入式Linux 操作系统,蓝牙软件和其他应用程序。根据发送端的硬件架构和数据流动方向设计的软件流程图如图3 所示。发送端首先将FLASH中的内核镜像文件解压到SDRAM 中,并运行操作系统,然后初始化蓝牙模块和配置专用编码芯片,当和接收端建立好ACL 链路后,发送端分为两个进程,一个用于采集数据和编码,另一个用于码流的转存和发送,整个系统开始工作。应用程序主要是配置专用视频编码芯片来实现不同的视频编码模式,参数的设置必须和蓝牙的传输速率匹配,图像传输的实时性才能得到保证。图3 发送端流程图3.2.3接收端的软件设计接收端的软件包括MPEG- 4 解码程序,MJ PEG(运动的J PEG图像,即一张张的J PEG图像的连续播放) 解码程序和蓝牙协议栈等相关程序。接收端的简易流程图如图4所示。接收端首先初始化蓝牙模块,根据发送端蓝牙模块的地址与发送端建立ACL 链路,然后向发送端发送消息,接收码流数据,并解码和显示,整个通信系统建立起来。图4 接收端的简易流程图通过多线程技术实现了蓝牙接收数据和视频解码的同步运行,主程序包括蓝牙接收数据线程和解码(包括视频显示) 线程。由于在Linux 系统中一个进程中的线程之间可以共享一些全局变量,这样通过设计全局的缓存就可以实现解码线程和蓝牙数据接收线程之间数据的交换。由于解码器的速度大于蓝牙接收数据的速度,可以在解码函数中增加一些必要的等待语句(主要是等待码流数据) ,来实现两个线程之间的同步。接收端的线程如图5 所示,在创建解码线程前,先进行视频模式的选择,根据不同的视频模式,创建解码线程时调用不同的解码函数。4 实验结果和分析系统传输速率的测试,当发送端不停地发送数据,而接收端只进行数据的接收、速率统计,而不进行解码时,特定位置上的传输速率如表1 所示,整个测试过程是在空旷地进行的, 取多次数据的平均值, 通信距离可以达到110 m ,增大蓝牙模块的发射功率和天线的增益可以进一步提高蓝牙的传输距离。通过表1 可以看到,80 m 范围内传输速率都比较稳定,在111 Mb/ s 左右。随着距离的增加,传输速率在80 m后下降比较快。在距离100 m 时传输速率也能达到803 kb/ s。但是蓝牙模块CLASS1 (BC04) 理论上能达到3 Mb/ s的传输速率,实际上在80 m 内的最高传输速率为112 Mb/ s左右。在传输速率方面,研究发现蓝牙传输的每一包的数据量的大小对速率影响比较大。当每一包的数据量的大小为1 510 8 b 时传输速率不到1 Mb/ s 。当每一包的数据量的大小为3 040 8 b 时,传输速率最高可以达到112 Mb/ s 左右。最终通过配置专用视频编码芯片实现了三种模式的实时视频传输:模式1 :采用MPEG- 4 编码,图像分辨率为352 288 ,传输的速率为512 kb/ s ,帧率为30 f/ s ;模式2 :采用MPEG- 4 编码,图像分辨率为496 384 ,传输的速率为768 kb/ s ,帧率为30 f/ s ; 模式3 : 采用MJ PEG 编码,图像分辨率为640 480 ,帧率为2 f/ s ,此种模式的传输速率主要受信道影响,不用配置。在发送端与接收端距离为20 m 时进行测试,主观图像质量非常好,三种视频模式下的实验结果如表2 所示。对于模式1 和模式2 ,延迟时间都在100 ms 以内,基本上满足实时性的要求。模式3 的传输数据量比较大,图像质量比较高,但帧率比较低,延迟较大。当发送端与接收端距离为100 m 时,进行测试,得到的实验数据如表3 所示。此时模式1 和模式2 图像质量也比较好,实时性也很好。但模式3 丢包严重,图像质量比较差,与其传输的数据量太大有关。关于图像质量方面,由于无线信道是一种时变信道,存在多径衰落,位差错率很高;压缩后的视频流是可变速率的,在网络拥塞或数据突发时,丢包严重;当前广泛应用的低码率视频应用中的视频压缩标准,如H. 263/ H. 26L/H. 264 、MPEG- 2/ 4 等,使用预测编码和可变长度编码去减少帧间的时间和统计冗余,这些措施可增大压缩率,但会造成视频信号受传输错误的影响 4 。对于模式1 和模式2 ,码流格式为MPEG - 4 ,由I 帧(int ra - f rame) 和P 帧(inter - f rame) 构成。I 帧是独立编码的,没有采用任何参考帧,可独立解码,每隔一定时间出现一次;P 帧是当前帧和前面的P 帧或I 帧的差值编码构成的。如果编码时全是I 帧,很少会出现图像花的情况,但由于I 帧的数据量比P 帧的数据量大,传输的帧率不会太高,但P 帧数量如果太多,尽管帧率可以提高,但P 帧使用预测编码,一旦出现丢包现象,图像质量会严重变坏,直到I 帧才可以恢复。经过测试两个I 帧之间有5 个P 帧可以得到最佳的图像质量和很高的帧率。对于模式3 ,码流格式为MJ PEG格式,可以认为每一帧都为I 帧,传输的数据量较大,但图像质量比较高。结语本文对无线视频传输系统的硬件架构和软件设计都进行了详细地说明,实现了三种视频模式,前两种模式使用MPEG-4编码,延迟只有100ms,实时性达到了要求,传输距离可以达到100m ,帧率能达到30f/s。模式3使用MJPEG编码,图像质量比较高,帧率可以进一步提高。本文还探讨了影响图像质量和传输速率等因素,当接收端不进行解码时的最高传输速率为112 Mb/s。本系统成本低、图像质量高,可以应用到视频监控,多媒体娱乐等许多领域。参考文献1 马建仓,罗亚军,赵玉亭. 蓝牙核心技术及应用M . 北京:科学技术出版社,2003.2 OMAP1510 Multimedia Process Technical Reference Manu2al EB/ OL . 2002.3 Bluetooth Special Interest Group . Bluetooth SpecificationVersion 2. 0 + EDR S . November ,2004.4 陈敏. 网络实时视频传输研究 D . 广州: 华南理工大学,2004.5 刘嘉,庄奕琪,汤华莲. 蓝牙视频传输系统设计J . 现代电子技术,2006 ,29 (17) :18 - 20.6 鲍立,庄奕琪. 基于蓝牙的MPEG - 4 无线视频传输研究J . 电子科技,2003 (23) :36 - 38 ,40.7 美J erry D G. 多媒体数字压缩原理和标准M . 李煜晖,朱山风,段上为,等译. 北京:电子工业出版社,2000.8 沈兰荪,田栋. 无线视频传输技术的发展J .电子技术应用,2001 ,27 (1) :6 - 9.9 李建,别红霞. H. 263 无线视频传输的关键技术改进J .计算机工程与应用,2006 ,42 (3) :152 - 154 ,160.10汤家骏，杨晓萍，陈健用TMS320C6201实现H263编解码器.电子技术，2000年第6期11贾志科，崔慧娟，唐昆，冯重熙H263活动图像编码器码率控制研究.通信学报，1999年7月，第20卷，第7期12毕厚杰，主编新一代视频压缩编码标准H.264/AVC.人民邮电出版社2005年5月致谢袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄